水果采摘機(jī)器人末端操作器定位裝置的實(shí)現(xiàn)

介紹了高壓帶電清掃機(jī)器人的自動(dòng)化視覺瓷瓶檢測定位子系統(tǒng).根據(jù)全局搜索與區(qū)域細(xì)分檢驗(yàn)相結(jié)合的原理,設(shè)計(jì)了一套新的吸取了投影變換、閾值迭代、哈夫變換等優(yōu)點(diǎn),適用于高壓帶電清掃的混合算法,大大地提高了系統(tǒng)速度和可靠性,成功地分離出了瓷瓶圖像,實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)瓷瓶精確對(duì)中定位伺服.

文章提出了一種簡化的室內(nèi)機(jī)器人的電磁定位算法。在定位空間內(nèi)布置一個(gè)發(fā)射線圈和一個(gè)三軸接收線圈,形成電磁耦合系統(tǒng)。以接收線圈三軸為參考建立空間直角坐標(biāo)系,并對(duì)發(fā)射線圈加載正弦電信號(hào)作為激勵(lì)信號(hào),產(chǎn)生交變電磁場。接收線圈感應(yīng)到磁場的變化,通過測量計(jì)算感應(yīng)耦合的強(qiáng)度特征值,確定移動(dòng)目標(biāo)的位置參數(shù)。本系統(tǒng)將三軸接收線圈固定,而將水平發(fā)射線圈置于平面移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)之上,這樣可將定位算法簡化。根據(jù)磁偶極子模型,提出了解析計(jì)算方法。通過仿真和實(shí)驗(yàn),證明該方法能夠滿足室內(nèi)機(jī)器人的定位要求,是可行且有效的。

文章編號(hào)222 室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人定位方法研究綜述 ξ 李群明熊蓉褚健 浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室浙江杭州 摘要定位是確定機(jī)器人在其作業(yè)環(huán)境中所處位置的過程應(yīng)用傳感器感知信息實(shí)現(xiàn)可靠的定位是自主移 動(dòng)機(jī)器人最基本!也是最重要的一項(xiàng)功能之一本文對(duì)室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人的定位技術(shù)進(jìn)行了綜述提出了一種通 用的控制結(jié)構(gòu)對(duì)其中與定位相關(guān)的地圖結(jié)構(gòu)!位姿估計(jì)方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹指出了地圖構(gòu)造!全局定位!數(shù)據(jù)關(guān) 聯(lián)!同步定位與地圖構(gòu)造!信息融合及協(xié)同定位所應(yīng)用的方法及存在的問題 關(guān)鍵詞移動(dòng)機(jī)器人定位位姿估計(jì)地圖構(gòu)造 中圖分類號(hào)文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 λοχαλιζατιοναππροαχηεσφορ ινδοοραυτονομουσμοβιλεροβοτ?:αρε?ιε? ±∏2≤ (νατιοναλλαβορατορψοφινδυστριαλχοντ

1 機(jī) 器 人 實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告 冊(cè) 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機(jī)器人大賽雙足競步機(jī)器人比賽規(guī)則簡述............3 2、雙足競步機(jī)器人構(gòu)成簡介.......................3 3、功能及其改進(jìn)方案簡介.........................4 4、設(shè)計(jì)與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會(huì).................................6 3 一、中國機(jī)器人大賽雙足競步機(jī)器人比賽規(guī)則簡述 1、交叉足印競步機(jī)器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來移動(dòng)，機(jī)器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機(jī)器人。它由一部ipad、一個(gè)支架和電動(dòng)兩輪底座組成，支持遠(yuǎn)程操縱，能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價(jià)1999美元，折合人民幣約12477元，對(duì)于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會(huì)議的大佬們來說，這個(gè)東西真的是個(gè)不錯(cuò)的貼心寶貝。

1 1、工業(yè)領(lǐng)域中一般多用6關(guān)節(jié)型機(jī)器人，根據(jù)所學(xué)內(nèi)容談?wù)?該種機(jī)器人都有哪些部件組成，每個(gè)部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機(jī)器人廠商提供的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質(zhì)上來說，其結(jié)構(gòu)應(yīng)該都是一致的，即其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、 第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個(gè)平面內(nèi)；第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第 三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點(diǎn)。采用該種結(jié)構(gòu) 的工業(yè)機(jī)器人可以使得其運(yùn)動(dòng)學(xué)算法最為簡單可靠。設(shè)計(jì)的機(jī)器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機(jī)械加工及裝配精度來保證最終的機(jī)器人運(yùn)行精度控制在 一定范圍內(nèi)。如果機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標(biāo)，如下圖所示。 點(diǎn)擊左側(cè)選項(xiàng)欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)?，選擇如下： 2、點(diǎn)擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機(jī)器人模型，點(diǎn)擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點(diǎn)擊導(dǎo)入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機(jī)器人上自動(dòng)安裝了噴頭工具。 5、然后點(diǎn)擊機(jī)器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項(xiàng)目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool?；蛘?，在放入機(jī)器人時(shí)，即完成此項(xiàng)設(shè)置，可以 不需要修改此項(xiàng)。 一直選擇下一個(gè)，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

雙足步行機(jī)器人融合仿生學(xué)、復(fù)雜動(dòng)力學(xué)建模、多傳感器融合以及控制工程學(xué)科等多種學(xué)科,可以為控制理論應(yīng)用、動(dòng)力學(xué)問題的研究提供理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。本論文主要涉及到雙足步行機(jī)器人的自由度配置、本體結(jié)構(gòu)、單片機(jī)的功能、程序設(shè)計(jì)的基本思路等方面問題的研究。

提出一種全方位地面移動(dòng)清掃機(jī)器人,主要面向家庭和辦公室等狹窄空間以及機(jī)場等人員眾多的公共場所的清掃作業(yè)。機(jī)器人包括移動(dòng)系統(tǒng)、吸塵清掃系統(tǒng)、防撞感知系統(tǒng)、電量監(jiān)測系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控系統(tǒng)和無線遙控系統(tǒng)等。可通過半自主和人工遙控控制,完成零半徑轉(zhuǎn)彎、自主避障防撞、自主電源管理和高效清掃等功能。機(jī)器人的移動(dòng)速度是將4個(gè)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的瑞典車輪的速度矢量進(jìn)行合成而得到的,對(duì)該運(yùn)動(dòng)方程的建立條件以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究、討論,并給出其中的關(guān)鍵控制參數(shù)。機(jī)器人的吸塵清掃系統(tǒng)還具有氣路可自主切換的特點(diǎn),能夠集中高效地發(fā)揮吸塵泵的工作效率。試驗(yàn)表明,對(duì)于塵土、碎紙屑和硬幣等,容易被吸入.效果明顯。通過對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)速度、移動(dòng)軌跡偏差、避障和清掃等方面的測試,表明該機(jī)器人全方位移動(dòng)靈活、控制可靠、避障能力強(qiáng)并且清掃干凈。

介紹了將標(biāo)準(zhǔn)的手持式測厚儀改造成由三維成像系統(tǒng)引導(dǎo)的除漆和涂裝的機(jī)器人。三維成像系統(tǒng)追蹤和控制機(jī)器人的動(dòng)作,以進(jìn)行除漆、涂裝和測量漆層的厚度的作業(yè)

滅火機(jī)器人 機(jī)器人這個(gè)概念早已家喻戶曉,它是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,可以協(xié)助或者取代人類從 事多種工作。由機(jī)器人來代替人類在危險(xiǎn)的工作環(huán)境中工作,尤其是特殊緊急險(xiǎn)情等危害公 共安全時(shí),機(jī)器人發(fā)揮著越來越重要的作用。本文僅就消防機(jī)器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀做簡 要介紹,并對(duì)消防機(jī)器人在實(shí)際中的應(yīng)用及改進(jìn)方向做較為詳盡的闡述,供廣大同仁參考。 “機(jī)器人”一詞問世以來,一直成為高科技高尖端的代名詞。世界發(fā)達(dá)國家均在機(jī)器人 的研發(fā)上投入大量的人力財(cái)力。機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,可以協(xié)助或者取代人類 從事多種工作。近年來,機(jī)器人已經(jīng)在很多國家的多個(gè)行業(yè)逐步代替了手工,是人力資源匱乏 國家解決勞動(dòng)力問題的上佳選擇。而由機(jī)器人來代替人類在危險(xiǎn)的工作環(huán)境中工作,尤其是 危害公共安全的火災(zāi)、毒氣、爆炸等特殊緊急險(xiǎn)情時(shí),機(jī)器人發(fā)揮著越來越重要的作用。消 防事業(yè)直接服務(wù)于經(jīng)濟(jì)建設(shè),高

如果機(jī)器人生產(chǎn)工藝流行開來、那么諸如“工匠”“手工藝”這樣的詞匯或許很快就會(huì)過時(shí)。在倫敦維多利亞和阿爾伯特博物館外，矗立著一個(gè)戶外展亭，其結(jié)構(gòu)由斯圖加特大學(xué)的建筑師和工程師根據(jù)甲蟲外殼設(shè)計(jì)，這種外殼韌性超強(qiáng)、重量很輕，具有保護(hù)作用。

一、項(xiàng)目簡介 （一）項(xiàng)目預(yù)算金額 本項(xiàng)目財(cái)政預(yù)算金額為人民幣壹佰貳拾伍萬元整（￥1,250,000.00）。 （二）項(xiàng)目概況 自2015年國務(wù)院發(fā)布《國務(wù)院辦公廳關(guān)于加強(qiáng)城市地下管線建設(shè)管理的指導(dǎo)意見》對(duì) 城市地下管廊建設(shè)進(jìn)行了詳細(xì)部署后，國家開始推進(jìn)城市建設(shè)重心從地上設(shè)施建設(shè)向地下設(shè) 施建設(shè)和地下空間開發(fā)利用轉(zhuǎn)移，地下綜合管廊作為一個(gè)新興的行業(yè)，具有很大的發(fā)展空間。 由于綜合管廊綜合監(jiān)控系統(tǒng)涉及內(nèi)容多且復(fù)雜，需借助于當(dāng)代機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)化的技 術(shù)、信息技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)等多種技術(shù)的發(fā)展成果及綜合集成，深入研究機(jī)器人在綜合管 廊內(nèi)的應(yīng)用，結(jié)合實(shí)時(shí)監(jiān)控平臺(tái)、數(shù)據(jù)采集服務(wù)器、數(shù)據(jù)分析以及相關(guān)附件，實(shí)現(xiàn)對(duì)地下綜 合管廊的實(shí)時(shí)監(jiān)控、快速處置、通過對(duì)管廊綜合數(shù)據(jù)的管理和分析為后期運(yùn)維提供決策支持， 推進(jìn)智慧城市的發(fā)展。 （三）項(xiàng)目目的及建設(shè)目標(biāo) 為巡檢機(jī)器人在綜合管廊的應(yīng)用確定標(biāo)

1 摘要 首先，本文簡述了機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人的概念以及吸塵器機(jī)器人的研究意義。然 后，本文對(duì)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，建立了基于雙輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型，并確定了控制系統(tǒng)的各個(gè)模塊。接下來本文重點(diǎn)敘述了控制器模塊、傳感 器模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)。對(duì)于控制器模塊，首先簡述了atmege16型微控制 器的性能指標(biāo)，然后設(shè)計(jì)了其基本電路。對(duì)于傳感器模塊，首先簡述了紅外傳感器的 性能，然后研究了其在車體上的分布和其本身的硬件結(jié)構(gòu)，最后對(duì)紅外發(fā)射電路和接 收電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，首先對(duì)直流電動(dòng)機(jī)pwm控制進(jìn)行了研究， 然后設(shè)計(jì)了電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，并簡述了使用atmege16產(chǎn)生pwm信號(hào)的方法。 關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；atmega16微控制器；紅外傳感器；直流電動(dòng)機(jī)pwm 控制；l298n。 2 abstract first

·哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 -i- 可調(diào)節(jié)采摘裝置設(shè)計(jì) 摘要 目前，由于水果采摘作業(yè)的復(fù)雜性，采摘自動(dòng)化程度仍然很低。 國內(nèi)水果采摘作業(yè)基本上還是靠手工完成。進(jìn)入21世紀(jì)，世界各國 均面臨老齡化問題，勞動(dòng)力不僅成本高，而且還不容易得到。因此， 發(fā)展機(jī)械化收獲技術(shù)，研究開發(fā)水果采摘機(jī)構(gòu)，具有重要的意義。國 內(nèi)外對(duì)于水果采摘機(jī)構(gòu)仍處于研究開發(fā)試驗(yàn)階段，其實(shí)用化、商品化 的進(jìn)程仍很艱巨，主要原因之一就是機(jī)構(gòu)具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析存在 不足。 國內(nèi)外對(duì)于水果采摘機(jī)構(gòu)仍處于研究開發(fā)試驗(yàn)階段，其實(shí)用化、 商品化的進(jìn)程仍很艱巨，主要原因之一就是具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析存 在不足。本文首先分析了國內(nèi)外水果采摘機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀，針對(duì)現(xiàn)有 主要機(jī)型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上存在的不足，提出了采摘機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本 原則，在此基礎(chǔ)上，通過對(duì)水果園的調(diào)研，分析了機(jī)構(gòu)采摘水果的具 體特點(diǎn)，提出了一種水果采摘機(jī)械手。從實(shí)用化角度

采用分層-分布式結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了由規(guī)劃層、協(xié)調(diào)層和分布式執(zhí)行層構(gòu)成的3層-分布式雙臂鑿巖機(jī)器人控制系統(tǒng),有效地降低了系統(tǒng)的復(fù)雜程度,使系統(tǒng)的可維護(hù)性、可靠性及可擴(kuò)展性得到提高。給出了控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成和軟、硬件的實(shí)現(xiàn),分析了工作原理及工作過程。

日本清水公司研制的建筑機(jī)器人簡介

針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中機(jī)器人快速更換末端執(zhí)行器的問題,對(duì)末端執(zhí)行器的更換過程進(jìn)行分析,設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人末端快換裝置,包括上連接活塞、上接頭缸體、端蓋、末端執(zhí)行器連接體、鎖緊勾爪、彈性繩、彈性緩沖墊圈、氣動(dòng)接口,提高了機(jī)器人末端執(zhí)行器的換裝效率以及換裝可靠性。

從機(jī)器人螺釘柔性裝配位姿調(diào)整策略的需要出發(fā),簡要介紹了機(jī)器人末端適從方式,提出了基于剛度矩陣的適從表達(dá)方案,設(shè)計(jì)并制作出具有良好適從特性的螺釘柔順夾持器,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該夾持器所具有的較寬位姿適從范圍為機(jī)器人螺釘柔性裝配的實(shí)施打下了良好基礎(chǔ)

自動(dòng)數(shù)控制造設(shè)備對(duì)制造業(yè)的影響越來越顯著,作為對(duì)制造質(zhì)量起決定作用的校準(zhǔn)和對(duì)刀功能是很重要的。通過對(duì)自動(dòng)鉆孔機(jī)器人末端執(zhí)行器的對(duì)刀校準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)原理進(jìn)行說明,介紹傳感器校準(zhǔn)和對(duì)刀的功能。

文章設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)乒乓球撿球機(jī)器人,該機(jī)器人采用stm32單片機(jī)作為控制系統(tǒng),利用涵道的高速旋轉(zhuǎn),使殼體內(nèi)外產(chǎn)生一定的壓強(qiáng)差,將外界的乒乓球壓進(jìn)殼體,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)撿球的目的,在裝置的最底部安裝了可以旋轉(zhuǎn)的撥球裝置,盡量的做到整個(gè)殼體的密閉性。

舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī),是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。在本設(shè)計(jì)中,我們采用單片機(jī)來驅(qū)動(dòng)舵機(jī)工作,單片機(jī)通過改變輸出的pwm信號(hào)占空比來控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速;舵機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、自動(dòng)旋轉(zhuǎn)等功能;為了更直觀地顯示轉(zhuǎn)角,我們采用了四位八段數(shù)據(jù)管用于實(shí)時(shí)顯示。