新型兩自由度柔性并聯(lián)機械手的主動振動控制及其仿真

西南交通大學太湖學院 畢業(yè)設計(論文)說明書 -1- 第一章引言 機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品 的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè) 所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟各部門技術(shù)進步和經(jīng)濟效益有很大的和 直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術(shù)水平的重要 標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。工業(yè)機械手的是 工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在 構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè) 的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)

機電一體化系統(tǒng)設計課程設計說明書 設計題目：多自由度機械手機電系統(tǒng)設計 學院：金山學院 專業(yè)年級：10機械 一、總體方案設計....................................................................................................4 1.1設計任務.............................................................................................................4 1.2總體方案確定.................................................................................................

根據(jù)已設計出的六自由度并聯(lián)機構(gòu)的主動視覺平臺的虛擬樣機,對其中的鉸鏈結(jié)構(gòu)虎克鉸進行設計,在約束條件的分析設定中,充分考慮了虎克鉸關節(jié)的擺角范圍,給出了虎克鉸擺角的計算公式。為系統(tǒng)的穩(wěn)定性和運動準確性提供了保障。

基于plc三自由度機械手的設計(新品) 摘要機械手在自動化領域的應用越來越廣泛，與其他類型的機械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、 造價較低、維護方便、速度快等特點。它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序 抓... 摘要 機械手在自動化領域的應用越來越廣泛，與其他類型的機械手相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、造價較 低、維護方便、速度快等特點。它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、 搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動 化，能在有害環(huán)境下操作,以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門。論文就是通過應用西門子s7-200系列通過編程來控制氣動機械手運行的。 對機械手的發(fā)展及應用做了簡要介紹，并詳細介紹了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理、步進電機控制 和軟件實現(xiàn)。<br/

重慶科技學院 高等教育自學考試本科畢業(yè)論文 題目 考生姓名：準考證號： 專業(yè)層次：院（系）： 指導教師：職稱： 重慶科技學院 二o14年8月30日 三號黑體,居中 重慶科技學院 高等教育自學考試本科畢業(yè)論文 中文題名 考生姓名： 準考證號： 專業(yè)層次： 指導教師： 院（系）： 重慶科技學院 二oo七年月日 前言 可編程控制器是20世紀70年代以來，在集成電路，計算機技術(shù)基礎上發(fā)展起 來的一種新型工業(yè)控制設備。由于具有功能強、可靠性高、配置靈活、使用方便以 及體積小、重量輕等優(yōu)點，國外已廣泛應用于自動化控制的各個領域，并已成為現(xiàn) 實工業(yè)生產(chǎn)自動化的支柱產(chǎn)品。近年來，國內(nèi)在plc技術(shù)與產(chǎn)品開發(fā)應用方面發(fā) 展很快，除有許多從國外引進的設備，自動化生產(chǎn)線外，國內(nèi)的機床設備已越來越 多采用plc控制系統(tǒng)采用控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的繼電—接觸器控制系統(tǒng)小；

目錄 1前言................................................................................................................................1 1.1設計題目的背景及目的........................................................................................1 1.2概述........................................................................................................................1 1.3.機械手發(fā)展簡史...........

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畢業(yè)設計（論文）任務書 第1頁 畢業(yè)設計（論文）題目： 四自由度取放料機械手設計 畢業(yè)設計（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）： 機械手是工業(yè)自動化的產(chǎn)物，取放料機械手的工作是將物料從某一位置取上放置到另 一位置。該機械手能夠模仿人類手臂結(jié)構(gòu)進行物料的取放，是一種典型的關節(jié)型機械手。 具有四個自由度。 機器人的主要參數(shù)如下： 1、自由度：4 2、最大抓取重量：2.5kg（包括手抓重量） 3、操作空間： 腰部旋轉(zhuǎn)角度：3000（最大旋轉(zhuǎn)速度：1200/sec） 肩部旋轉(zhuǎn)角度：130 0 （最大旋轉(zhuǎn)速度：720/sec） 肘部旋轉(zhuǎn)角度：1100（最大旋轉(zhuǎn)速度：1090/sec） 手腕旋轉(zhuǎn)角度：±1800（最大旋轉(zhuǎn)速度：1630/sec） 4、手臂長度： 大臂：250mm 小臂：180mm 5、機械手的具體機械結(jié)構(gòu)可以充分發(fā)揮個人想象力設計，但必須實現(xiàn)其應有

1 目錄 摘要:本設計的機械手是基于提高勞動生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟效益，減輕工人勞動強度 而設計的。在某些勞動條件極其惡劣的條件下，工人難以用手工工作，可用本機械手代替人力勞動。 本設計為四自由度圓柱坐標型工業(yè)機械手，其工作方向為兩個直線方向和兩個旋轉(zhuǎn)方向。 本設計中的四自由度棒料搬運機械手，主要是針對質(zhì)量少于2kg的圓形棒料的搬運。通過氣爪 手指的不同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運。在控制器的作用下，機械手執(zhí)行將工件從一 條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉(zhuǎn)過來這一簡單的動作. 關鍵詞：四自由度；機械手；搬運；工業(yè)機器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

注塑機械手是對塑料加工生產(chǎn)進行自動控制,使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設備。在實際工作過程中,注塑機械手在低頻率下會產(chǎn)生劇烈的振動,影響機械手的工作精確度。本文應用有限元重點對機械手進行模態(tài)分析、諧響應分析,并針對實際工況分析瞬態(tài)動力學特性。在此基礎上對機械手提出改進設計方案,根據(jù)有限元計算結(jié)果進行對比分析,優(yōu)化了機械手結(jié)構(gòu)模型。

設計一種在核環(huán)境下工作的螺栓拆卸機械手,該機械手末端執(zhí)行器上裝載了液壓驅(qū)動的拆卸螺栓的扳手頭,機械手可驅(qū)動扳手頭在空間實現(xiàn)三自由度運動。建立、求解其動力學方程,并分析其動力學性能;通過laplace變換建立機械手的傳遞函數(shù)模型,設計相應的補償重力影響的pd控制系統(tǒng)。建立該螺栓拆卸機械手的聯(lián)合仿真模型,進行動力學仿真。仿真結(jié)果為機構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化設計和樣機制造提供參考。

并聯(lián)機構(gòu)的組成與串聯(lián)機構(gòu)不同,其支鏈運動副的順序會發(fā)生改變,機構(gòu)運動輸出型式也會完全不同。利用部分支鏈重合及驅(qū)動運動副的鎖死和放開,設計用于遙控操作精密手術(shù)及微創(chuàng)手術(shù)等醫(yī)療用途的新型組合并聯(lián)機構(gòu),實現(xiàn)三微動和三平動運動輸出以及機構(gòu)操作過程的誤差補償和主動振動抑制控制。

86四自由度棒料搬運工業(yè)機械手的設計

?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghua

四自由度搬運機械手液壓系統(tǒng)設計 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學院電氣信息工程學院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

基于lagrange方程和假設模態(tài)法,推導出單連桿柔性機械臂的動力學模型,應用微分幾何輸出重定義的方法,將電動機轉(zhuǎn)角和振動模態(tài)變量的線性組合作為柔性機械臂系統(tǒng)的控制輸出量,使柔性機械臂系統(tǒng)在平衡點附近轉(zhuǎn)變?yōu)橐子诳刂频淖钚∠辔幌到y(tǒng)。設計了一種滑?？刂破?實現(xiàn)了柔性機械臂的振動抑制,仿真試驗結(jié)果表明了該方法的有效性。

探討了一種新型耗能摩擦阻尼器的耗能原理及其在重型機械振動控制中的應用。研究表明,該阻尼器除具有傳統(tǒng)阻尼器的優(yōu)點外,還克服了傳統(tǒng)摩擦阻尼器只能提供恒定的摩擦力的缺點。同時,該阻尼器可以利用振源信號進行反饋控制,因此增大了耗能能力,提高了減振效果。有限元仿真分析證明,該新型摩擦阻尼器應用在重型機械上具有較好的減振效果。

i 摘要 本次設計的多功能機械手為液壓通用機械手，主要由手爪、手腕、 手臂、機身、機座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并 按自動線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領完成以上動作。本機械手機身 采用機座式，自動線圍繞機座布置，其坐標形式為圓柱坐標式，具 有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、腕部轉(zhuǎn)動和腕部擺動等4個自由度；驅(qū)動 方式為液壓驅(qū)動，利用油缸、齒輪、齒條實現(xiàn)直線運動；利用油缸 與齒輪、齒條或鏈條實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動。液壓驅(qū)動的優(yōu)點是壓力高、體 積小，出力大，動作平緩，并能在中間位置停止。本次設計的機械 手能對不同物體完成多種動作。 關鍵詞：機械手；圓柱坐標；液壓驅(qū)動 ii abstract thedesignofmulti-manipulatorhydraulicmanipulatorgeneral,mainlyby thegripper,wrist,

機械振動5多自由度系統(tǒng)10-11有阻尼.

運動控制系統(tǒng)對于鋼帶并聯(lián)機器人至關重要。提出了鋼帶并聯(lián)機器人運動控制系統(tǒng)的設計思路,介紹了該控制系統(tǒng)的工作原理與功能,闡述了spiipluspci-lt-6運動控制卡的性能指標、硬件結(jié)構(gòu)、用戶程序結(jié)構(gòu)等。針對鋼帶并聯(lián)機器人位置逆解的運動控制問題,給出逆解的acspl求解框圖和編程代碼,分析了鋼帶并聯(lián)機器人運動控制中的關鍵技術(shù)問題,并指出相應的解決方案。研究結(jié)果表明,該運動控制系統(tǒng)可滿足鋼帶并聯(lián)機器人精確快速運動的要求。

電梯運行的舒適程度主要靠其機械振動控制，本文對控制率的設計主要通過h2頻域的最優(yōu)控制實現(xiàn)，h2范數(shù)從外擾的閉環(huán)系統(tǒng)到受控系統(tǒng)輸出最小的傳遞函數(shù)陣。電梯轎廂的加速振動是閉環(huán)系統(tǒng)的反映信號，有利于工程中比較容易實現(xiàn)主動控制。我們通過仿真數(shù)值可以看出，頻域的最優(yōu)控制取得了較好的效果，極大的限制了閉環(huán)傳遞函數(shù)。

為了改善在建筑結(jié)構(gòu)中采用調(diào)頻質(zhì)量阻尼器(簡稱tmd)進行抗震時抗震效果不穩(wěn)定和抑制頻帶窄等缺點,研究了變阻尼半主動調(diào)頻質(zhì)量阻尼器(簡稱stmd)。為了使阻尼變化容易實現(xiàn),在設計激勵力時采用了階躍函數(shù)方式;同時還考慮到變動阻尼應在一定范圍內(nèi)進行的特點,提出了含約束的結(jié)構(gòu)振動半主動控制方案;在控制策略方面,考慮到地震的隨機性,引入了廣義預測控制方法。從實例分析可知,采用stmd可以使設計質(zhì)量、剛度和阻尼值分別下降約30%,90%,90%。計算仿真結(jié)果表明,采用stmd的抗震效果比tmd要好得多。