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側(cè)架與支撐座之間焊縫的自動焊接是轉(zhuǎn)K2/K6型提速貨車轉(zhuǎn)向架制造的關(guān)鍵技術(shù)之一,而該焊縫的焊接質(zhì)量將直接影響到提速貨車的運行安全。本文通過闡述支撐座自動仿形焊接機的基本原理和實現(xiàn)過程,論證了使用支撐座自動仿形焊接機進行焊接,能夠獲得外部成型和內(nèi)部質(zhì)量良好的焊縫,并且在充分保證產(chǎn)品使用性能的同時,還一定程度降低了成本,提高了生產(chǎn)效率。
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提出了一種新型的氣壓式仿人機器人腰部機構(gòu),它具有結(jié)構(gòu)簡單和運動穩(wěn)定的特點。氣壓式仿人機器人腰部的運動受到手部、頭部和腿部等關(guān)節(jié)力矩的影響。在對機器人進行簡化之后,依據(jù)高效-歐拉算法,對該仿人機器人進行整體建模,導(dǎo)出腰部俯仰和側(cè)轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的動力學(xué)模型。從動力學(xué)上分析,機器人腰部手部和腿部的運動以及外力(矩)等的影響。在Pro/e3.0上建立仿人機器人腰部結(jié)構(gòu)模型,然后導(dǎo)入ADAMS中進行動力學(xué)仿真研究,驗證了該模型的正確性。
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