中型足球機(jī)器人電磁鐵式踢球機(jī)構(gòu)建模與控制

裝有踢球器的機(jī)器人可以出色地完成機(jī)器人足球比賽任務(wù)。對踢球器的概念設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析,比較詳細(xì)地說明了robocup小型足球機(jī)器人的具體設(shè)計(jì)和工作原理。通過機(jī)械部分"智能化"的設(shè)計(jì),使得踢球器的控制過程簡單而有效,具有很強(qiáng)的魯棒性。較好地適應(yīng)了整個(gè)機(jī)器人的性能要求。

基于折反射原理的全景視覺系統(tǒng),由于能獲得大范圍視野的環(huán)境信息、因其高實(shí)時(shí)性和高性價(jià)比而被廣泛應(yīng)用在視頻監(jiān)控、視頻會議和足球機(jī)器人等領(lǐng)域。但是,該系統(tǒng)采用的凸面反射鏡,由于存在對場景的壓縮而使得實(shí)際場景中的一些規(guī)則物體(比如直線)的成像存在很大的變形,給提取這些特征帶來了困難。而足球機(jī)器人比賽場景中的白色標(biāo)志線是不可多得的參考信息,如果能快速準(zhǔn)確地提取出全部或部分白色標(biāo)志線信息,將給機(jī)器人的決策系統(tǒng)提供很大的幫助,從而提高機(jī)器人的整體性能。以足球機(jī)器人比賽環(huán)境為背景,將場地白色標(biāo)志線的邊緣像素點(diǎn)轉(zhuǎn)化到:實(shí)際距離和圖像像素距離成線性變換關(guān)系的圖像空間,利用一種結(jié)合數(shù)字羅盤航向角度信息的hough變換方法提取場地白色標(biāo)志線信息。試驗(yàn)證明該方法具備很大的可行性。

無線通信子系統(tǒng)是微型足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)中的至關(guān)重要部分,它起到橋梁的作用。論文采用msp430f149單片機(jī)作為無線發(fā)送和接收控制芯片,首先上位機(jī)將控制命令通過計(jì)算機(jī)串口傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)中,然后單片機(jī)控制無線發(fā)射裝置將指令以廣播的方式發(fā)送給裝有無線接收芯片的足球機(jī)器人,最后機(jī)器人上的控制芯片按照接收到的指令決定足球機(jī)器人左右輪的轉(zhuǎn)速,從而實(shí)現(xiàn)對足球機(jī)器人的控制。

文章設(shè)計(jì)了一種自動乒乓球撿球機(jī)器人,該機(jī)器人采用stm32單片機(jī)作為控制系統(tǒng),利用涵道的高速旋轉(zhuǎn),使殼體內(nèi)外產(chǎn)生一定的壓強(qiáng)差,將外界的乒乓球壓進(jìn)殼體,實(shí)現(xiàn)自動撿球的目的,在裝置的最底部安裝了可以旋轉(zhuǎn)的撥球裝置,盡量的做到整個(gè)殼體的密閉性。

拋載裝置是水下機(jī)器人的重要安全保障措施,要求具備良好的可靠性和維護(hù)性能。與目前廣泛采用的多種拋載方式相比較,采用水下電磁鐵觸發(fā)機(jī)械拋載裝置具有動作可靠,結(jié)構(gòu)簡單,使用和維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。本文通過分析和提出水下機(jī)器人對于電磁鐵設(shè)計(jì)參數(shù)和使用工況的具體需求,對電磁鐵的各個(gè)部分進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。

騰訊科學(xué)訊（悠悠／編譯）據(jù)英國每日郵報(bào)報(bào)道，乍一看它們猶如普通的乒乓球，然而專家表示這種微型機(jī)械體是未來派機(jī)器人，甚至能夠幫助人類在其它星球上建造人類基地。

球機(jī)的安裝 安裝球機(jī)前應(yīng)嚴(yán)格按照電氣規(guī)范進(jìn)行管線敷設(shè)，將強(qiáng)電與弱電信號線隔離穿敷，避免干 擾。在室外空曠環(huán)境，應(yīng)采取獨(dú)立的外部防雷措施。球機(jī)本身也應(yīng)保持良好的接地，防止靜 電累積等對球機(jī)產(chǎn)生影響。 安裝時(shí)要正確接好電源線、通信線和視頻線，連接時(shí)要仔細(xì)參照安裝說明的要求，以確 認(rèn)通信方式和相應(yīng)的引腳定義。一般地，設(shè)備應(yīng)在施工后期安裝，以避免施工現(xiàn)場的大量粉 塵侵入球機(jī)，直接影響其使用效果和壽命。 此外，以下注意事項(xiàng)應(yīng)予以額外重視： 注意事項(xiàng)一：供電 為保證球機(jī)正常工作，供電電源不宜低于球機(jī)輸入電壓的標(biāo)稱值。當(dāng)標(biāo)稱值為24vac， 電壓波動不宜超出±25%。球機(jī)常見工作電壓為24vac。目前市場上存有220vac型號球機(jī)， 其實(shí)質(zhì)將變壓器內(nèi)置于球罩，變壓后給球機(jī)供電。布線時(shí)應(yīng)強(qiáng)調(diào)強(qiáng)、弱電分開，以避免強(qiáng)電 對弱電的干擾。球機(jī)內(nèi)部空間有限，內(nèi)置變壓器使強(qiáng)弱電共處，從而

利用拉格朗日建模方法推導(dǎo)出基于慣性飛輪平衡原理的獨(dú)輪機(jī)器人側(cè)向通道動力學(xué)方程.在該動力學(xué)方程基礎(chǔ)上分別設(shè)計(jì)了pd和lqr兩種控制器,并分別進(jìn)行了仿真和物理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.實(shí)驗(yàn)中獨(dú)輪機(jī)器人從側(cè)傾一定角度,在控制的慣性飛輪運(yùn)動作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨(dú)輪機(jī)器人側(cè)平衡控制目標(biāo).仿真和物理實(shí)驗(yàn)結(jié)果均證明了所建立的動力學(xué)方程的正確性和控制器的有效性.

銳明視訊sdk用戶手冊 網(wǎng)絡(luò)sdk 概述 本接口采用json格式字符串來傳遞參數(shù)，主要的接口只有一個(gè)。 unsignedlong_stdcallnapi_jsoncommand(char*szcommand,unsignedlong*pulret,char* pbuf,intnlen,unsignedlong*puldevcode); 功能發(fā)送指令 參數(shù)szcommandjson字符串，各種命令定義見后 pulret返回結(jié)果，如句柄 pbuf輸入或輸出緩沖 nlen緩沖區(qū)長度 puldevcode返回設(shè)備錯(cuò)誤碼 返回值0表示成功，其他為錯(cuò)誤碼，詳見附錄 json數(shù)據(jù)格式,包含4個(gè)部分，要生成json字符串，可用網(wǎng)上一些現(xiàn)成的庫。 module模塊標(biāo)識，暫未使用 key關(guān)鍵字，唯一性 param參數(shù)，可能包含多個(gè)字段

監(jiān)控系統(tǒng)調(diào)試記錄 日期：2013年11月05日編號：ts-00 建設(shè)單位施工單位 系統(tǒng)名稱系統(tǒng)名稱監(jiān)控系統(tǒng) 安裝設(shè)備清單：hic2221及hic3221，hic6621ex22-5cir-uv； 安裝調(diào)試情況：安裝時(shí)間2013年11月05號；地點(diǎn)為合肥高新區(qū)科研生產(chǎn)樓1號樓內(nèi)及室外； 設(shè)備到貨時(shí)包裝完好；設(shè)備數(shù)量、型號規(guī)格正確；開箱后檢查設(shè)備無損壞；附件完 整。安裝過程中攝像機(jī)置于防護(hù)罩內(nèi)，用螺絲緊固，接線牢固，沒有虛接現(xiàn)象；，傾 斜度、水平控制分別用鉛錘、拉線和水平尺測量。 安裝調(diào)試完成后檢測具體結(jié)果如下： 檢驗(yàn)項(xiàng)目品質(zhì)要求檢驗(yàn)結(jié)果 水平轉(zhuǎn)動水平轉(zhuǎn)動180度合格 垂直轉(zhuǎn)動垂直轉(zhuǎn)動90度合格 自動光圈調(diào)節(jié) 將光圈調(diào)整合適的攝像機(jī)，由暗處較快速的移 動攝像機(jī)到兩次，再由兩次快速移動回來，反 復(fù)多次測試，觀察移動過程中圖像變化的快慢。 在不同的

自發(fā)電的南極環(huán)境探測機(jī)器人的研究越來越多。提出一種能夠用于球形機(jī)器人的管道式發(fā)電裝置,針對轉(zhuǎn)速以及磁塊布置形式研究了裝置中短管道的發(fā)電性能,并介紹用于該發(fā)電裝置的電動勢采集系統(tǒng)。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)分別利用紅外對管和單片機(jī)對該裝置的轉(zhuǎn)速和電動勢進(jìn)行數(shù)據(jù)監(jiān)控及采集,并采用無線通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送。通過adams仿真和實(shí)驗(yàn)證實(shí)了該裝置可以增大用于發(fā)電的轉(zhuǎn)速范圍,為后續(xù)具有續(xù)航能力的球形機(jī)器人提供了理論基礎(chǔ)。

第三節(jié)電磁鐵電磁繼電器 學(xué)情分析：電磁繼電器在實(shí)際應(yīng)用中雖非常廣泛，但學(xué)生直接接觸的比較少，比 較陌生，可以從圖片、視頻等入手，使學(xué)生對電磁繼電器有初步印象，它可以用 于控制電路中，相當(dāng)于一個(gè)開關(guān)，只是利用低壓控制高壓、弱電流控制強(qiáng)電流， 所以電磁繼電器使用中大多要用到兩種電源：低壓控制電源和高壓工作電源。再 展示掛圖或?qū)嵨飦矸治鲭姶爬^電器的工作原理，結(jié)合實(shí)例提出一些實(shí)際應(yīng)用，了 解它是如何控制電路的。 教學(xué)目標(biāo)： （一）知識與技能 1、知道什么是電磁鐵。 2、理解電磁鐵的特性和工作原理。 3、了解電磁繼電器和揚(yáng)聲器的結(jié)構(gòu)和工作原理； （二）過程與方法 1、通過探究電磁鐵磁性與什么因素有關(guān)的實(shí)驗(yàn)，進(jìn)一步發(fā)展學(xué)生的空間想 象力。 2、通過對實(shí)驗(yàn)的分析，提高學(xué)生比較、分析、歸納、結(jié)論的能力。 （三）情感、態(tài)度與價(jià)值觀 通過認(rèn)識電與磁之間的相互聯(lián)系，使學(xué)生樂于探索自然界的奧妙，培

對具有大范圍運(yùn)動特性的柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人開展了動力學(xué)建模、特性分析、控制策略設(shè)計(jì)及動態(tài)性能分析等研究?；趥蝿傮w法,研究柔順關(guān)節(jié)特性,建立含大變形柔順關(guān)節(jié)的系統(tǒng)模型,應(yīng)用拉格朗日方法建立了系統(tǒng)動力學(xué)方程。為補(bǔ)償柔順關(guān)節(jié)引起的系統(tǒng)振動、未建模動態(tài)以及慣性參數(shù)攝動造成的模型誤差,設(shè)計(jì)趨近律滑?？刂撇呗圆⒆C明了其穩(wěn)定性。仿真結(jié)果驗(yàn)證了動力學(xué)模型和控制策略的有效性。

臥式鋼球研球機(jī)在鋼球的終末加工階段使用,鋼球研球機(jī)的工作精度對鋼球的最終精度和質(zhì)量有著決定性的影響。

針對傳統(tǒng)回轉(zhuǎn)式成球機(jī)使用過程中存在的問題,對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn),開發(fā)了一種適用性廣、操作簡單、能耗低、粉塵污染小,且筒體傾角、物料停留時(shí)間及噴淋角度等可調(diào)的回轉(zhuǎn)式成球機(jī),可滿足不同工藝參數(shù)操作要求。目前,該設(shè)備已在國內(nèi)某催化劑生產(chǎn)企業(yè)使用,效果良好。

電磁鐵的發(fā)展及創(chuàng)新設(shè)計(jì) 班級：機(jī)自11-1bf學(xué)號:14114200368姓名：王超輝序號：65 摘要： 電磁鐵是通過電產(chǎn)生磁，當(dāng)在通電螺線管內(nèi)部插入鐵芯后，鐵芯被通電螺線管的 磁場磁化。磁化后的鐵芯也變成了一個(gè)磁體，這樣由于兩個(gè)磁場互相疊加，從而 使螺線管的磁性大大增強(qiáng)。電磁鐵是可以通電流來產(chǎn)生磁力的器件，屬非永久磁 鐵，可以很容易地將其磁性啟動或是消除。在日常生產(chǎn)加工中具有廣泛的應(yīng)用， 例如：大型起重機(jī)利用電磁鐵將廢棄車輛抬起。 關(guān)鍵詞： 電磁鐵原理；技術(shù)發(fā)展；工藝；發(fā)展史；展望；創(chuàng)新設(shè)計(jì) 一.電磁鐵原理 1.圓形線圈通往電流形成的磁場 (1)線圈中心處的磁場方向可將線圈上某一小段導(dǎo)線視為直線，由安培右手定 則判定之。 (2)通有電流的圓形線圈上每一小段電流所產(chǎn)生的磁場，在線圈內(nèi)都指向同一 方向，故線圈內(nèi)的磁場較直導(dǎo)線電流產(chǎn)生的磁場強(qiáng)度大。 (3)圓形

mw5吊運(yùn)廢鋼用起重電磁鐵 用途:適用于搬運(yùn)鑄鐵錠、鋼球及各種廢鋼。 主要技術(shù)參數(shù): 型號外形尺寸(mm)質(zhì)量電流功率4臺起吊能力舉例 abcdefg (kg)(a)(kw)棒材直徑 （mm） 單捆直徑 (mm) 長度 (m) 每捆重量 (t) 吊運(yùn)捆 數(shù) mw12-11590l/g115089080030016090281450327ф16-51ф3009-1223 mw12-14090l/g140087090040016090281700419ф16-51ф3009-1224 mw12-70100l/g700100080030016090281250204.5ф10-32ф3009-122.52 mw12-10090l/g10009

一、電磁鐵簡介 起重電磁鐵與各種超重機(jī)配合，廣泛應(yīng)用于鋼鐵公司、船舶制造公司、重型機(jī)器制造公司、鋼鐵 庫、港口和鐵路等，代替人力吸吊搬運(yùn)各種鐵磁性材料。 起重電磁鐵是搬運(yùn)各種鋼鐵材料最理想的電磁機(jī)械手，它可以使人們從危險(xiǎn)、惡劣、繁重的勞動 環(huán)境中解放出來。它還適應(yīng)在高溫、水下、粉塵、劇毒、高寒、野外等場合運(yùn)行，是冶金、運(yùn)輸、機(jī) 械制造等行業(yè)中必不可少的電氣設(shè)備。 起重電磁鐵控制設(shè)備是實(shí)現(xiàn)起重電磁鐵正常工作的成套控制設(shè)備。它可以使起重電磁鐵按照指令 進(jìn)行通電激磁、斷電去磁，或強(qiáng)迫勵磁以增大起重電磁鐵的吸力，或調(diào)節(jié)其吸力以完成鋼板分張卸料 任務(wù)，或在電網(wǎng)停電時(shí)保持起重電梯鐵的吸力以避免鋼鐵重物下落造成人身傷害與設(shè)備損壞。 除標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品外，我公司可按用戶要求設(shè)計(jì)制造各種非標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，歡迎廣大用戶廣為使用，精誠合 作。 二、起重電磁鐵使用須知 1、經(jīng)常檢查電磁鐵下面非磁性護(hù)板的焊縫及各部焊縫。 2

通過對場地分區(qū)處理,提出了以小球?yàn)橹行牡氖亻T員積極防守策略.在定義守門員3個(gè)屬性的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了小球在球場中不同區(qū)域內(nèi)時(shí)守門員的具體防守策略.該策略針對小球運(yùn)動的各種情況,及時(shí)調(diào)整守門員在球門區(qū)的位置與姿態(tài),實(shí)現(xiàn)守門員的高效防守.實(shí)際比賽結(jié)果證明了所設(shè)計(jì)的策略是有效的.

油漆沉積率模型是自動編程工藝參數(shù)選取的重要依據(jù),為了建立符合實(shí)際工況的漆膜模型,采用噴涂機(jī)器人噴涂時(shí)橢圓型霧錐的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),將貝葉斯歸一化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和遺傳算法分別用于漆膜模型的擬合。經(jīng)過對比分析,采用2種算法得出模型都具有較高的精度,但遺傳算法收斂速度更快,并可得出油漆沉積率方程的具體表達(dá)式,更適合油漆沉積率建模。

設(shè)計(jì)了1種永磁真空混合附壁的船舶壁面除銹爬壁機(jī)器人,該機(jī)器人負(fù)載大、本體重,機(jī)器人的附壁面法向存在水射流反沖力和真空負(fù)壓壓力。建立了機(jī)器人下滑和后翻兩靜態(tài)模型,結(jié)合船壁面法向的3種受力狀態(tài),分別對下滑模型和后翻模型進(jìn)行了分析,并將兩模型永磁單元所需吸附力進(jìn)行了對比。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,真空負(fù)壓提高機(jī)器人附壁能力明顯,可以較大地降低永磁吸附單元所需吸附力,減小機(jī)器人負(fù)載,較低的真空負(fù)壓可實(shí)現(xiàn)輔助永磁良好附壁,在保證靈活運(yùn)動的前提下吸附可靠。

電磁鐵 (2)