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提供一種穩(wěn)定型鋼管切割機(jī),涉及機(jī)械拆卸裝置技術(shù)領(lǐng)域。該穩(wěn)定型鋼管切割機(jī)包括基座、切割架、電機(jī)和鋸片,切割架旋轉(zhuǎn)連接在基座上,電機(jī)安裝在切割架上,鋸片安裝在電機(jī)上,基座上設(shè)有夾板、擋板和墊塊,夾板上設(shè)有壓塊。在基座的上方懸掛夾板,末端設(shè)置擋板,頂部設(shè)置墊塊,并在夾板上設(shè)置壓塊,形成上下交錯(cuò)對(duì)夾機(jī)構(gòu)。使用時(shí),先將鋼管安放在墊塊上;再向左移動(dòng),頂在擋板上,防止前后移動(dòng);然后下降夾板,壓塊壓在鋼管的上部,使鋼管形成上下多點(diǎn)交錯(cuò)受力,大
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針對(duì)橢球壓力容器開孔和坡口切割問題,研制了一種專用的四自由度開孔切割機(jī)器人.介紹了切割機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及工作原理;利用空間解析幾何原理建立了極坐標(biāo)系下橢球殼體上開孔的相貫線數(shù)學(xué)模型;推導(dǎo)了坡口角度計(jì)算公式和變角度切割時(shí)四軸聯(lián)動(dòng)的控制算法;通過直線插補(bǔ)算法獲得了機(jī)器人的理想運(yùn)動(dòng)軌跡;為克服切割機(jī)器人安裝定位及殼體變形等誤差因素,在理論計(jì)算的基礎(chǔ)上,通過示教補(bǔ)償對(duì)機(jī)器人的理論軌跡進(jìn)行修正.結(jié)果表明,切割機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了橢球開孔及坡口切割,切割質(zhì)量滿足工藝要求.
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