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利用拉格朗日建模方法推導出基于慣性飛輪平衡原理的獨輪機器人側(cè)向通道動力學方程.在該動力學方程基礎(chǔ)上分別設(shè)計了PD和LQR兩種控制器,并分別進行了仿真和物理實驗驗證.實驗中獨輪機器人從側(cè)傾一定角度,在控制的慣性飛輪運動作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨輪機器人側(cè)平衡控制目標.仿真和物理實驗結(jié)果均證明了所建立的動力學方程的正確性和控制器的有效性.
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整車控制器和電機控制器通訊 協(xié)議 第2頁 共 22頁 秘級：內(nèi)部 純電動汽車動力總成系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò) 總線通訊協(xié)議 第3頁 共 22頁 五、通信協(xié)議 VCU BMS DS MC CAN1 CAN2 APU 1 整車 控制 器與 BMS 網(wǎng) 絡(luò) CAN1 （ 對外 ） CAN2.0B 250kbps 1.1 整車控制器 整車控制器＃ 1：PVCU1 （ ID:0x1000EFD0 ） 發(fā) 送 節(jié) 點 報文 代碼 報文 描述 優(yōu) 先 級 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 刷新 速率 11位 ID 目 標 節(jié) 點 整 車 控 制 器 PVC U1 儀表 指示 1 8 100ms 0x1000EF D0 儀 表 Byt e8 Byte7 Byte 6 Byt e5 Byt e4 Byte 3 Byte2 Byt e1 車速 儀表 儀 儀表 制動踏板 加 第4頁 共 22頁 指示 3 表 指 示 2
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