搬運機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 i 畢業(yè)論文（設(shè)計） 題目搬運機械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽龍學(xué)號0825113439 專業(yè)年級08級機電一體化4班 指導(dǎo)教師熊才高職稱高級工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 i 摘要 隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運,可 以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。 本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降 運動及夾緊工件的動作，兩個轉(zhuǎn)速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉(zhuǎn)，從 而實現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運動運動；其動作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個不

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 i 摘要 隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運,可 以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。 本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降 運動及夾緊工件的動作，兩個轉(zhuǎn)速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉(zhuǎn)，從 而實現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運動運動；其動作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個不同部位的 行程開關(guān)(sq1---sq9)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)絧lc控制器，通過plc內(nèi)部程序輸出不同的 信號，從而驅(qū)動外部線圈來控制電動機或電磁閥產(chǎn)生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定 位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時、下降、放松、上升

曲軸搬運機械手畢業(yè)設(shè)計 學(xué)士學(xué)位論文 本文是本人自己的全套畢業(yè)設(shè)計，包括任務(wù)書的書寫、cad總裝圖的繪制、所 有零件的零件圖的繪制、ug的建模以及運動仿真、答辯ppt以及動畫的制作，最 下面有相關(guān)的截圖。保證原創(chuàng)，必要時可以講解，需要的聯(lián)系qq: 527946163 i 學(xué)士學(xué)位論文 摘要 機械手也被稱為自動手。工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技 術(shù)，并已漸成為現(xiàn)代機械制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。這種新技術(shù)發(fā)展很快， 逐漸形成一門新興的學(xué)科一機械手工程。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機械手也越來越多 的地被應(yīng)用。在機械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機械加工、裝配、檢 驗、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實理。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè) 等工作中也均有所應(yīng)用。 本文將設(shè)計一臺四自由度的曲軸搬運上線機械手，目的是為了提高曲軸加工過 程中的勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)機械加工

目錄 -iv- 目錄 摘要.........................................................................................................i abstract（英文摘要）...........................................................................ⅱ 目錄.........................................................................................................iv 第一章引言.........................................................

氣動機械手在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛,介紹了一臺plc控制的氣動機械手,描述了該機械手的結(jié)構(gòu),分析了其工作流程,設(shè)計了機械手的氣動控制系統(tǒng),編制其plc控制程序。

1 畢業(yè)設(shè)計（論文） 標(biāo)題：搬運機械手的設(shè)計 學(xué)生姓名：蔡藺 系部：自動控制系 專業(yè)：機電 班級：機電1084 指導(dǎo)教師：沈濤 2 主要符號表 nf手指夾緊力n d彈簧中徑mm 1d彈簧內(nèi)徑mm 2d彈簧外徑mm c彈簧旋繞比 n彈簧有效圈數(shù) m轉(zhuǎn)動缸的回轉(zhuǎn)力矩nm 偏重力臂mm m偏偏重力矩nm t螺釘間距mm 0qf螺釘承受的拉力n qf工作載荷n ' sq f預(yù)緊力n 啟 轉(zhuǎn)動缸起動角度 轉(zhuǎn)動缸轉(zhuǎn)動角速度rad s 1緒論 1 1緒論 1.1前言格式錯誤重新排版 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為 1 機械手。機械手是模仿著人手的部分動作， 按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用 的機械手被稱為 2 工業(yè)機械手。

氣動搬運機械手的設(shè)計與研究

基于dobot機械臂設(shè)計原理確定結(jié)構(gòu)尺寸,結(jié)合plc實現(xiàn)控制系統(tǒng)設(shè)計,完成四軸搬運機械手實驗裝置的研制。該裝置控制系統(tǒng)采用大工計控mac1610運動控制器,控制四個步進(jìn)電機,完成搬運功能。同時采用觸摸屏作為人機交互設(shè)備,對各關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)試,根據(jù)記錄的各關(guān)節(jié)的位置,完成示教再現(xiàn)功能。機械手結(jié)構(gòu)緊湊,控制系統(tǒng)程序設(shè)計簡潔、界面友好。

i 目錄 第1章緒論....................................................................................................................................1 1.1工業(yè)機器人（機械手）的概述.......................................................錯誤！未定義書簽。 1.1.1工業(yè)機器人的發(fā)展...................................................................................................1 1.1.2工業(yè)機器人的分類.................................

i 摘要 機械手在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運貨物、分揀物 品、代替人的繁重勞動?？梢詫崿F(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作 以保護人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部 門。 本文在縱觀了近年來機械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機械手方面的設(shè)計，對 機械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動驅(qū)動和plc控制的設(shè)計方案。采用 整體化的設(shè)計思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點并進(jìn)行互補優(yōu)化。對玻璃搬 運機械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計。在其 驅(qū)動系統(tǒng)中采用氣壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)中選擇plc的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初 始化、機械手的移動、故障報警等功能。最后提出了一種簡單、易于實現(xiàn)、理論 意義明確的控制策略。 通過以上部分的工作，得出了經(jīng)濟型、實用型、高可靠型玻璃搬運機械手的 設(shè)計方案，對其他經(jīng)濟型plc控制

畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告 題目：曲軸自動搬運上線機械手設(shè)計 2010年3月25日 開題報告填寫要求 1．開題報告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計（論文）答辯委 員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應(yīng)在指導(dǎo)教師指 導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽 署意見及所在專業(yè)審查后生效。 2．開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按此電子文檔標(biāo) 準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪 貼，完成后應(yīng)及時交給指導(dǎo)教師簽署意見。 3．“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打印） 在本開題報告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于10 篇（不包括辭典、手冊），其中至少應(yīng)包括1篇外文資料；對于重 要的參考文獻(xiàn)應(yīng)附原件復(fù)印件，作為附件裝訂在開題報告的最后。 4．統(tǒng)一用a4紙，并裝訂單獨成冊，隨《畢業(yè)設(shè)計（論文）說 明書》等

天津輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計論文 機械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計 劉磊 指導(dǎo)老師姓名：于玲 專業(yè)名稱：生產(chǎn)過程自動化 班級：生產(chǎn)1班 學(xué)號：10030430132 2013年3月4號 i 【摘要】:在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐 蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手 問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活 多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。plc 機械手設(shè)計主要是依靠限位開關(guān)和電磁閥的控制及推動來實現(xiàn)的。機械手的所有動作 均采用電控制、氣壓驅(qū)動。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)均采用雙線 圈雙位電磁閥推動氣壓缸完成。機械手的動作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定 的順序動作

設(shè)計了一套小型的自動化立體倉庫,它采用了plc控制來精確地識別各工位上是否有工件,以確定取/放工件;它利用用氣動方式控制換向閥使機械手完成各種動作,如伸出,收回,沿左右方向旋轉(zhuǎn),已完成去放工間的動作,即完成收貨—存貨—取貨—發(fā)貨;它采用電動方式來驅(qū)動機械手沿同步帶運動,以實現(xiàn)機械手在貨架每層各工位之間的各種操作;并能使機械手沿兩立柱上下運動,以實現(xiàn)機械手在各層之間的操作。

畢業(yè)設(shè)計（說明書） 題目曲軸搬運機械手 專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化 學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師 論文字?jǐn)?shù) 完成日期2010年5月 機械設(shè)計制造及其自動化 摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和自動化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，機械手作為自動 化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長足的發(fā)展和進(jìn)步。尤其是隨著機械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，氣動、 液壓技術(shù)的成熟，控制元件的發(fā)展和控制方式的不斷改進(jìn)和創(chuàng)新，機械手的動作精確性、控 制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善。機械手的出現(xiàn)在減輕工人勞動強度和難度、提高 工作效率和質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本上做出了突出貢獻(xiàn)，機械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起 到了舉足輕重的作用。本課題是一個機、電結(jié)合較為緊密的實用性項目，文中對plc的應(yīng) 用、機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計、控制方法的選擇等方面進(jìn)行了必要的探討。最后，總結(jié)了全文，指出 了機械手的改進(jìn)措施、

針對音圈馬達(dá)這種微型零件的自動裝配,設(shè)計了一種真空吸盤式擒縱機械手,并依據(jù)擒縱機械手在工作過程中的穩(wěn)定性與定位精度的要求,進(jìn)行了動態(tài)特性分析,找出了擒縱機械手在上升和下降過程中的陣型和最大位移量。

plc控制系統(tǒng)設(shè)計

四自由度搬運機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學(xué)院電氣信息工程學(xué)院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

摘要 隨著科學(xué)技術(shù)和社會經(jīng)濟的發(fā)展，高層建筑已成為現(xiàn)代城市的標(biāo)志。電梯 作為垂直運輸工具，承載著大量的人流和物流的輸送，在建筑物中起著至關(guān)重 要的作用。采用可編程控制器對電梯進(jìn)行控制，通過合理的選擇和設(shè)計，能夠 有效地提高電梯的控制水平，使電梯的控制達(dá)到比較理想的控制效果。 本文設(shè)計一個三層電梯控制系統(tǒng)，基于西門子s7-200plc實現(xiàn)。在介紹電 梯結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，重點分析了三層電梯的控制要求以及電梯控制系統(tǒng)設(shè)計中如 何用plc實現(xiàn)控制系統(tǒng)，編制梯形圖，并完成程序的調(diào)試，利用qsplc-iii型 實驗裝置的電梯模塊對三層電梯控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真實驗。 關(guān)鍵詞：電梯西門子可編程控制器調(diào)試仿真實驗 ii abstract withthedevelopmentofscienceandtechnologyandsocialeconomy development,

針對工廠生產(chǎn)線之間采用人工搬運空調(diào)存在安全隱患大、效率低等缺點,提出了一種基于plc的自動搬運空調(diào)機械抱手的控制系統(tǒng)。機械抱手設(shè)計方案以三菱q系列plc為控制核心,設(shè)計了系統(tǒng)的總體控制模塊,包括氣動控制模塊和電路控制模塊。氣動控制模塊實現(xiàn)抱手夾緊和松開的功能;電路控制模塊實現(xiàn)信號的接收和處理功能。課題組采用伺服電機實現(xiàn)抱手和滑板上下移動,采用步進(jìn)電機實現(xiàn)機械抱手左右移動;根據(jù)順序動作的控制思路,設(shè)計軟件控制程序;采用gxworks2軟件實現(xiàn)機械抱手手動、回原點、自動、自行檢測、報警等控制功能。應(yīng)用結(jié)果表明系統(tǒng)具有運行穩(wěn)定可靠、方便快捷等特點,且可有效提高工廠空調(diào)的調(diào)度管理能力。本系統(tǒng)能改善人工搬運空調(diào)安全隱患大的狀況,提高了空調(diào)的運輸效率。

自動化生產(chǎn)線機械手在各生產(chǎn)模塊之間傳輸工件,需要實現(xiàn)位置控制。自動線機械手的執(zhí)行元件為伺服電動機,以西門子s7-200可編程控制器為控制中心,驅(qū)動松下伺服驅(qū)動器,伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電動機,伺服電動機通過同步帶傳動帶動機械手運動,可以實現(xiàn)機械手的準(zhǔn)確位置控制。硬件結(jié)構(gòu)簡單,數(shù)量少,軟件編程應(yīng)用位置控制編程向?qū)?也比較簡單。

青島科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計論文 1 前言 隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現(xiàn)工件的裝卸、 轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動化， 已愈來愈引起人們的重視。 機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近 年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成 為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展， 使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動 抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè) 機械手”。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞 動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已 受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，生產(chǎn)中應(yīng)用機

西安科技大學(xué)自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計（論文） -1- 論文題目：電梯plc控制系統(tǒng)設(shè)計 專業(yè)：自動化 學(xué)生：簽名： 指導(dǎo)老師：簽名： 摘要 電梯是現(xiàn)代高層建筑的必備交通工具。隨著人們對電梯性能及乘坐舒適度要求的提 高，其早期繼電器控制模式已不能滿足要求，并逐漸被plc控制所取代。 論文將可編程序控制器omronc60p型plc應(yīng)用于四層電梯的控制。針對設(shè)計要求， 在論文中完成了cpu的選型，i/o地址的分配，及plc對電梯控制的軟件編程；針對電梯 的負(fù)載特性實現(xiàn)了用plc對電機進(jìn)行了啟、停控制；尤其考慮了電梯可能出現(xiàn)的故障及 其解決方案，最后通過模擬實驗驗證了設(shè)計工作。模擬實驗表明：本次設(shè)計滿足了設(shè)計 任務(wù)書中的各項要求，取得了滿意的效果。 關(guān)鍵詞：電梯，plc控制，變頻器，安全 西安科技大學(xué)自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計（論文） -2- abstract t