PLC鋁錠堆垛機器人控制系統(tǒng)設(shè)計

在巡檢機器人控制系統(tǒng)硬件平臺上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實際功能需求,進行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計與分配；最后對巡檢機器人遠(yuǎn)程控制平臺的顯示界面進行了功能性的設(shè)計,實現(xiàn)電力隧道巡檢機器人遠(yuǎn)程控制平臺與巡檢機器人硬件終端的交互功能。

空調(diào)外機殼體孔機器人是一種新型的利用液壓技術(shù)并采用plc控制的沖壓機器人。相對于傳統(tǒng)的壓孔機床,孔機器人外形小,工作環(huán)境噪聲低,能源利用率高,特別適合薄壁元件的加工,穩(wěn)定性高,使用安全,可以根據(jù)實際需要自行選取控制。因此研究和設(shè)計這樣一種新型的壓孔機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機械式機床具有現(xiàn)實的意義。

堆垛機器人底座的有限元分析

plc機器人工作原理是電磁閥等部件為主的控制對象，其輸出模式為汽缸作為動力的一種機械人裝置。plc它的編程控制器的選用角度是非常全面和全面了解中。plc的可編程控制器在編程運行中有一定的方便性：方便操控、抵抗干擾運行速度強、運行效果操縱簡便，效果明顯。雖然plc優(yōu)點很多，但隨著科技的發(fā)展有些地方還是要進行改善的，這就要專門的研究人員去發(fā)現(xiàn)去改進了，在專家們的努力下一定能研制出更高端更實用的高科技產(chǎn)品的，以期完善我國基于plc的機器人自動控制系統(tǒng)設(shè)計，盡早發(fā)揮其應(yīng)有的效用。

采用分層-分布式結(jié)構(gòu),設(shè)計了由規(guī)劃層、協(xié)調(diào)層和分布式執(zhí)行層構(gòu)成的3層-分布式雙臂鑿巖機器人控制系統(tǒng),有效地降低了系統(tǒng)的復(fù)雜程度,使系統(tǒng)的可維護性、可靠性及可擴展性得到提高。給出了控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成和軟、硬件的實現(xiàn),分析了工作原理及工作過程。

根據(jù)鋁錠堆垛要求,對鋁錠堆垛的動作流程作了合理的分析與規(guī)劃,研制了一種4自由度全自動化鋁錠堆垛機械手,滿足鋁錠堆垛的要求。設(shè)計了以at89c52為核心的堆垛機械手控制系統(tǒng),采用主從混合式多點串行通訊的兩級計算機控制方式,使機械手操作簡單,控制精度高,成本低。

在我國自動化、機械化程度不斷提高之下,在機械制造領(lǐng)域當(dāng)中已經(jīng)開始廣泛使用工業(yè)機器人,而工業(yè)機器人控制器也越來越標(biāo)準(zhǔn)化,其開放度也逐漸提升.在工業(yè)機器人當(dāng)中,軟plc系統(tǒng)是其中至關(guān)重要的一項組成部分,符合邏輯控制以及總線通信等工作.本文將在此背景之下,著重圍繞基于面向工業(yè)機器人控制器的軟plc系統(tǒng)軟件開發(fā)進行簡要分析研究.

針對建筑行業(yè)常見的在金屬板材上開孔的問題,介紹了以快速開發(fā)、成本低廉、維護方便等為目的的嵌入式開孔機器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案和軟硬件結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)選用了ti公司型號為tms320f28335的dsp做為運動控制系統(tǒng)的核心,采用圓柱坐標(biāo),多軸聯(lián)動完成切割運動軌跡。系統(tǒng)整體上可以獨立完成與切割相關(guān)的參數(shù)采集、運動數(shù)據(jù)計算、切割實時運動控制等功能。該設(shè)計方案大大簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),增強了系統(tǒng)的可靠性,并優(yōu)化了軟件的結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)控制方式及各種算法的實現(xiàn)更加靈活。

焊接機器人是指從事焊接工業(yè)的機器人,是一種多用途的、可重復(fù)編程、能自動控制的操作機。焊接機器人能提供穩(wěn)定地焊接質(zhì)量,減輕人的勞動強度,提高工作效率,在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。國外在這方面的技術(shù)基本成熟,但國內(nèi)對這些技術(shù)的了解還不是很充分。本文介紹了焊接機器人控制系統(tǒng)的應(yīng)用狀況及意義,探討分析了我國焊接機器人的發(fā)展趨勢,并且著重分析了焊接機器人控制系統(tǒng)應(yīng)用的技術(shù)。

為了解決焊接生產(chǎn)過程中輻射強、煙塵大、危險性高的問題,設(shè)計了一種基于cortex-m3核處理器的無線移動焊接機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以cortex-m3核的stm32處理器作為主控制器,低功耗無線芯片sx1212作為通信模塊。針對無線移動焊接機器人系統(tǒng)的可靠性和電機運行精度進行了測試。測試結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,響應(yīng)速度快,抗干擾能力強等優(yōu)點。

plc控制系統(tǒng)設(shè)計

plc的控制系統(tǒng)設(shè)計

針對輪式移動機器人越障能力不足的問題,設(shè)計出了一種兼具輪式和足式移動機構(gòu)特點的圓弧腿仿生六足機器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線的機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計;對機器人的運動步態(tài)、靜力學(xué)及運動學(xué)模型進行了研究,并采用adams仿真軟件對運動學(xué)模型進行了驗證;提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機轉(zhuǎn)速曲線。最后對電機驅(qū)動系統(tǒng)、機器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進行了測試。實驗結(jié)果表明,機器人驅(qū)動電機的控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性,機器人可通過30cm高的障礙,并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑,環(huán)境適應(yīng)性強。

云臺是變電站智能巡檢機器人中的關(guān)鍵組成部分,針對現(xiàn)有云臺產(chǎn)品無法滿足現(xiàn)場巡檢任務(wù)要求這一情況,設(shè)計了巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)。首先敘述了整個系統(tǒng)的特點和總體設(shè)計方案;進而設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件和軟件,詳細(xì)描述了硬件系統(tǒng)各模塊的功能特點以及系統(tǒng)軟件設(shè)計過程中系統(tǒng)功能、控制算法和控制軟件三個方面的內(nèi)容;最后通過實驗驗證了云臺控制系統(tǒng)控制精度良好,云臺定位準(zhǔn)確,能夠滿足巡檢任務(wù)的要求。

變電站智能巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)設(shè)計

生產(chǎn)應(yīng)用中,衛(wèi)生潔具施釉機器人手臂有效提高了衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品質(zhì)量,機器人手臂利用壓縮空氣將釉漿霧化后噴涂在衛(wèi)生潔具壞體表面,節(jié)省了原材料,將代替衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)過程中以手工施釉為主的操作。衛(wèi)生潔具生產(chǎn)中施釉工段的工作環(huán)境比較惡劣,粉塵和噪聲對人體的危害很大,這就客觀的要求施釉作業(yè)由原來的手工操作轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人手臂操作。

針對工程機械焊接機器人作業(yè)特點,基于無線智能示教和視覺跟蹤技術(shù),設(shè)計了適用于工程機械焊接機器人的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有示教效率高、自適應(yīng)能力增強、可靠性高等特點。

分析了鑿巖機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成,針對集中控制方式的缺點,提出了分布式控制系統(tǒng)的方案.分配了can總線智能節(jié)點及其功能,設(shè)計了適合于鑿巖機器人實時性要求的can總線用戶協(xié)議.提出了各智能節(jié)點的通信設(shè)計要求,以協(xié)調(diào)總線上的信息流,減小總線沖突仲裁所需時間.

近年來,機器人應(yīng)用范圍越來越廣泛,已經(jīng)被用于人類生活的各個領(lǐng)域,而應(yīng)用移動機器人完成倉庫火災(zāi)預(yù)防工作則是一個新的領(lǐng)域。目前各國在倉庫領(lǐng)域應(yīng)用的火災(zāi)防范系統(tǒng)是有線形式,對于有線形式,有很多因素導(dǎo)致信號線老化,影響整個系統(tǒng)的弊端,而無線形式的數(shù)據(jù)傳輸對于這些問題的解決有著重大的意義。

為解決中央空調(diào)管道清洗難及管徑不規(guī)范等問題,將自動定心技術(shù)應(yīng)用到管道清洗機器人中,開展了中央空調(diào)管道清洗機器人控制系統(tǒng)方案分析與設(shè)計。采用模塊化的設(shè)計思想,以atmega64單片機為控制核心,建立了各個功能模塊之間的關(guān)系,實現(xiàn)了中央空調(diào)管道清洗機器人整個控制系統(tǒng)的方案設(shè)計。在現(xiàn)有的中央空調(diào)管道清洗技術(shù)基礎(chǔ)上,對相關(guān)研究成果進行了對比分析及評價。研究結(jié)果表明,所設(shè)計的清洗機器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動定心以適應(yīng)不同的空調(diào)管徑,完成清洗作業(yè),為中央空調(diào)管道清洗技術(shù)提供了廣闊的應(yīng)用前景。

提出了一種新型輪腿配合式管道機器人的設(shè)計思想。機器人通過輪式驅(qū)動和腿式驅(qū)動二者的相互配合,兼有輪式機器人移動速度快及腿式機器人環(huán)境適應(yīng)能力強等優(yōu)點。對機器人結(jié)構(gòu)及組成進行了設(shè)計,運用重心偏移的方法保證機器人腿式行進時不發(fā)生側(cè)翻。對整個機器人的控制系統(tǒng)進行設(shè)計,包括主機控制系統(tǒng)的單片機硬件設(shè)計、移動載體和ccd攝像頭控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計。

本科畢業(yè)設(shè)計 （自然科學(xué)） 題目：基于變頻器和plc的卷籠機控制系統(tǒng)設(shè)計 院（系、部）：機電工程學(xué)院 學(xué)生姓名：劉漢斌 指導(dǎo)教師：程輝職稱講師 2015年6月2日 河北科技師范學(xué)院教務(wù)處制 hebeinormaluniversityofscience&technology 專業(yè)：電氣工程及其自動化 學(xué)號：0413110314 摘要 i 河北科技師范學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計 基于變頻器和plc的卷籠機控制系統(tǒng)設(shè)計 院（系、部）名稱：機電工程學(xué)院 專業(yè)名稱：電氣工程及其自動化 學(xué)生姓名：劉漢斌 學(xué)生學(xué)號：0413110314 指導(dǎo)教師：程輝 2015年5月24日 摘要 ii 河北科技師范學(xué)院教務(wù)處制 摘要 在橋梁工程施工過程中，鋼筋籠加工是