更新日期: 2025-04-06

一種新型水電站多變量自校正調(diào)節(jié)器

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一種新型水電站多變量自校正調(diào)節(jié)器 4.6

介紹一種新型水電站綜合優(yōu)化多變量自校正調(diào)節(jié)器,它可使頻率調(diào)節(jié)和負(fù)荷優(yōu)化分配同時實(shí)現(xiàn),在每一次調(diào)節(jié)完畢后,頻率和功率均達(dá)到最優(yōu),在調(diào)節(jié)過程中負(fù)荷分配始終遵循優(yōu)化分配原則,從而縮短了調(diào)節(jié)時間,并改善了調(diào)節(jié)過程的動態(tài)品質(zhì)。

基于PCC的勵磁調(diào)節(jié)器在水電站的應(yīng)用 基于PCC的勵磁調(diào)節(jié)器在水電站的應(yīng)用 基于PCC的勵磁調(diào)節(jié)器在水電站的應(yīng)用

基于PCC的勵磁調(diào)節(jié)器在水電站的應(yīng)用

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pcc由于其可靠性和可擴(kuò)展性而被應(yīng)用到勵磁調(diào)節(jié)器實(shí)現(xiàn)方案中。本文介紹了一種基于pcc(cpu模塊ip161)的勵磁調(diào)節(jié)器,描述了其測頻、測相、交流采樣、脈沖形成等高速任務(wù)的實(shí)現(xiàn)原理,給出了現(xiàn)場試驗(yàn)波形。最后在控制性能和可靠性方面與常規(guī)dsp勵磁調(diào)節(jié)器做了對比。

電氣比例壓力閥自校正壓力調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 電氣比例壓力閥自校正壓力調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 電氣比例壓力閥自校正壓力調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)

電氣比例壓力閥自校正壓力調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)

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在對電氣比例壓力閥的壓力控制系統(tǒng)動力學(xué)特性進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,采用三階carma模型來描述實(shí)際壓力控制系統(tǒng),利用帶有遺忘因子的遞推最小二乘算法和卡爾曼濾波方法在線實(shí)時估計(jì)系統(tǒng)的模型參數(shù)和狀態(tài)變量,在此模型基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)線性二次自校正壓力調(diào)節(jié)器。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自校正壓力調(diào)節(jié)器具有對系統(tǒng)參數(shù)變化的自適應(yīng)性,使得系統(tǒng)具有良好的動、靜態(tài)壓力響應(yīng)。

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多變量自校正控制器在空調(diào)系統(tǒng)中的實(shí)驗(yàn)研究

多變量自校正控制器在空調(diào)系統(tǒng)中的實(shí)驗(yàn)研究

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多變量自校正控制器在空調(diào)系統(tǒng)中的實(shí)驗(yàn)研究 4.4

本文討論了多變量自校正控制器的原理。設(shè)計(jì)了以appleⅱ為主機(jī)的計(jì)算機(jī)控制空氣調(diào)節(jié)系統(tǒng)。應(yīng)用多變量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)辯識和參數(shù)估計(jì)理論,研究了未知結(jié)構(gòu)的多變量自校正控制器在溫濕度空調(diào)系統(tǒng)中的應(yīng)用。

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漫灣水電站庫區(qū)土地利用變化社會經(jīng)濟(jì)因子的多變量分析

漫灣水電站庫區(qū)土地利用變化社會經(jīng)濟(jì)因子的多變量分析

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漫灣水電站庫區(qū)土地利用變化社會經(jīng)濟(jì)因子的多變量分析 4.4

使用1991、2001和2004年3a遙感影像數(shù)據(jù),測定了漫灣水電站庫區(qū)土地利用變化并利用多變量分析法定量分析了引起變化的驅(qū)動力。首先應(yīng)用gis和rs技術(shù)對漫灣水電站庫區(qū)土地利用變化和社會經(jīng)濟(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行空間尺度匹配,然后利用典范對應(yīng)分析法(cca)對各類型的土地利用變化與社會經(jīng)濟(jì)因素的相關(guān)性進(jìn)行分析。研究發(fā)現(xiàn),1991-2001年間,土地利用轉(zhuǎn)移頻繁與多個社會經(jīng)濟(jì)因子有緊密聯(lián)系。人口(pop)、糧食總產(chǎn)量(gyc)、農(nóng)業(yè)人口(a-pop)和人均耕地面積(pcal)與土地利用變化轉(zhuǎn)移之間有顯著的相關(guān)性。而許多土地利用轉(zhuǎn)移類型都與各個社會經(jīng)濟(jì)因素有緊密聯(lián)系。2001-2004年期間,農(nóng)業(yè)人口(a-pop)、糧食總產(chǎn)量(gyc)和畜牧業(yè)產(chǎn)值(lsp)與土地利用變化之間有顯著的相關(guān)性。但土地利用轉(zhuǎn)移類型中只有少數(shù)地類與農(nóng)業(yè)人口(a-pop)、糧食總產(chǎn)量(gyc)和畜牧業(yè)產(chǎn)值(lsp)相關(guān)性顯著;除此之外,其他土地利用變量與社會經(jīng)濟(jì)因子的相關(guān)性不明顯??偟目磥?從1991-2004年間土地利用變化都與農(nóng)業(yè)人口(a-pop)和糧食總產(chǎn)量(gyc)有明顯的相關(guān)性,說明該區(qū)域內(nèi)農(nóng)業(yè)人口(a-pop)和糧食總產(chǎn)量(gyc)的變化是驅(qū)動土地利用變化主要因素之一。該研究方法對土地利用變化驅(qū)動力的研究具有借鑒作用。

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水電站多變量自校正調(diào)節(jié)器熱門文檔

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開關(guān)管式微機(jī)勵磁調(diào)節(jié)器在水電站中的應(yīng)用

開關(guān)管式微機(jī)勵磁調(diào)節(jié)器在水電站中的應(yīng)用

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開關(guān)管式微機(jī)勵磁調(diào)節(jié)器在水電站中的應(yīng)用 4.5

漳州市峰頭水庫電站(總裝機(jī)11500kw)一直采用直流勵磁機(jī)運(yùn)行。它存在著以下問題:1)勵磁采用手動調(diào)節(jié),運(yùn)行人員勞動強(qiáng)度大;2)運(yùn)行中當(dāng)斷路器跳閘時,機(jī)組要承受高電壓沖擊,經(jīng)常出現(xiàn)過電壓,對設(shè)備絕緣不利;3)調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速時,機(jī)端電壓隨之變化,并網(wǎng)操作時間較長。針對以上問題,我們引進(jìn)了福州大學(xué)研制的smer-c型單片機(jī)開關(guān)管式勵磁調(diào)節(jié)器,運(yùn)行表明,該調(diào)節(jié)器投資少,見效快.運(yùn)行穩(wěn)定,操作方便。

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SMER-W型微機(jī)勵磁調(diào)節(jié)器用于小型水電站改造 SMER-W型微機(jī)勵磁調(diào)節(jié)器用于小型水電站改造 SMER-W型微機(jī)勵磁調(diào)節(jié)器用于小型水電站改造

SMER-W型微機(jī)勵磁調(diào)節(jié)器用于小型水電站改造

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SMER-W型微機(jī)勵磁調(diào)節(jié)器用于小型水電站改造 4.4

1工程概況\n淮安運(yùn)西分水閘水電站裝配有10臺套豎井貫流式水輪發(fā)電機(jī)組,單機(jī)容量為200kw,總裝機(jī)容量為2000kw,于1981年5月建成并投入使用,2015年5月工程完成增效擴(kuò)容改造.\n改造前的發(fā)電機(jī)組為200kw有刷電機(jī),勵磁系統(tǒng)為相復(fù)勵;改造后的發(fā)電機(jī)組為sfw200-8/740-w型臥式水輪發(fā)電機(jī),配套tflw14/327-75勵磁機(jī),勵磁調(diào)節(jié)器選用smer-w型無刷勵磁調(diào)節(jié)器.

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雙決策變量法在水電站優(yōu)化調(diào)度中的應(yīng)用

雙決策變量法在水電站優(yōu)化調(diào)度中的應(yīng)用

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雙決策變量法在水電站優(yōu)化調(diào)度中的應(yīng)用 4.8

對調(diào)度模型以隱隨機(jī)優(yōu)化為基本途徑求解,采用兩個決策變量,用傳統(tǒng)最小二乘法及水能計(jì)算方法,尋求合理、有效的水電站優(yōu)化調(diào)度規(guī)則。通過實(shí)例計(jì)算表明:雙決策調(diào)度實(shí)際應(yīng)用所得的經(jīng)濟(jì)效益明顯優(yōu)于常規(guī)調(diào)度。

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羊子口水電站DT—1800型電液調(diào)速器電氣調(diào)節(jié)器的技術(shù)改造

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羊子口水電站DT—1800型電液調(diào)速器電氣調(diào)節(jié)器的技術(shù)改造 4.5

i 水電, l993年3月四jil水力發(fā)電第l期 羊子口水電站dt一1800型電液調(diào)速器 掀電氣調(diào)節(jié)器的技術(shù)改造三王也i一 我廠生產(chǎn)的dt一1800型電液調(diào)速器的電氣調(diào)節(jié)器+原采用晶體管分立元件構(gòu)成,并采用 永磁機(jī)輸出電壓作為酒i頻信號源。運(yùn)行較長時間,易出現(xiàn)工作點(diǎn)漂移現(xiàn)象,且永磁機(jī)由于量制 造質(zhì)量、安裝水平等方面原因的影響,其輸出電壓波形往往產(chǎn)生畸變,從而使得調(diào)速器自動運(yùn) 行不穩(wěn)定。部分電站的dt一1800型調(diào)速器因此長期處在手動運(yùn)行狀態(tài),既影響了電站機(jī)組的 安全可靠運(yùn)行,又增加了運(yùn)行操作人員的勞動強(qiáng)度。 灌縣羊子口水電站安裝4臺1250kw軸流定漿式水輪發(fā)電機(jī)組,配套4臺dt-1800型電 液調(diào)速器+自投入使用以來,一直存在著抽動現(xiàn)象而不能投入自動運(yùn)行,經(jīng)檢查驗(yàn)證,為永磁機(jī) 轉(zhuǎn)子中心與發(fā)電機(jī)傳動軸

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羊子口水電站DT-1800型電液調(diào)速器電氣調(diào)節(jié)器的技術(shù)改造

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羊子口水電站DT-1800型電液調(diào)速器電氣調(diào)節(jié)器的技術(shù)改造 4.5

我廠生產(chǎn)的dt-1800型電液調(diào)速器的電氣調(diào)節(jié)器,原采用晶體管分立元件構(gòu)成,并采用永磁機(jī)輸出電壓作為測頻信號源。運(yùn)行較長時間,易出現(xiàn)工作點(diǎn)漂移現(xiàn)象,且永磁機(jī)由于受制造質(zhì)量、安裝水平等方面原因的影響,其輸出電壓波形往往產(chǎn)生畸變,從而使得調(diào)速器自動運(yùn)行不穩(wěn)定。部分電站的dt-1800型調(diào)速器因此長期處在手動運(yùn)行狀態(tài),既影響了電站機(jī)組的安全可靠運(yùn)行,又增加了運(yùn)行操作人員的勞動強(qiáng)度。

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水電站多變量自校正調(diào)節(jié)器精華文檔

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水電站水庫調(diào)度規(guī)則校正問題的探討

水電站水庫調(diào)度規(guī)則校正問題的探討

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水電站水庫調(diào)度規(guī)則校正問題的探討 4.6

針對水電站水庫常用的調(diào)度規(guī)則所存在的問題,進(jìn)行了維護(hù)性討論,探索了一種對知識規(guī)則的更新方法,以便于適應(yīng)水庫調(diào)度的實(shí)際要求。更新方法是以并行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ),由知識增長的追加學(xué)習(xí)算法組成。經(jīng)新增樣本3×36個的仿真應(yīng)用,檢驗(yàn)了該方法的可行性。

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水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算的電算法探討 水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算的電算法探討 水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算的電算法探討

水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算的電算法探討

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水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算的電算法探討 4.7

從提高水電站調(diào)保計(jì)算的計(jì)算精度入手,闡明目前水擊計(jì)算電算法的發(fā)展?fàn)顩r、計(jì)算思路、存在問題及解決方案。

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鸚鴿嘴水電站水錘及調(diào)節(jié)保證計(jì)算

鸚鴿嘴水電站水錘及調(diào)節(jié)保證計(jì)算

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鸚鴿嘴水電站水錘及調(diào)節(jié)保證計(jì)算 4.3

鸚鴿嘴水電站為利用原隧洞鋪設(shè)主管降低工程造價,在設(shè)計(jì)中采用在調(diào)速器上增加二段關(guān)閉裝置,采用分段關(guān)閉的形式進(jìn)行調(diào)節(jié)。對分段關(guān)閉的水錘及調(diào)節(jié)保證計(jì)算表明,采用分段關(guān)閉措施合理,水錘及轉(zhuǎn)速變化被限制在規(guī)范的要求內(nèi)。

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水電站水庫調(diào)度規(guī)則校正問題的探討

水電站水庫調(diào)度規(guī)則校正問題的探討

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水電站水庫調(diào)度規(guī)則校正問題的探討 4.5

針對水電站水庫常用的調(diào)度規(guī)則所存在的問題,進(jìn)行了維護(hù)性討論,探索了一種對知識規(guī)則的更新方法,以便于適應(yīng)水庫調(diào)度的實(shí)際要求。更新方法是以并行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ),由知識增長的追加學(xué)習(xí)算法組成。經(jīng)新增樣本3×36個的仿真應(yīng)用,檢驗(yàn)了該方法的可行性。

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土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng),電站調(diào)節(jié)能力

土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng),電站調(diào)節(jié)能力

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土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng),電站調(diào)節(jié)能力 4.4

1998年第11期 .:f解,午脹≯ 水力發(fā)電 土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池 提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力 電源結(jié)構(gòu)不合理、可調(diào)容量短缺、豐枯出力相 差懸殊、峰谷負(fù)荷變化大、電力難以平衡,是不少 以小水電為主的地方電網(wǎng)較普遍存在的問題。這種 情況給小水電站(網(wǎng))的供電質(zhì)量和可靠性及其社 會、經(jīng)濟(jì)效益的發(fā)揮,帶來十分不利的影響。為此, 有些地方已注意結(jié)合實(shí)際情況,研究采取有效措施, 諸如必建與水源配套的龍頭水庫工程,擴(kuò)大水源增 加現(xiàn)有水庫的調(diào)節(jié)庫容,利用原有水利設(shè)蘸修建增 能或抽水蓄能工程,小電網(wǎng)與大電網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行,等 等。這些措施對緩解不同地區(qū)枯水期電力不足和高 峰用電緊缺的矛盾,起到了一定的作用。這方面的 經(jīng)驗(yàn)和做法,《水力發(fā)電》過去在“小水電站欄內(nèi) 作過報(bào)道。前不久,重慶市涪陵地區(qū)土坎發(fā)電廠查 永林在一篇文章(刊載在《水利水電技術(shù)》19

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水電站多變量自校正調(diào)節(jié)器最新文檔

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土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力 土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力 土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力

土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力

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土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力 4.4

土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力

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水電站技改增容的調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)??

水電站技改增容的調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)??

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水電站技改增容的調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)?? 4.8

調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)對水電站技改增容的安全性與經(jīng)濟(jì)性具有重要意義。為了確保調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)的基本資料、工況參數(shù)及計(jì)算成果等與工程實(shí)際相符,提出了調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)的技術(shù)路線,明確了大波動、水力干擾、小波動及敏感性分析等數(shù)值計(jì)算分析的主要內(nèi)容,并結(jié)合國內(nèi)工程進(jìn)行了計(jì)算分析與探討,可供類似工程的調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)參考。

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水電站調(diào)節(jié)保征計(jì)算工況的選取 水電站調(diào)節(jié)保征計(jì)算工況的選取 水電站調(diào)節(jié)保征計(jì)算工況的選取

水電站調(diào)節(jié)保征計(jì)算工況的選取

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水電站調(diào)節(jié)保征計(jì)算工況的選取 4.7

由于調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)涉及多專業(yè),計(jì)算邊界條件復(fù)雜多變,因此調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選擇難度較大.根據(jù)水工建筑物、壓力鋼管結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和水輪機(jī)設(shè)計(jì)對調(diào)節(jié)保證計(jì)算的要求,提出了調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選擇方法.

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瑞麗江水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算 瑞麗江水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算 瑞麗江水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算

瑞麗江水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算

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瑞麗江水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算 4.7

介紹了針對引水系統(tǒng)布置復(fù)雜的瑞麗江水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算,并對其進(jìn)行了分析研究,為相關(guān)電站提供參考。

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索風(fēng)營水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算對比分析 索風(fēng)營水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算對比分析 索風(fēng)營水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算對比分析

索風(fēng)營水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算對比分析

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索風(fēng)營水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算對比分析 4.4

采用近似公式和計(jì)算機(jī)仿真兩種方法,對索風(fēng)營水電站進(jìn)行了機(jī)組調(diào)節(jié)保證計(jì)算,結(jié)果顯示機(jī)組最大轉(zhuǎn)速和蝸殼最大壓力近似公式計(jì)算值均小于仿真計(jì)算結(jié)果。通過對計(jì)算理論進(jìn)行分析,認(rèn)為近似公式計(jì)算不確定因素較多,計(jì)算值與實(shí)際值偏差較大,可能造成電站設(shè)計(jì)安全余度不足,同時對近似公式系數(shù)取值的修正進(jìn)行了探討,為引水系統(tǒng)布置簡單的水電工程調(diào)節(jié)保證計(jì)算提供參考。

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土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力 土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力 土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力

土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力

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土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng)、電站調(diào)節(jié)能力 4.3

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土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng),電站調(diào)節(jié)能力

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土坎水電站增建日調(diào)節(jié)池提高電網(wǎng),電站調(diào)節(jié)能力 4.5

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水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選取 水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選取 水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選取

水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選取

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水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選取 4.7

由于調(diào)節(jié)保證設(shè)計(jì)涉及多專業(yè),計(jì)算邊界條件復(fù)雜多變,因此調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選擇難度較大。根據(jù)水工建筑物、壓力鋼管結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和水輪機(jī)設(shè)計(jì)對調(diào)節(jié)保證計(jì)算的要求,提出了調(diào)節(jié)保證計(jì)算工況的選擇方法。

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水電站徑流調(diào)節(jié)的數(shù)值解法 水電站徑流調(diào)節(jié)的數(shù)值解法 水電站徑流調(diào)節(jié)的數(shù)值解法

水電站徑流調(diào)節(jié)的數(shù)值解法

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水電站徑流調(diào)節(jié)的數(shù)值解法 4.7

文章推導(dǎo)了水電站徑流調(diào)節(jié)的多種數(shù)值計(jì)算方法,并從數(shù)學(xué)原理和工程實(shí)用方面對各數(shù)值解法進(jìn)行了比較,推薦簡便、高效的不動點(diǎn)迭代法應(yīng)用于徑流調(diào)節(jié)計(jì)算。

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水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算中導(dǎo)葉關(guān)閉規(guī)律探討 水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算中導(dǎo)葉關(guān)閉規(guī)律探討 水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算中導(dǎo)葉關(guān)閉規(guī)律探討

水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算中導(dǎo)葉關(guān)閉規(guī)律探討

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水電站調(diào)節(jié)保證計(jì)算中導(dǎo)葉關(guān)閉規(guī)律探討 4.5

調(diào)節(jié)保證計(jì)算是水電站設(shè)計(jì)中的重要內(nèi)容之一。水電站運(yùn)行的過程中,為了最大限度的減少水壓上升值與轉(zhuǎn)速上升值,通過優(yōu)化導(dǎo)葉折線關(guān)閉方式來解決過渡過程中水電站的運(yùn)行安全問題是最經(jīng)濟(jì)的有效措施,而且技術(shù)上也容易實(shí)現(xiàn)。目前,普遍采用的兩段或三段關(guān)閉規(guī)律。但是,理論上來講,不管是兩段還是三段關(guān)閉規(guī)律,都不是最優(yōu)關(guān)閉規(guī)律。筆者從微積分的思想出發(fā),提出了根據(jù)水輪機(jī)工作參數(shù)的變化實(shí)時地改變導(dǎo)葉關(guān)閉方式的非固定模式的導(dǎo)葉關(guān)閉方式,能更有效地提高水電站運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性。

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衛(wèi)東雨

職位:鋼結(jié)構(gòu)預(yù)算員

擅長專業(yè):土建 安裝 裝飾 市政 園林

水電站多變量自校正調(diào)節(jié)器文輯: 是衛(wèi)東雨根據(jù)數(shù)聚超市為大家精心整理的相關(guān)水電站多變量自校正調(diào)節(jié)器資料、文獻(xiàn)、知識、教程及精品數(shù)據(jù)等,方便大家下載及在線閱讀。同時,造價通平臺還為您提供材價查詢、測算、詢價、云造價、私有云高端定制等建設(shè)領(lǐng)域優(yōu)質(zhì)服務(wù)。手機(jī)版訪問: 水電站多變量自校正調(diào)節(jié)器