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更新時間：2024.12.28
機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計

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電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 第 1 頁 編號 : 湖北文理學(xué)院理工學(xué)院 本科畢業(yè)論文（設(shè)計） 題 目 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 機械 系 機械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè) 學(xué) 號 10316137 學(xué)生姓名 石 杰 指導(dǎo)教師 丁 文 文 起訖日期 20 ~ 20 電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 第 2 頁 摘 要 本文簡要介紹了電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的概念， 機械手硬件和軟件的組 成，機械手各個部件的整體尺寸設(shè)計， 氣動技術(shù)的特點。 本文對機械手進行總體 方案設(shè)計，確定了機械手的坐標(biāo)形式和自由度， 確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。 同時， 設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)， 設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)， 計算出了手腕轉(zhuǎn)動 時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。 設(shè)計了機械手的

油管清洗機夾持式機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計

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為使鉆通機在清洗維護外徑為90～120mm各類油管過程中能被精準(zhǔn)夾持并舉升至目標(biāo)位置,對常規(guī)工業(yè)夾持式機械手結(jié)構(gòu)進行改進設(shè)計,將夾持式手部結(jié)構(gòu)改進為滑槽杠桿式,并根據(jù)簡化結(jié)構(gòu)模型,對配套氣壓缸直徑及其壁厚進行選型設(shè)計.新設(shè)計的機構(gòu)使油管被舉升到目標(biāo)工位時握持,由鉆通機機械手夾持工件,保證油管在鉆通機鉆進過程中的穩(wěn)定,不至發(fā)生偏移、搖晃等現(xiàn)象.

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