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針對(duì)接管安全端焊縫出現(xiàn)損傷后的水下修復(fù)提出了基于局部干式環(huán)境創(chuàng)建的維修方法,設(shè)計(jì)了整體式筒體密封結(jié)構(gòu)、雙氣囊結(jié)構(gòu)、維修機(jī)械手以及輔助機(jī)構(gòu),并研制了樣機(jī)。試驗(yàn)結(jié)果表明:局部干式環(huán)境的創(chuàng)建符合預(yù)期,能夠提供與常規(guī)焊接類似的作業(yè)環(huán)境,可減少焊縫因急冷而出現(xiàn)脆化的問(wèn)題;整體式的筒體密封結(jié)構(gòu)可降低內(nèi)部零部件自身防水性能的要求,從而提高選型自由度;維修機(jī)械手運(yùn)動(dòng)不受水環(huán)境干擾,可提供更高的作業(yè)精度,滿足水下維修作業(yè)需求;整套系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊,工藝控制簡(jiǎn)單,能夠?yàn)樗戮S修作業(yè)提供穩(wěn)定的干式作業(yè)環(huán)境。
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針對(duì)接管安全端焊縫出現(xiàn)損傷后的水下修復(fù)提出了基于局部干式環(huán)境創(chuàng)建的維修方法,設(shè)計(jì)了整體式筒體密封結(jié)構(gòu)、雙氣囊結(jié)構(gòu)、維修機(jī)械手以及輔助機(jī)構(gòu),并研制了樣機(jī)。試驗(yàn)結(jié)果表明:局部干式環(huán)境的創(chuàng)建符合預(yù)期,能夠提供與常規(guī)焊接類似的作業(yè)環(huán)境,可減少焊縫因急冷而出現(xiàn)脆化的問(wèn)題;整體式的筒體密封結(jié)構(gòu)可降低內(nèi)部零部件自身防水性能的要求,從而提高選型自由度;維修機(jī)械手運(yùn)動(dòng)不受水環(huán)境干擾,可提供更高的作業(yè)精度,滿足水下維修作業(yè)需求;整套系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊,工藝控制簡(jiǎn)單,能夠?yàn)樗戮S修作業(yè)提供穩(wěn)定的干式作業(yè)環(huán)境。
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