小型攀爬式窗戶清洗機(jī)器人

為了提高電力系統(tǒng)的自動(dòng)化水平,減輕電力工人在檢修高壓輸電系統(tǒng)時(shí)的勞動(dòng)強(qiáng)度,同時(shí)保障其人身安全,提出并設(shè)計(jì)了一種可以攀爬電力鐵塔的5自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人,給出了機(jī)器人的cad模型,分析了其在鐵塔兩種位置攀爬過渡的能力.根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征,提出、分析和比較了蠕蟲式和扭轉(zhuǎn)式攀爬步態(tài).蠕蟲式攀爬步態(tài)即機(jī)器人本體的兩連桿之間角度周期變化,兩爪交替前進(jìn);扭轉(zhuǎn)式攀爬步態(tài)即機(jī)器人本體不動(dòng),爪部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)180°使得機(jī)器人整體扭轉(zhuǎn)半周.在機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件adams環(huán)境下,對機(jī)器人采用這兩種步態(tài)在鐵塔主材表面、橫擔(dān)側(cè)面和上表面3種方位攀爬情況進(jìn)行了仿真,計(jì)算和分析了不同情況下機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩和系統(tǒng)能耗,得出最適合鐵塔各種方位的攀爬步態(tài):在橫擔(dān)上攀爬時(shí)應(yīng)采用能耗較小的扭轉(zhuǎn)式步態(tài),但是在主材表面攀爬時(shí)兩種步態(tài)能耗接近,需考慮障礙類型選取合適的步態(tài).仿真結(jié)果為機(jī)器人的攀爬步態(tài)規(guī)劃及控制策略提供了依據(jù),同時(shí)樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果也驗(yàn)證了兩種攀爬步態(tài)的可行性.

電力鐵塔攀爬機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析_陸小龍

中央空調(diào)的廣泛使用為人們生活帶來舒適的同時(shí),由于空調(diào)系統(tǒng)不能得到及時(shí)清洗而引起的空氣污染也越來越引起人們的高度重視,空調(diào)清洗已成為人們提高生活質(zhì)量的一項(xiàng)迫切需求。本文在研究國內(nèi)外管道清洗機(jī)器人現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,通過實(shí)驗(yàn)試制,設(shè)計(jì)出一種新型的運(yùn)用脈沖空氣對中央空調(diào)管道進(jìn)行清洗的機(jī)器人,以達(dá)到凈化空調(diào)管道系統(tǒng)的目的。本課題設(shè)計(jì)包括以下幾個(gè)方面:機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)、機(jī)器人主架、噴氣機(jī)構(gòu)、防塵裝置以及其他輔助設(shè)備的設(shè)計(jì)選擇。

從高層建筑消防的實(shí)際需要出發(fā),簡要分析了傳統(tǒng)消防設(shè)備的不足和國內(nèi)外消防機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀,詳細(xì)介紹了高層建筑消防機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能。

攀爬電力鐵塔機(jī)器人的爬行方案設(shè)計(jì)

目前電力特種機(jī)器人的研究主要集中在巡線機(jī)器人方面,用于巡檢電力鐵塔的機(jī)器人還鮮有成果。攀爬電力鐵塔機(jī)器人爬行方案的設(shè)計(jì),是研制攀爬電力鐵塔機(jī)器人的基礎(chǔ)。本文通過分析比較幾種爬行機(jī)構(gòu),結(jié)合攀爬電力鐵塔機(jī)器人的性能要求及工作環(huán)境確定了該機(jī)器人的一種爬行方案。

根據(jù)對電力鐵塔攀爬機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和受力分析,提出并設(shè)計(jì)了一種新型雙v字夾持機(jī)構(gòu),其夾持爪v形槽角度固定,大小可變,雙爪聯(lián)動(dòng)可從多個(gè)方向?qū)Σ煌?guī)格角鋼夾持。建立了機(jī)構(gòu)cad模型及數(shù)學(xué)模型,并對夾持力進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。進(jìn)行實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)試驗(yàn),其結(jié)果驗(yàn)證了這種夾持機(jī)構(gòu)能夠從多個(gè)方向?qū)挾葹?0～220mm不同規(guī)格的角鋼進(jìn)行可靠夾持,為攀爬機(jī)器人在電力鐵塔移動(dòng)提供可靠的夾持力。

本實(shí)用新型在單片的dsp處理器中引入fp-ga處理器,形成基于dsp+fpga的雙核處理器,并充分考慮電池在這個(gè)系統(tǒng)的作用,實(shí)現(xiàn)單一控制器同步控制七軸的功能,把無線多吸盤墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)中工作量最大的七軸伺服系統(tǒng)交給

面向輸電系統(tǒng)檢測及維護(hù)作業(yè)的自動(dòng)化,提出并設(shè)計(jì)了一種可以在電力鐵塔表面自由移動(dòng)的五自由度雙臂關(guān)節(jié)式攀爬機(jī)器人,以期代替人工完成危險(xiǎn)的高空攀爬檢測作業(yè)任務(wù)。該電力鐵塔攀爬機(jī)器人機(jī)構(gòu)緊湊,左右機(jī)構(gòu)對稱,創(chuàng)新采用直線推桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩臂張合功能,此機(jī)構(gòu)可良好支撐機(jī)器人雙臂,相比傳統(tǒng)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)采用的大轉(zhuǎn)矩電機(jī)直驅(qū)方式,大幅度降低了對驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩要求。建立了機(jī)構(gòu)cad模型。進(jìn)行了靜力學(xué)分析,并在動(dòng)力學(xué)仿真軟件adams軟件環(huán)境下進(jìn)行仿真。通過和電機(jī)直驅(qū)關(guān)節(jié)方法比較,分析和仿真結(jié)果均表明采用直線推桿機(jī)構(gòu)可減小驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩。樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果表明電力鐵塔攀爬機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)組成原理合理,系統(tǒng)方案成功可靠。

(19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權(quán)局 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號 (43)申請公布日 (21)申請?zhí)?01910207682.6 (22)申請日2019.03.19 (71)申請人中國礦業(yè)大學(xué) 地址221116江蘇省徐州市銅山區(qū)大學(xué)路1 號 (72)發(fā)明人周公博　張崗　朱真才　唐超權(quán)　 何貞志　楊善國　李偉　江帆　 (74)專利代理機(jī)構(gòu)南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限 公司32200 代理人馬嚴(yán)龍 (51)int.cl. b62d57/024(2006.01) (54)發(fā)明名稱 一種鋼絲繩捻向攀爬機(jī)器人 (57)摘要 本發(fā)明公開了一種鋼絲繩捻向攀爬機(jī)器人， 包括若干模塊，模塊的外殼內(nèi)設(shè)置有攀爬裝置， 攀爬裝置包括張緊支架，張緊支架內(nèi)安裝有滾 輪，滾輪外緣一周設(shè)有膠皮，張緊支架的背側(cè)具 有軸，靠近軸的外殼上開設(shè)有孔，

電力鐵塔攀爬機(jī)器人的步態(tài)分析_曹志華

針對實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有電力鐵塔攀爬機(jī)器人,分析了影響其位姿精度的主要因素,充分考慮了機(jī)器人的基本誤差(靜態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)誤差)以及機(jī)器人移動(dòng)基座偏角誤差,建立了機(jī)器人的位姿誤差分析模型。并依據(jù)所建立的機(jī)器人誤差模型,在matlab中進(jìn)行了分析計(jì)算,得到由靜態(tài)誤差、基座偏角誤差和動(dòng)態(tài)誤差所引起的機(jī)器人末端位姿誤差,并對多種因素所引起的機(jī)器人末端位姿誤差進(jìn)行綜合得到機(jī)器人的綜合位姿誤差,這為機(jī)器人誤差補(bǔ)償提供了理論依據(jù)。

電力鐵塔攀爬機(jī)器人的步態(tài)分析_曹志華 (2)

介紹了一種壁面適應(yīng)性較強(qiáng),能跨越水平窗框障礙的多吸盤吸附式玻璃壁面清洗機(jī)器人系統(tǒng),并對其控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。機(jī)器人在樓頂卷揚(yáng)機(jī)的牽引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作業(yè),通過多負(fù)壓吸盤的交替吸附達(dá)到跨越水平窗框障礙的目的,并提出了理想密封系統(tǒng)的模型。

在生產(chǎn)生活中,有很多安裝及維修等工作需要爬桿作業(yè),冬季溫差晝夜明顯,使水泥桿塔結(jié)了一層冰或者霜,人工爬桿無法實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)一款爬桿機(jī)器人由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、并聯(lián)盤形凸輪機(jī)構(gòu)、移動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)以及上下機(jī)械手爪等組成,通過彈簧的預(yù)緊力來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手爪對桿的抱緊,通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等實(shí)現(xiàn)攀爬動(dòng)作,同時(shí)機(jī)器人只需一個(gè)驅(qū)動(dòng)源就能帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),能攀爬變直徑的桿,工作簡單可靠,運(yùn)動(dòng)靈活,可以廣泛應(yīng)用于很多爬桿作業(yè)。

該設(shè)計(jì)基于聲波在空氣中傳播遇到障礙物反射的原理,通過超聲波的發(fā)射和接收來完成黑暗空調(diào)管道內(nèi)的障礙探測。測距器由超聲波發(fā)射模塊、信號接收模塊、單片機(jī)處理模塊、數(shù)碼顯示以及聲光告警顯示模塊等部分組成。文中詳細(xì)介紹了測距器的硬件組成、檢測原理、方法及軟件流程。

根據(jù)國內(nèi)中央空調(diào)風(fēng)管特點(diǎn)及尺寸要求,提出一種風(fēng)管清洗機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。分析了機(jī)構(gòu)的工作原理、力學(xué)特性,建立了數(shù)學(xué)模型,進(jìn)行了仿真。結(jié)果表明,調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對這些風(fēng)管有極強(qiáng)的適應(yīng)性,同時(shí)可增強(qiáng)機(jī)器人的牽引能力。

道路欄桿的人工清洗存在很多安全隱患,為了實(shí)現(xiàn)一款經(jīng)濟(jì)實(shí)用的道路欄桿清洗機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)與校核,在adams中建立了該機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型,并對模型各部件添加了約束和驅(qū)動(dòng),進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真,結(jié)果顯示該機(jī)器人在很大程度上滿足了設(shè)計(jì)的要求。

本文針對目前國內(nèi)中央空調(diào)風(fēng)管清洗機(jī)器人中的關(guān)鍵技術(shù)問題進(jìn)行了全面分析研究,提出了一系列改進(jìn)措施,并對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),使該機(jī)器人結(jié)構(gòu)更合理、功能更強(qiáng)大、使用更方便。

為解決中央空調(diào)管道清洗難及管徑不規(guī)范等問題,將自動(dòng)定心技術(shù)應(yīng)用到管道清洗機(jī)器人中,開展了中央空調(diào)管道清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)方案分析與設(shè)計(jì)。采用模塊化的設(shè)計(jì)思想,以atmega64單片機(jī)為控制核心,建立了各個(gè)功能模塊之間的關(guān)系,實(shí)現(xiàn)了中央空調(diào)管道清洗機(jī)器人整個(gè)控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)。在現(xiàn)有的中央空調(diào)管道清洗技術(shù)基礎(chǔ)上,對相關(guān)研究成果進(jìn)行了對比分析及評價(jià)。研究結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的清洗機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)定心以適應(yīng)不同的空調(diào)管徑,完成清洗作業(yè),為中央空調(diào)管道清洗技術(shù)提供了廣闊的應(yīng)用前景。

1 機(jī) 器 人 實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機(jī)器人大賽雙足競步機(jī)器人比賽規(guī)則簡述............3 2、雙足競步機(jī)器人構(gòu)成簡介.......................3 3、功能及其改進(jìn)方案簡介.........................4 4、設(shè)計(jì)與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機(jī)器人大賽雙足競步機(jī)器人比賽規(guī)則簡述 1、交叉足印競步機(jī)器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來移動(dòng)，機(jī)器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機(jī)器人。它由一部ipad、一個(gè)支架和電動(dòng)兩輪底座組成，支持遠(yuǎn)程操縱，能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價(jià)1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個(gè)東西真的是個(gè)不錯(cuò)的貼心寶貝。