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以豎直平面內(nèi)雙連桿彈性機械臂Bernoulli-Euler梁為對象,用Lagrange方程建立了雙連桿彈性機械臂懸臂梁模式分布參數(shù)動力學方程,并進行離散化,得出可進行數(shù)值仿真的動力學方程.
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