變電站巡檢機(jī)器人道路場(chǎng)景識(shí)別

一臺(tái)軌道式巡檢機(jī)器人日前在遼寧鞍山220千伏王鐵變電站投入試運(yùn)行,其代替人工巡視變電站線路,可節(jié)省人力,保障人身安全,并且比其他類型巡檢機(jī)器人更具穩(wěn)定性和實(shí)用性。

變電站智能巡檢機(jī)器人云臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

為保證變電站巡檢機(jī)器人穩(wěn)定、高效、持續(xù)的運(yùn)行,本文提出一種應(yīng)用于變電站巡檢機(jī)器人的電源監(jiān)測(cè)及控制系統(tǒng),該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊,匹配完善,能滿足變電站巡檢機(jī)器人不同設(shè)備對(duì)電源的要求,全面監(jiān)測(cè)電池的運(yùn)行狀態(tài),并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)充電?，F(xiàn)場(chǎng)工業(yè)運(yùn)行表明,該系統(tǒng)自動(dòng)化程度較高,交互性好,實(shí)用性強(qiáng),能夠滿足變電站巡檢機(jī)器人長期自主運(yùn)行的功能需求。

近日,廣東電網(wǎng)公司電力科學(xué)研究院自主研發(fā)的變電站巡檢機(jī)器人通過型式試驗(yàn),這標(biāo)志著南方電網(wǎng)首臺(tái)自主研發(fā)的巡檢機(jī)器人即將量產(chǎn)。廣東電網(wǎng)公司將在220千伏變電站全面推廣使用巡檢機(jī)器人。"南網(wǎng)智造"為機(jī)器人在電力行業(yè)的研究與應(yīng)用積累了經(jīng)驗(yàn)、做出了示范,更勾勒出了電力系統(tǒng)人機(jī)共融時(shí)代的美好圖景。"巡檢機(jī)器人在國內(nèi)已有近10年的應(yīng)用實(shí)踐,但是,技

本文研究開發(fā)了一種基于變電站巡檢機(jī)器人的多超聲傳感器采集系統(tǒng)。系統(tǒng)選用一體化超聲傳感器,以單片機(jī)為控制器,設(shè)計(jì)了超聲波的發(fā)射和接收電路,完成了與機(jī)器人工控機(jī)的通信,并完成了相應(yīng)的軟件程序設(shè)計(jì)?？紤]到變電站的強(qiáng)電磁環(huán)境對(duì)電子設(shè)備的干擾影響,在電路設(shè)計(jì)上采用大量的濾波電路,提高了系統(tǒng)的抗干擾能力,實(shí)現(xiàn)了測(cè)量的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。變電站環(huán)境應(yīng)用表明:該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,具有較高的測(cè)量精度,對(duì)變電站巡檢器人在變電站中的應(yīng)用具有重要意義。

近日，山東電力研究院與天津市電力高壓供電公司簽署了《變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人技術(shù)協(xié)議》和購銷合同，變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人由此實(shí)現(xiàn)了省外市場(chǎng)化銷售。

為解決多座變電站共用1臺(tái)機(jī)器人的問題,提出基于變電站狀態(tài)評(píng)價(jià)動(dòng)態(tài)設(shè)置集配型機(jī)器人巡檢模式.介紹變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、機(jī)器人的性能需求,分析變電站狀態(tài)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)、變電站狀態(tài)巡檢、機(jī)器人巡檢模式.通過實(shí)際應(yīng)用對(duì)比證明:基于所研究的方法進(jìn)行應(yīng)用不僅保證機(jī)器人能完成變電站設(shè)備巡檢任務(wù),還能減輕變電站運(yùn)維人員的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率、提升設(shè)備檢測(cè)水平等.

關(guān)技術(shù)人員正確理解和執(zhí)行。 2.2.1　使用 主要包括監(jiān)測(cè)裝置安裝前應(yīng)該做的準(zhǔn)備工作、 監(jiān)測(cè)裝置的安裝位置、監(jiān)測(cè)裝置安裝必須遵循的程 序及履行的必要手續(xù)、監(jiān)測(cè)裝置的保障措施和管理 措施、監(jiān)測(cè)裝置的操作與運(yùn)行步驟以及監(jiān)測(cè)裝置退 出運(yùn)行應(yīng)采取的措施和技術(shù)要求等。 2.2.2　監(jiān)測(cè)裝置的檢驗(yàn) a.檢驗(yàn)周期的確定　根據(jù)河北南網(wǎng)多年來的 運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)和變電站運(yùn)行的實(shí)際情況,考慮了各種監(jiān) 測(cè)裝置制造工藝不同的運(yùn)行條件,規(guī)定:電能質(zhì)量監(jiān) 測(cè)裝置2a要離線檢驗(yàn)1次;對(duì)工作環(huán)境惡劣的監(jiān) 測(cè)裝置,必要時(shí)可每年1檢驗(yàn)次;對(duì)于高可靠性且投 入運(yùn)行年限短的,而現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行環(huán)境條件相對(duì)較好的 監(jiān)測(cè)裝置,可考慮根據(jù)設(shè)備狀況及制造廠的相關(guān)規(guī) 定適當(dāng)延長檢驗(yàn)周期,延長時(shí)間不超過1a。 b.檢驗(yàn)指標(biāo)的確定　目前網(wǎng)內(nèi)裝設(shè)的電能質(zhì) 量監(jiān)測(cè)裝置,既有諧波、電壓不平衡度、頻率、電壓波

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變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人是山東電力研究院承擔(dān)的國家“863”計(jì)劃項(xiàng)目，它可以攜帶紅外熱像儀、可見光ccd等有關(guān)的電站設(shè)備檢測(cè)裝置，以皇主和遙控的方式，代替人對(duì)室外高壓設(shè)備進(jìn)行巡測(cè)，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷、外部機(jī)械或電氣問題，給運(yùn)行人員提供診斷電力設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆的有關(guān)數(shù)據(jù)，并具有對(duì)設(shè)備熱缺陷、移動(dòng)物體闖入等異常情況的自動(dòng)判斷和報(bào)警功能。

為了提高牽引變電站絕緣子帶電水沖洗作業(yè)的安全性,針對(duì)110kv牽引變電站,設(shè)計(jì)和開發(fā)出一種全新的履帶式帶電水沖洗機(jī)器人,能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰以及聯(lián)合動(dòng)作。由于工作條件的要求,使用了自制旋轉(zhuǎn)接頭來保證機(jī)器人的長期可靠工作,并對(duì)沖洗效果有重要影響的噴嘴進(jìn)行了設(shè)計(jì)和仿真計(jì)算。在遠(yuǎn)程控制下,該水沖洗機(jī)器人可以替代人工完成大部分水沖洗作業(yè),從而提高了安全性能、降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,對(duì)供電企業(yè)的可靠性要求也日益增強(qiáng)。國家電網(wǎng)公司為了保證設(shè)備的安全可靠運(yùn)行,提出了狀態(tài)檢修。而對(duì)運(yùn)行設(shè)備進(jìn)行在線紅外測(cè)溫,是狀態(tài)檢修的技術(shù)保證之一。

為實(shí)現(xiàn)液壓挖掘機(jī)器人的無人操縱、自主作業(yè),對(duì)小松液壓挖掘機(jī)進(jìn)行機(jī)器人化改造,在對(duì)挖掘機(jī)行走機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、工作裝置實(shí)現(xiàn)全液壓電液比例控制技術(shù)的基礎(chǔ)上,通過電荷耦合器件(chargecoupleddevices,ccd)攝像頭采集室外規(guī)定路徑圖像,圖像經(jīng)平滑、去噪、二值化、邊緣提取等處理后,對(duì)路徑進(jìn)行識(shí)別,將路徑識(shí)別特征量作為履帶式液壓挖掘機(jī)左右行走液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào),實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)對(duì)路徑軌跡的自主跟蹤.在二值圖像基礎(chǔ)上,采用直接邊緣檢測(cè)和跟蹤邊緣檢測(cè)相結(jié)合的識(shí)別方法,保證路徑識(shí)別可靠性.改造后的挖掘機(jī)器人集機(jī)械、液壓、自動(dòng)控制、機(jī)器視覺等技術(shù)于一體,采用攝像頭獲取路徑圖像,構(gòu)成視覺伺服控制系統(tǒng),控制挖掘機(jī)的行走機(jī)構(gòu),經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證是可行的.

由于變電站設(shè)備長期暴露在戶外環(huán)境中,因而設(shè)備的表面會(huì)出現(xiàn)工業(yè)污穢以及自然污穢的積累。一旦出現(xiàn)污閃問題,將直接威脅到變電站的正常運(yùn)行。因而,使用帶電水沖洗移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行變電站的沖洗有著重要的意義。本文先對(duì)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)進(jìn)行探討,并進(jìn)一步研究變電站帶電水沖洗移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

變電站電氣設(shè)備巡檢記錄表 變電站：1#主變 設(shè)備位置分類單元巡檢內(nèi)容方法巡檢結(jié)果處理意見處理結(jié)果 1#主變間 隔 主變壓器 運(yùn)行聲音是否正常，有無異常氣味耳、鼻 油色、油位是否正常，各部位有無滲、漏油現(xiàn)象目 油溫及溫度計(jì)指示是否正常，遠(yuǎn)方測(cè)控裝置指示是否正確目 變壓器兩側(cè)母線有無懸掛物，金具連接是否緊固目 呼吸器是否暢通；硅膠是否變色；瓦斯繼電器是否充滿油目 瓷瓶、套管是否清潔，有無破損裂紋、放電痕跡及其他異?，F(xiàn)象目 主變外殼接地點(diǎn)接觸是否良好目、試 有載分接開關(guān)的分接指示位置及電源指示是否正常目、試 冷卻系統(tǒng)的運(yùn)行是否正常目 各控制箱及二次端子箱是否關(guān)嚴(yán)，電纜穿孔封堵是否嚴(yán)密目 警告牌懸掛是否正確，各種標(biāo)志是否齊全明顯目 隔離開關(guān) 絕緣子是否完整無裂紋、無放電現(xiàn)象目 機(jī)械部分是否正常目、試 閉鎖裝置是否正常目、試 觸頭接觸是否良好，接觸點(diǎn)是否發(fā)熱

本文基于遠(yuǎn)紅外熱成像技術(shù)原理及遠(yuǎn)紅外熱成像在應(yīng)用領(lǐng)域中的優(yōu)勢(shì),提出變電站遠(yuǎn)紅外熱成像巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路,借助電力設(shè)備檢測(cè)集控中心數(shù)據(jù)平臺(tái),可快速發(fā)現(xiàn)并診斷電力設(shè)備故障所在,也可應(yīng)用于故障隱患預(yù)測(cè),從而保障電力設(shè)備安全運(yùn)行。

電纜溝道智能巡檢機(jī)器人研究,是一種基于集成檢測(cè)和自動(dòng)控制技術(shù)的巡檢裝置,該裝置配置的溫濕度傳感器、熱成像儀、攝像機(jī)、微波探傷儀和電源模塊等能實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜溝道的溫濕度、熱分布、空間成像、設(shè)備物理缺陷等情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控,能代替人工高效率高質(zhì)量的巡檢,及時(shí)發(fā)現(xiàn)電纜溝內(nèi)的各種安全隱患,防患于未然。

在巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實(shí)際功能需求,進(jìn)行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計(jì)與分配；最后對(duì)巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的顯示界面進(jìn)行了功能性的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)電力隧道巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)與巡檢機(jī)器人硬件終端的交互功能。

h3c產(chǎn)品彩頁 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)不間斷地對(duì)電纜通道（綜合 管廊）進(jìn)行反復(fù)巡檢，并實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜 通道（綜合管廊）狀態(tài)的連續(xù)、動(dòng)態(tài) 采集，補(bǔ)充了固定式、離散式在線監(jiān) 測(cè)系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)對(duì)隧道內(nèi)情況的完全 覆蓋，當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)無法將現(xiàn)場(chǎng) 情況第一時(shí)間內(nèi)最清晰地采集到監(jiān)控 中心，無法在必要時(shí)對(duì)隧道或電纜的 特定部位采取有效處理措施等不足。 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)不僅可以在第一時(shí)間進(jìn)入事故現(xiàn) 場(chǎng)，把現(xiàn)場(chǎng)的視頻、圖像、空氣中有 害氣體的含量報(bào)警等數(shù)據(jù)發(fā)送回指揮 中心，同時(shí)，也可以執(zhí)行應(yīng)急對(duì)講指 揮等相關(guān)的處置措施，起到更好的防 災(zāi)減災(zāi)效果。 廣州珠江麗景電纜隧道應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)深圳秀麗電纜隧道應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng) 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)由智能巡檢機(jī)器人軟件平臺(tái)、隧道 軌道總成部分、隧道供電總成部分、 隧道通信總成部分、智能巡檢機(jī)器人 及其他相關(guān)設(shè)備組成，通訊傳輸采用 有線

隨著電網(wǎng)技術(shù)的不斷發(fā)展和完善,智能化成為電網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展目標(biāo)。通過設(shè)計(jì)一個(gè)智能化變電站巡檢系統(tǒng),簡(jiǎn)化了巡檢人員的作業(yè)操作任務(wù),使得電力設(shè)備巡檢更加準(zhǔn)確、高效和具有可追溯性。在系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)中,移動(dòng)端負(fù)責(zé)巡檢數(shù)據(jù)的采集、錄入和上傳,服務(wù)端完成數(shù)據(jù)接收和統(tǒng)計(jì)并以可視化展示。該智能巡檢系統(tǒng)操作方便快捷,具有較強(qiáng)的實(shí)用性。

本文闡述了變電站設(shè)備巡視工作的重要作用,介紹了變電站內(nèi)設(shè)備巡視到位率現(xiàn)狀,提出了一種現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備掃碼和遠(yuǎn)程記錄相結(jié)合的設(shè)備巡視法,設(shè)計(jì)了一套手機(jī)終端和遠(yuǎn)程服務(wù)器相結(jié)合的設(shè)備運(yùn)維巡視系統(tǒng),并在設(shè)備巡視中進(jìn)行試用,效果良好,提高了設(shè)備巡視到位率,同時(shí)第一時(shí)間發(fā)現(xiàn)并處理了設(shè)備缺陷,進(jìn)而保證了設(shè)備的安全穩(wěn)定運(yùn)行。

變電站巡檢信息管理系統(tǒng) 2009-09-1808:52:45|分類：默認(rèn)分類|標(biāo)簽：|字號(hào)大中小訂閱 1、存在問題、行業(yè)需求及應(yīng)用背景 長期以來，對(duì)于變電站設(shè)備的日常例行檢查及設(shè)備試驗(yàn)輪換管理工作，一般是通過手工記錄在《設(shè) 備巡視檢查記錄表》中。這種檢查方式存在以下幾個(gè)問題： *對(duì)于日常巡檢、特巡、夜巡管理上，無法確保巡檢值班人員確實(shí)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)并按預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)操作，存在 人員可以隨意填寫記錄的漏洞； *表格記錄的信息容量有限，無法全面記錄設(shè)備的狀態(tài)； *缺乏針對(duì)每個(gè)變電站具體設(shè)備的巡檢細(xì)節(jié)標(biāo)準(zhǔn)和操作規(guī)范的現(xiàn)場(chǎng)查詢手段； *缺乏針對(duì)每個(gè)變電站的試驗(yàn)輪換設(shè)備的任務(wù)和信息管理； *表格記錄的信息不便于統(tǒng)計(jì)查詢，無法直接將巡檢缺陷直接與mis接口，進(jìn)入缺陷管理流程，不 易于統(tǒng)計(jì)各設(shè)備的歷史狀態(tài)變化，為設(shè)備檢修服務(wù)； *不便于領(lǐng)導(dǎo)對(duì)變電站設(shè)備巡檢工作的直觀及時(shí)的管理。 誠