PLC鋁錠堆垛機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

在巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實(shí)際功能需求,進(jìn)行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計(jì)與分配；最后對(duì)巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的顯示界面進(jìn)行了功能性的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)電力隧道巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)與巡檢機(jī)器人硬件終端的交互功能。

空調(diào)外機(jī)殼體孔機(jī)器人是一種新型的利用液壓技術(shù)并采用plc控制的沖壓機(jī)器人。相對(duì)于傳統(tǒng)的壓孔機(jī)床,孔機(jī)器人外形小,工作環(huán)境噪聲低,能源利用率高,特別適合薄壁元件的加工,穩(wěn)定性高,使用安全,可以根據(jù)實(shí)際需要自行選取控制。因此研究和設(shè)計(jì)這樣一種新型的壓孔機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械式機(jī)床具有現(xiàn)實(shí)的意義。

堆垛機(jī)器人底座的有限元分析

plc機(jī)器人工作原理是電磁閥等部件為主的控制對(duì)象，其輸出模式為汽缸作為動(dòng)力的一種機(jī)械人裝置。plc它的編程控制器的選用角度是非常全面和全面了解中。plc的可編程控制器在編程運(yùn)行中有一定的方便性：方便操控、抵抗干擾運(yùn)行速度強(qiáng)、運(yùn)行效果操縱簡(jiǎn)便，效果明顯。雖然plc優(yōu)點(diǎn)很多，但隨著科技的發(fā)展有些地方還是要進(jìn)行改善的，這就要專(zhuān)門(mén)的研究人員去發(fā)現(xiàn)去改進(jìn)了，在專(zhuān)家們的努力下一定能研制出更高端更實(shí)用的高科技產(chǎn)品的，以期完善我國(guó)基于plc的機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，盡早發(fā)揮其應(yīng)有的效用。

采用分層-分布式結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了由規(guī)劃層、協(xié)調(diào)層和分布式執(zhí)行層構(gòu)成的3層-分布式雙臂鑿巖機(jī)器人控制系統(tǒng),有效地降低了系統(tǒng)的復(fù)雜程度,使系統(tǒng)的可維護(hù)性、可靠性及可擴(kuò)展性得到提高。給出了控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成和軟、硬件的實(shí)現(xiàn),分析了工作原理及工作過(guò)程。

根據(jù)鋁錠堆垛要求,對(duì)鋁錠堆垛的動(dòng)作流程作了合理的分析與規(guī)劃,研制了一種4自由度全自動(dòng)化鋁錠堆垛機(jī)械手,滿(mǎn)足鋁錠堆垛的要求。設(shè)計(jì)了以at89c52為核心的堆垛機(jī)械手控制系統(tǒng),采用主從混合式多點(diǎn)串行通訊的兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制方式,使機(jī)械手操作簡(jiǎn)單,控制精度高,成本低。

在我國(guó)自動(dòng)化、機(jī)械化程度不斷提高之下,在機(jī)械制造領(lǐng)域當(dāng)中已經(jīng)開(kāi)始廣泛使用工業(yè)機(jī)器人,而工業(yè)機(jī)器人控制器也越來(lái)越標(biāo)準(zhǔn)化,其開(kāi)放度也逐漸提升.在工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中,軟plc系統(tǒng)是其中至關(guān)重要的一項(xiàng)組成部分,符合邏輯控制以及總線(xiàn)通信等工作.本文將在此背景之下,著重圍繞基于面向工業(yè)機(jī)器人控制器的軟plc系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)進(jìn)行簡(jiǎn)要分析研究.

針對(duì)建筑行業(yè)常見(jiàn)的在金屬板材上開(kāi)孔的問(wèn)題,介紹了以快速開(kāi)發(fā)、成本低廉、維護(hù)方便等為目的的嵌入式開(kāi)孔機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案和軟硬件結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)選用了ti公司型號(hào)為tms320f28335的dsp做為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心,采用圓柱坐標(biāo),多軸聯(lián)動(dòng)完成切割運(yùn)動(dòng)軌跡。系統(tǒng)整體上可以獨(dú)立完成與切割相關(guān)的參數(shù)采集、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算、切割實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制等功能。該設(shè)計(jì)方案大大簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性,并優(yōu)化了軟件的結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)控制方式及各種算法的實(shí)現(xiàn)更加靈活。

焊接機(jī)器人是指從事焊接工業(yè)的機(jī)器人,是一種多用途的、可重復(fù)編程、能自動(dòng)控制的操作機(jī)。焊接機(jī)器人能提供穩(wěn)定地焊接質(zhì)量,減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高工作效率,在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。國(guó)外在這方面的技術(shù)基本成熟,但國(guó)內(nèi)對(duì)這些技術(shù)的了解還不是很充分。本文介紹了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的應(yīng)用狀況及意義,探討分析了我國(guó)焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì),并且著重分析了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)用的技術(shù)。

為了解決焊接生產(chǎn)過(guò)程中輻射強(qiáng)、煙塵大、危險(xiǎn)性高的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于cortex-m3核處理器的無(wú)線(xiàn)移動(dòng)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以cortex-m3核的stm32處理器作為主控制器,低功耗無(wú)線(xiàn)芯片sx1212作為通信模塊。針對(duì)無(wú)線(xiàn)移動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性和電機(jī)運(yùn)行精度進(jìn)行了測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,響應(yīng)速度快,抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

plc的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人越障能力不足的問(wèn)題,設(shè)計(jì)出了一種兼具輪式和足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)的圓弧腿仿生六足機(jī)器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線(xiàn)的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì);對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)、靜力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了研究,并采用adams仿真軟件對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證;提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線(xiàn)。最后對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進(jìn)行了測(cè)試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性,機(jī)器人可通過(guò)30cm高的障礙,并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。

云臺(tái)是變電站智能巡檢機(jī)器人中的關(guān)鍵組成部分,針對(duì)現(xiàn)有云臺(tái)產(chǎn)品無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)巡檢任務(wù)要求這一情況,設(shè)計(jì)了巡檢機(jī)器人云臺(tái)控制系統(tǒng)。首先敘述了整個(gè)系統(tǒng)的特點(diǎn)和總體設(shè)計(jì)方案;進(jìn)而設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件和軟件,詳細(xì)描述了硬件系統(tǒng)各模塊的功能特點(diǎn)以及系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)過(guò)程中系統(tǒng)功能、控制算法和控制軟件三個(gè)方面的內(nèi)容;最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了云臺(tái)控制系統(tǒng)控制精度良好,云臺(tái)定位準(zhǔn)確,能夠滿(mǎn)足巡檢任務(wù)的要求。

變電站智能巡檢機(jī)器人云臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

生產(chǎn)應(yīng)用中,衛(wèi)生潔具施釉機(jī)器人手臂有效提高了衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品質(zhì)量,機(jī)器人手臂利用壓縮空氣將釉漿霧化后噴涂在衛(wèi)生潔具壞體表面,節(jié)省了原材料,將代替衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)過(guò)程中以手工施釉為主的操作。衛(wèi)生潔具生產(chǎn)中施釉工段的工作環(huán)境比較惡劣,粉塵和噪聲對(duì)人體的危害很大,這就客觀(guān)的要求施釉作業(yè)由原來(lái)的手工操作轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人手臂操作。

針對(duì)工程機(jī)械焊接機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn),基于無(wú)線(xiàn)智能示教和視覺(jué)跟蹤技術(shù),設(shè)計(jì)了適用于工程機(jī)械焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有示教效率高、自適應(yīng)能力增強(qiáng)、可靠性高等特點(diǎn)。

分析了鑿巖機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成,針對(duì)集中控制方式的缺點(diǎn),提出了分布式控制系統(tǒng)的方案.分配了can總線(xiàn)智能節(jié)點(diǎn)及其功能,設(shè)計(jì)了適合于鑿巖機(jī)器人實(shí)時(shí)性要求的can總線(xiàn)用戶(hù)協(xié)議.提出了各智能節(jié)點(diǎn)的通信設(shè)計(jì)要求,以協(xié)調(diào)總線(xiàn)上的信息流,減小總線(xiàn)沖突仲裁所需時(shí)間.

近年來(lái),機(jī)器人應(yīng)用范圍越來(lái)越廣泛,已經(jīng)被用于人類(lèi)生活的各個(gè)領(lǐng)域,而應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人完成倉(cāng)庫(kù)火災(zāi)預(yù)防工作則是一個(gè)新的領(lǐng)域。目前各國(guó)在倉(cāng)庫(kù)領(lǐng)域應(yīng)用的火災(zāi)防范系統(tǒng)是有線(xiàn)形式,對(duì)于有線(xiàn)形式,有很多因素導(dǎo)致信號(hào)線(xiàn)老化,影響整個(gè)系統(tǒng)的弊端,而無(wú)線(xiàn)形式的數(shù)據(jù)傳輸對(duì)于這些問(wèn)題的解決有著重大的意義。

為解決中央空調(diào)管道清洗難及管徑不規(guī)范等問(wèn)題,將自動(dòng)定心技術(shù)應(yīng)用到管道清洗機(jī)器人中,開(kāi)展了中央空調(diào)管道清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)方案分析與設(shè)計(jì)。采用模塊化的設(shè)計(jì)思想,以atmega64單片機(jī)為控制核心,建立了各個(gè)功能模塊之間的關(guān)系,實(shí)現(xiàn)了中央空調(diào)管道清洗機(jī)器人整個(gè)控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)。在現(xiàn)有的中央空調(diào)管道清洗技術(shù)基礎(chǔ)上,對(duì)相關(guān)研究成果進(jìn)行了對(duì)比分析及評(píng)價(jià)。研究結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的清洗機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)定心以適應(yīng)不同的空調(diào)管徑,完成清洗作業(yè),為中央空調(diào)管道清洗技術(shù)提供了廣闊的應(yīng)用前景。

提出了一種新型輪腿配合式管道機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想。機(jī)器人通過(guò)輪式驅(qū)動(dòng)和腿式驅(qū)動(dòng)二者的相互配合,兼有輪式機(jī)器人移動(dòng)速度快及腿式機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及組成進(jìn)行了設(shè)計(jì),運(yùn)用重心偏移的方法保證機(jī)器人腿式行進(jìn)時(shí)不發(fā)生側(cè)翻。對(duì)整個(gè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),包括主機(jī)控制系統(tǒng)的單片機(jī)硬件設(shè)計(jì)、移動(dòng)載體和ccd攝像頭控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

本科畢業(yè)設(shè)計(jì) （自然科學(xué)） 題目：基于變頻器和plc的卷籠機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 院（系、部）：機(jī)電工程學(xué)院 學(xué)生姓名：劉漢斌 指導(dǎo)教師：程輝職稱(chēng)講師 2015年6月2日 河北科技師范學(xué)院教務(wù)處制 hebeinormaluniversityofscience&technology 專(zhuān)業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化 學(xué)號(hào)：0413110314 摘要 i 河北科技師范學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 基于變頻器和plc的卷籠機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 院（系、部）名稱(chēng)：機(jī)電工程學(xué)院 專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)：電氣工程及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名：劉漢斌 學(xué)生學(xué)號(hào)：0413110314 指導(dǎo)教師：程輝 2015年5月24日 摘要 ii 河北科技師范學(xué)院教務(wù)處制 摘要 在橋梁工程施工過(guò)程中，鋼筋籠加工是