三自由度柔性砂帶磨床的設(shè)計(jì)與磨削力位姿的分析

基于plc三自由度機(jī)械手的設(shè)計(jì)(新品) 摘要機(jī)械手在自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，與其他類型的機(jī)械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、 造價(jià)較低、維護(hù)方便、速度快等特點(diǎn)。它能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序 抓... 摘要 機(jī)械手在自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，與其他類型的機(jī)械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)較 低、維護(hù)方便、速度快等特點(diǎn)。它能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、 搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng) 化，能在有害環(huán)境下操作,以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門。論文就是通過應(yīng)用西門子s7-200系列通過編程來控制氣動(dòng)機(jī)械手運(yùn)行的。 對(duì)機(jī)械手的發(fā)展及應(yīng)用做了簡要介紹，并詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理、步進(jìn)電機(jī)控制 和軟件實(shí)現(xiàn)。<br/

隨著我國經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展,傳統(tǒng)工業(yè)中的機(jī)械加工業(yè)技術(shù)不斷變革。目前國內(nèi)外砂輪磨削技術(shù)已經(jīng)開始向著自動(dòng)化、數(shù)控化與智能化、精密化方向發(fā)展,極大地促進(jìn)了加工質(zhì)量與效率的提高。文章基于普通砂輪磨床與精密砂帶磨床加工技術(shù)的前提下,提出了砂帶磨床的改進(jìn)方案,以促進(jìn)生產(chǎn)效率的提升,降低加工成本。

設(shè)計(jì)一種在核環(huán)境下工作的螺栓拆卸機(jī)械手,該機(jī)械手末端執(zhí)行器上裝載了液壓驅(qū)動(dòng)的拆卸螺栓的扳手頭,機(jī)械手可驅(qū)動(dòng)扳手頭在空間實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)。建立、求解其動(dòng)力學(xué)方程,并分析其動(dòng)力學(xué)性能;通過laplace變換建立機(jī)械手的傳遞函數(shù)模型,設(shè)計(jì)相應(yīng)的補(bǔ)償重力影響的pd控制系統(tǒng)。建立該螺栓拆卸機(jī)械手的聯(lián)合仿真模型,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。仿真結(jié)果為機(jī)構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)和樣機(jī)制造提供參考。

本文介紹了一種用于機(jī)器人砂帶磨削系統(tǒng)的二維磨削力控制砂帶磨削機(jī)床。闡述了系統(tǒng)的組成及其工作原理。根據(jù)系統(tǒng)控制要求,設(shè)計(jì)了以plc為控制核心的氣動(dòng)、電氣控制系統(tǒng)的硬件回路及軟件編程。為了提高系統(tǒng)可靠性,采取了軟硬件抗干擾措施。

三自由度直升機(jī)模型魯棒控制器設(shè)計(jì)

以二維爆破地震波作用下的三自由度彈性結(jié)構(gòu)體系為研究對(duì)象,運(yùn)用matlab編程實(shí)現(xiàn)用時(shí)程分析方法求解該體系的動(dòng)力響應(yīng)。通過分析各種情況下的結(jié)構(gòu)響應(yīng)幅值結(jié)果,探討了爆破振動(dòng)幅值、頻率、持續(xù)時(shí)間等爆破振動(dòng)三要素對(duì)二維爆破地震波作用下三自由度彈性結(jié)構(gòu)動(dòng)力響應(yīng)的影響,并得出一些有益的結(jié)論?？蔀榻⒍嗑S爆破地震波作用下結(jié)構(gòu)物的多參數(shù)安全判據(jù),提供參考。

對(duì)砂帶干式磨削ti-6al-4v鈦合金的的磨削力進(jìn)行了測試,分析了磨削參數(shù)對(duì)磨削力的影響;用動(dòng)態(tài)測力儀、三維體式顯微鏡、粗糙度儀和顯微硬度計(jì)對(duì)磨削試樣表面質(zhì)量進(jìn)行了分析,提出了砂帶磨削工藝參數(shù)的優(yōu)化方案。結(jié)果表明:在砂帶干式磨削條件下,磨削力隨著磨削深度和工作臺(tái)進(jìn)給速度的增大而增加,隨著砂帶線速度的提高而減小;在砂帶線速度為15m.s-1,工作臺(tái)進(jìn)給速度為315mm.min-1,磨削深度為0.025~0.1mm時(shí),合金表面粗糙度ra≤0.35μm。

根據(jù)汽輪機(jī)葉片型面結(jié)構(gòu)以及砂帶磨削特點(diǎn),對(duì)葉片磨削運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析,確定了機(jī)床的控制運(yùn)動(dòng)軸,討論并選擇了可行的機(jī)床結(jié)構(gòu)配置方案,進(jìn)行了六軸聯(lián)動(dòng)汽輪機(jī)葉片數(shù)控砂帶磨床的整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并借助有限元分析軟件,對(duì)機(jī)床關(guān)鍵的基礎(chǔ)件進(jìn)行了力學(xué)性能分析和相應(yīng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化。

介紹了一種用砂帶磨削玻璃周邊的方法,并對(duì)其機(jī)理進(jìn)行了初步分析。在相同的磨削條件下,對(duì)破帶磨削玻璃周邊的磨削溫度、磨屑形態(tài)和周邊形貌與傳統(tǒng)的砂輪磨削方式進(jìn)行了對(duì)比試驗(yàn)與分析。最后介紹了一種自行設(shè)計(jì)的玻璃材料砂帶磨邊機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)和應(yīng)用。

玻璃周邊的砂帶磨削

通過對(duì)砂帶磨削機(jī)理的分析,選定用砂帶磨削玻璃管端面及外圓.介紹了設(shè)計(jì)的相應(yīng)設(shè)備,并對(duì)磨削參數(shù)及磨削工藝進(jìn)行了分析與確定.

針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)連桿小端孔口倒角加工的技術(shù)難題,在分析傳統(tǒng)機(jī)械加工方法缺陷的基礎(chǔ)上,提出了利用砂帶磨削技術(shù)進(jìn)行連桿小端孔口倒角加工的新方法,詳細(xì)介紹了該砂帶磨床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),最后經(jīng)試驗(yàn)證明了該砂帶磨床的實(shí)用性。

以vc++為編程語言,應(yīng)用ug/openapi二次開發(fā)工具,通過對(duì)葉片實(shí)體模型分析、磨削軌跡生成、刀位點(diǎn)計(jì)算、磨削干涉校驗(yàn)和修正及后置處理等關(guān)鍵技術(shù)的研究,最終開發(fā)完成一套五軸聯(lián)動(dòng)汽輪機(jī)葉片數(shù)控砂帶磨床自動(dòng)編程原型系統(tǒng)。

采用盤圓砂鋼機(jī)對(duì)q235鋼進(jìn)行了砂帶磨削試驗(yàn)研究,對(duì)磨削后工件的材料去除率進(jìn)行了分析,討論了其最佳工藝參數(shù)組合。結(jié)果表明:在盤圓砂鋼機(jī)砂帶磨削q235鋼過程中,線材速度對(duì)材料去除率的影響最為顯著,其次為工作臺(tái)轉(zhuǎn)速、砂帶粒度,砂帶張緊力的影響最小。僅考慮對(duì)材料去除率的影響時(shí),最佳工藝參數(shù)組合為:砂帶張緊力200n,工作臺(tái)轉(zhuǎn)速500r/min,砂帶粒度120#,線材速度為50m/min。此時(shí)得到的材料去除率為6.8602g/s。

采用3種磨料不同粒度的砂帶對(duì)玻璃鋼復(fù)合材料進(jìn)行砂帶磨削實(shí)驗(yàn),分析了磨料與工件間的交互作用機(jī)理。通過大量試驗(yàn)以及試驗(yàn)數(shù)據(jù)獲得了玻璃鋼復(fù)合材料砂帶磨削過程中材料切除率以及砂帶壽命的主要影響因素,并首次采用專業(yè)圖像分析軟件image-proplus分析了砂帶堵塞程度及堵塞的主要原因。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:玻璃鋼復(fù)合材料砂帶磨削過程中,材料切除率受磨削壓力、砂帶線速度、磨料種類及粒度的影響很大,其中陶瓷磨料磨削時(shí)獲得的材料切除率最高;影響砂帶堵塞程度的最主要因素是磨削壓力;磨平磨鈍是砂帶磨粒最主要的磨損形式,其中堆積磨料砂帶的壽命最長,陶瓷磨料砂帶次之。

球閥的奧氏體不銹鋼球體零件,對(duì)精度和光潔度的要求較高。眾所周知,奧氏體不銹鋼強(qiáng)化系數(shù)高,機(jī)械性能(延伸率,斷面收縮率,沖擊值)高,導(dǎo)熱性差,粘附性強(qiáng),屬于難加工材料,這種材料的切削加工,尤其是磨削加工十分困難,加工效率低,光潔變差,是亟待解決的難題。為提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量,我廠在加工大型耐腐蝕球閥的奧氏體不銹鋼球體時(shí),采用砂帶磨削新工藝代替原來的研磨或磨削工藝,取得了較好的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益。茲將加工這種球體的砂帶磨削工藝介紹如下,以供參考。

針對(duì)集裝箱波紋折線焊縫的焊接難題,設(shè)計(jì)了一種三自由度焊接機(jī)器人。本文在d-h齊次變換矩陣的基礎(chǔ)上,對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。機(jī)器人通過3個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)動(dòng)作,可使固聯(lián)在末端效應(yīng)器上的焊槍保持一定的焊接姿態(tài),為保證焊接質(zhì)量的一致性提供了理論基礎(chǔ)。通過matlab軟件仿真,控制各個(gè)關(guān)節(jié)按照給定規(guī)律運(yùn)動(dòng),在matlab環(huán)境下實(shí)現(xiàn)了恒定焊接速度下的軌跡的跟蹤。

4tps-1ps四自由度并聯(lián)平臺(tái)是針對(duì)穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)需要而設(shè)計(jì)的一種新型并聯(lián)機(jī)構(gòu),具有3個(gè)獨(dú)立的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和1個(gè)移動(dòng)自由度.對(duì)該新型并聯(lián)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,將其分為上平臺(tái)、電動(dòng)缸、從動(dòng)支鏈3個(gè)部分,利用拉格朗日方法建立了完整動(dòng)力學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上提出一種適用于該并聯(lián)平臺(tái)的位姿閉環(huán)魯棒控制策略.采用該并聯(lián)平臺(tái)特有的實(shí)時(shí)正解得到上平臺(tái)實(shí)際位姿進(jìn)行反饋,將平臺(tái)作為一個(gè)整體進(jìn)行控制,在任務(wù)空間內(nèi)設(shè)計(jì)滑模變結(jié)構(gòu)控制器,進(jìn)行兩自由度復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn).結(jié)果表明,該控制策略是有效的,提高了平臺(tái)的軌跡跟蹤精度,平均位姿跟蹤精度優(yōu)于0.05°.

大型汽輪機(jī)末級(jí)動(dòng)葉片高效精密六軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控砂帶磨床

對(duì)國外極月軌道月球衛(wèi)星的熱設(shè)計(jì)進(jìn)行了概述,并以一個(gè)極月軌道月球衛(wèi)星為例,介紹了采用單自由度太陽帆板技術(shù)的某極月軌道月球衛(wèi)星.針對(duì)該衛(wèi)星,對(duì)其奔月飛行和在極月軌道上環(huán)月運(yùn)行時(shí)的外熱流與空間散熱問題進(jìn)行分析,根據(jù)分析結(jié)果,初步提出了該衛(wèi)星的熱設(shè)計(jì)方案,重點(diǎn)對(duì)有效載荷熱控問題,±y側(cè)儀器設(shè)備的熱控問題,以及熱控百葉窗的應(yīng)用技術(shù)等進(jìn)行了描述.

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近年來,在我國的住宅建設(shè)中,采用先建設(shè)毛坯房,再進(jìn)行菜單式的二次裝修的方法已經(jīng)深入人心,并得到一定程度的推廣。目前試行的《2000年小康型城鄉(xiāng)住宅產(chǎn)業(yè)工程示范小區(qū)規(guī)劃設(shè)計(jì)導(dǎo)則》也支持這一菜單式的二次裝修設(shè)計(jì)方法,井要求在施工中配有樣板間,為居民提供可選擇的條件。目前,全國各地的小康示范小區(qū),都是依照這一原則進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)和施工的。然而,最近建筑界有人對(duì)這種二次裝修的建設(shè)方法提出異議,認(rèn)為目前建設(shè)毛坯房的做法不合時(shí)宜,理由主要有三方面。一是認(rèn)為毛坯房的建設(shè)提高了工程造價(jià)。認(rèn)為在二次裝修中各自備料,造成材料的浪費(fèi);自行組織運(yùn)輸,車輛裝載嚴(yán)重不足;施工不連續(xù)等是造成浪費(fèi)的主要原因,并估計(jì)每平方米建筑面積造價(jià)可能增加30元。二是二次裝修造成新的擾民問題,在大批居民入住后進(jìn)行的二次裝修必然干擾居民的生活。三是認(rèn)為毛坯房的二次裝修出現(xiàn)大量的質(zhì)量問題,主要是可能影響結(jié)構(gòu)安全,其次是其他的裝修質(zhì)量問題。