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提出一種基于STM32的運動控制器,采用S形加減速控制脈沖頻率變化,減小系統(tǒng)振動及提高定位精度,采用數(shù)據(jù)采樣插補方法進行軌跡規(guī)劃,實時迭代算法計算運行速度控制輸出脈沖的頻率,有效提高了脈沖輸出效率;分析了該方法產(chǎn)生的誤差,提出誤差實時計算補償策略;實驗表明,控制器在點對點的運動中重復定位精度高,穩(wěn)定性好;該控制器已經(jīng)成功應用到兩軸點對點的運動控制系統(tǒng)中。
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