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利用拉格朗日建模方法推導(dǎo)出基于慣性飛輪平衡原理的獨輪機器人側(cè)向通道動力學方程.在該動力學方程基礎(chǔ)上分別設(shè)計了PD和LQR兩種控制器,并分別進行了仿真和物理實驗驗證.實驗中獨輪機器人從側(cè)傾一定角度,在控制的慣性飛輪運動作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨輪機器人側(cè)平衡控制目標.仿真和物理實驗結(jié)果均證明了所建立的動力學方程的正確性和控制器的有效性.
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隨著近年來人工成本的不斷增加,產(chǎn)量的不斷提高,對全自動化設(shè)備的要求就顯得越發(fā)緊迫的高要求。為了節(jié)約成本提高產(chǎn)量,于是運用PLC控制機器人及手機天線測試機在全自動化生產(chǎn)線中的應(yīng)用及實現(xiàn)。
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