船艙除銹噴漆移動機(jī)器人設(shè)計

本文對智能移動機(jī)器人常規(guī)控制技術(shù)應(yīng)用進(jìn)行分析與總結(jié)；并對其控制技術(shù)的改造升級進(jìn)行探究；最后闡述機(jī)器人智能控制技術(shù)的未來發(fā)展方向；望具有參考價值；

文章編號222 室內(nèi)自主移動機(jī)器人定位方法研究綜述 ξ 李群明熊蓉褚健 浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)國家重點(diǎn)實驗室浙江杭州 摘要定位是確定機(jī)器人在其作業(yè)環(huán)境中所處位置的過程應(yīng)用傳感器感知信息實現(xiàn)可靠的定位是自主移 動機(jī)器人最基本!也是最重要的一項功能之一本文對室內(nèi)自主移動機(jī)器人的定位技術(shù)進(jìn)行了綜述提出了一種通 用的控制結(jié)構(gòu)對其中與定位相關(guān)的地圖結(jié)構(gòu)!位姿估計方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹指出了地圖構(gòu)造!全局定位!數(shù)據(jù)關(guān) 聯(lián)!同步定位與地圖構(gòu)造!信息融合及協(xié)同定位所應(yīng)用的方法及存在的問題 關(guān)鍵詞移動機(jī)器人定位位姿估計地圖構(gòu)造 中圖分類號文獻(xiàn)標(biāo)識碼 λοχαλιζατιοναππροαχηεσφορ ινδοοραυτονομουσμοβιλεροβοτ?:αρε?ιε? ±∏2≤ (νατιοναλλαβορατορψοφινδυστριαλχοντ

以介電型eap為驅(qū)動材料,設(shè)計、制作了一種結(jié)構(gòu)緊湊的圓柱形驅(qū)動器。模仿自然界無足爬行生物的運(yùn)動機(jī)理,設(shè)計了基于該驅(qū)動器的可伸縮移動機(jī)器人,實現(xiàn)機(jī)器人的向前伸縮運(yùn)動,驗證了該介電型eap驅(qū)動器在該類型機(jī)器人中的實用性。

移動機(jī)器人-浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院

目前生活中需要機(jī)器人來面對的狀況是動態(tài)復(fù)雜的,需要加強(qiáng)基礎(chǔ)控制技術(shù)創(chuàng)新,特別是主動視覺技術(shù)方面的智能化,達(dá)到機(jī)器人控制系統(tǒng)的穩(wěn)定、高效、多種情況下的適應(yīng)性。機(jī)器人的人性化、智能化,需要相適配的計算機(jī)來控制運(yùn)行。

標(biāo)題移動式堆垛機(jī)械手設(shè)計 摘要：移動式堆垛機(jī)械手以液壓系統(tǒng)中的活塞和活塞缸作為機(jī)械設(shè)計機(jī) 體，以液壓作為驅(qū)動動力，以plc作為控制手段，以變頻器作為 調(diào)速方式，實現(xiàn)升降、伸縮、回轉(zhuǎn)、行走、剎車等多種動作的操 作。因而它具有機(jī)械化、程序化、可控化，適應(yīng)性、靈活性強(qiáng)的 特點(diǎn)。 目錄： 前言：工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，作用越來越重要，工業(yè) 機(jī)械手尤為如此。因此設(shè)計實用、高效的機(jī)械手對于機(jī)械設(shè)計者來說是 義不容辭的責(zé)任，對于畢業(yè)的大學(xué)生也是一個實時、富有意義和挑戰(zhàn)的 設(shè)計課題。 機(jī)械手的種類很多，移動式堆垛機(jī)械手是其中常見的一種。移動式 堆垛機(jī)械手造型各異，控制方式主要有：機(jī)械傳動控制、液氣壓傳動控 制、數(shù)控、程序控制。本設(shè)計采用plc程序控制下的液壓傳動結(jié)構(gòu)。液 壓結(jié)構(gòu)簡單，便于實現(xiàn)輕型靈活的機(jī)械手。plc控制操作方便，易于修 改，通過不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的操作要求。 機(jī)械手是

導(dǎo)盲機(jī)器人設(shè)計

借鑒矩陣式二維碼的思想,提出了一種新的適用于移動機(jī)器人(mr)進(jìn)行目標(biāo)識別與定位的二維碼——mr二維碼。該二維碼以排列成矩陣的圖案表達(dá)信息;其基于形狀不變量理論設(shè)計的外輪廓,可保證對其進(jìn)行提取時的魯棒性;內(nèi)部單元模塊數(shù)量可以根據(jù)需要進(jìn)行選擇,從而可以為移動機(jī)器人進(jìn)行目標(biāo)識別與定位提供足夠的信息;采用bch碼作為編解碼方式具有糾錯功能,可以克服光照變化引起的誤識。實驗結(jié)果表明,mr二維碼作為一種人工標(biāo)志具有很好的實用性。

以移動機(jī)器人自動打鉚系統(tǒng)為例,運(yùn)用ug軟件對麥克納姆輪式移動機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)實體建模.利用ansysworkbench軟件分析底盤結(jié)構(gòu)在四輪同時著地、單輪懸空和機(jī)械手臂末端反沖力3種工況下的靜態(tài)特性,得出不同工況下載荷分布對底盤結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的影響,為后續(xù)優(yōu)化設(shè)計提供重要依據(jù).

第４１卷　增刊ⅰ ２０１３年?。保霸隆?華中科技大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） ｊ．ｈｕａｚｈｏｎｇ　ｕｎｉｖ．ｏｆ?。螅悖椋Γ簦澹悖瑁ǎ睿幔簦酰颍幔臁。螅悖椋澹睿悖濉。澹洌椋簦椋铮睿?ｖｏｌ．４１ｓｕｐ．ⅰ 　ｏｃｔ．?。玻埃保?收稿日期?。玻埃保常埃罚保埃?作者簡介　胡春旭（１９８９－），男，碩士研究生，ｅ－ｍａｉｌ：ｈｕｃｈｕｎｘｕ＠ｈｕｓｔ．ｅｄｕ．ｃｎ． 基于嵌入式系統(tǒng)的室內(nèi)移動機(jī)器人定位與導(dǎo)航 胡春旭　熊　梟　任　慰　何頂新 （華中科技大學(xué)自動化學(xué)院，湖北武漢４３００７４） 摘要　在一種新型混合實時移動機(jī)器人平臺基礎(chǔ)上，將開源機(jī)器人操作系統(tǒng)（ｒｏｓ）內(nèi)核移植到嵌入式系統(tǒng)當(dāng) 中，設(shè)計了一套低成本、高性能的室內(nèi)移動機(jī)器人定位與導(dǎo)航方案，并進(jìn)行了仿真與實驗．室內(nèi)移動機(jī)器人選 用高性價比的微軟ｋｉｎｅｃｔ作為核心傳感器，采集周

針對室外移動機(jī)器人定位、導(dǎo)航問題,提出了一種基于全景近紅外視覺的路標(biāo)定位系統(tǒng)。系統(tǒng)通過近紅外主動照明降低了光照變化、陰影等因素的影響,利用全景攝像機(jī)獲得大范圍的路標(biāo)定向信息。圖像處理中改進(jìn)大津法和路標(biāo)跟蹤的應(yīng)用使識別路標(biāo)更準(zhǔn)確、更快速,三角定位算法確保能精確的計算出機(jī)器人的世界坐標(biāo)。室外環(huán)境下移動機(jī)器人的定位實驗結(jié)果表明,本系統(tǒng)具有較高的定位精度和良好的魯棒性。

根據(jù)實驗數(shù)據(jù)確定平面上的涂層累積速率二次函數(shù)后,建立了自由曲面上的漆膜厚度數(shù)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上生成噴漆機(jī)器人噴槍空間路徑,得出噴槍軌跡優(yōu)化設(shè)計是帶約束條件的多目標(biāo)優(yōu)化問題,并選取時間最小和漆膜厚度方差最小作為目標(biāo)函數(shù),應(yīng)用帶權(quán)無窮范數(shù)理想點(diǎn)法進(jìn)行求解。最后通過計算機(jī)仿真的結(jié)果,論證了數(shù)學(xué)模型和優(yōu)化算法的可行性。

本項目研究的機(jī)器人能夠?qū)Ω叨仍?.3～1.5m內(nèi)的小型起重機(jī)進(jìn)行頂噴和側(cè)噴,采用微機(jī)編程控制電機(jī)和液壓缸工作,使機(jī)器人的的腰部、大小臂按預(yù)期要求的動作來完成噴漆。該設(shè)計具有成本低,功能易于實現(xiàn)等特點(diǎn)。

摘要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 packbot機(jī)器人，talon機(jī)器人，nugv等。 我國微小型機(jī)器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國家，我國是從 20世紀(jì)80年代開始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動機(jī)器人“靈晰-b”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機(jī)器人”，“jw-901排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計的目的設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎，能實現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來實現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動姿態(tài)，從而達(dá)到輔助

掃地機(jī)器人設(shè)計報告 一、功能綜述 1、清掃模式：隨機(jī)清掃、螺旋式清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定點(diǎn)清掃、 預(yù)約清掃等相結(jié)合，實現(xiàn)全方位立體清掃； 2、智能導(dǎo)航系統(tǒng)：實現(xiàn)對房間地形的重構(gòu)，自動規(guī)劃清掃路線； 3、智能安全監(jiān)控：防撞，防跌落，防纏繞，電池電量監(jiān)測； 4、創(chuàng)新功能：灰塵量識別，實現(xiàn)床底清掃，手機(jī)遙控模式，尖端氣流濾塵 技術(shù)，室內(nèi)空氣質(zhì)量監(jiān)測與提醒； 5、其他基礎(chǔ)功能：自動返回并充電，灰塵盒安裝檢查，灰塵盒容量探測。 二、機(jī)械及系統(tǒng)設(shè)計 掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計如圖1所示。 主動輪 從動輪 前 清掃刷清掃刷 吸塵口 圖1掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計圖 清掃機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)，吸塵機(jī)構(gòu)是本次設(shè)計的重點(diǎn)，也是難點(diǎn)所在。由于機(jī) 器人運(yùn)動部件多，運(yùn)動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動。因此，增加機(jī)器人 運(yùn)動平穩(wěn)性，提高機(jī)器人動力學(xué)特性尤為重要。為此，在設(shè)計時應(yīng)注意在滿足強(qiáng) 度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動

針對炮管內(nèi)壁清洗難的現(xiàn)狀,提出并設(shè)計了一種新型便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人。針對炮管內(nèi)壁擦洗要求,確定了機(jī)器人的工作原理與擦洗方式;對機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)模塊進(jìn)行了設(shè)計,并搭建了機(jī)器人的控制系統(tǒng);采用經(jīng)典力學(xué)方法對機(jī)器人復(fù)合擦洗過程中的力學(xué)進(jìn)行了分析,得到了其驅(qū)動力矩并進(jìn)行了仿真計算;制作了便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人樣機(jī),并進(jìn)行了運(yùn)動功能實驗。實驗結(jié)果表明,所設(shè)計的機(jī)器人能在炮管最大傾角為22°時進(jìn)行擦洗工作,其最大直線運(yùn)動速度能達(dá)到0.75m/min,能滿足在野外或演習(xí)現(xiàn)場使用要求。

我國建筑業(yè)廣泛采用磚砌塊。分析了現(xiàn)代建筑采用工人手工砌墻工作效率低、勞動強(qiáng)度大、安全隱患多等缺點(diǎn)。提出了一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動砌墻的建筑機(jī)器人設(shè)計方案。該方案是由機(jī)械手實現(xiàn)搬運(yùn)并壘墻,由升降云梯來送磚,電機(jī)帶動注射機(jī)構(gòu)把水泥打到壘磚處,機(jī)器人整體步進(jìn)移動,模擬人的壘墻動作。該機(jī)器人能提高砌墻工作效率和質(zhì)量,解決了手工砌墻操作中的不利因素。

針對移動機(jī)器人設(shè)計了基于android平臺的遠(yuǎn)程控制終端軟件,利用wi-fi實現(xiàn)控制終端和移動機(jī)器人的無線通信。移動機(jī)器人帶有基于慣性傳感器和和里程計的慣性定位系統(tǒng)。機(jī)器人把自身慣性定位測得的位置參數(shù)傳回給控制終端,通過在控制終端平板電腦上可以看到移動機(jī)器人所處的位置,并對機(jī)器人的動作發(fā)出指令,實現(xiàn)對移動機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)測與控制。實驗結(jié)果表明,該遠(yuǎn)程控制終端能對移動機(jī)器人進(jìn)行位置顯示和有效控制。

機(jī)器人是一種能夠按照設(shè)定好的程序，或者接受遠(yuǎn)程指揮而自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，能夠協(xié)助或者取代人類工作，因此在許多領(lǐng)域中都有著非常廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人的移動方式包括了輪式、腿式及履帶式等，其中履帶式能夠適應(yīng)復(fù)雜的地理環(huán)境，具備良好的承載能力，受到了技術(shù)人員的關(guān)注。本文主要對履帶式移動機(jī)器人底盤機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計進(jìn)行了分析。

目的為降低室外自主移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航中遇到的陰影、裂紋及道路邊界不規(guī)則造成的道路檢測算法不魯棒性,提出一種每幀灰度閾值可調(diào)的快速自適應(yīng)道路檢測方法。方法先采用2維離散小波進(jìn)行道路圖像分解與重構(gòu),比較各級小波重構(gòu)后的近似道路圖像,確定出不影響"路—非路"灰度二分類的最佳分辨率等級;在低分辨率尺度空間中,用灰度類間最大方差和類內(nèi)最小方差共同構(gòu)造適應(yīng)度函數(shù),采用改進(jìn)的遺傳算法對各幀道路圖像進(jìn)行閾值自適應(yīng)分割,找到準(zhǔn)確的道路邊界,最近兩邊界中心位置即機(jī)器人行駛方向。采用小型陸地自主車作為研究平臺,并在卡耐基梅隆大學(xué)(cmu)提供的室外移動機(jī)器人道路視頻中進(jìn)行算法測試。結(jié)果本文方法能夠在具有陰影、裂紋、光照度變化的道路條件下魯棒分割出道路邊界,機(jī)器人可以平均30km/h的速度在有較嚴(yán)重陰影干擾的校園道路上行駛,視覺系統(tǒng)的處理速度平均可達(dá)到20ms/幀。結(jié)論本文方法比傳統(tǒng)的灰度直方圖分割法表現(xiàn)出更強(qiáng)的環(huán)境自適應(yīng)性,可實現(xiàn)較為魯棒的室外道路檢測,并可作為室外自主移動機(jī)器人非結(jié)構(gòu)化道路檢測的一種魯棒性較強(qiáng)的方法加以推廣。

外掛式礦難機(jī)器人設(shè)計是為了解決目前在礦難發(fā)生時出現(xiàn)的救援問題：二次塌方,有毒氣體等。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計采用履帶結(jié)構(gòu),履帶對地形適應(yīng)能力很強(qiáng)。行進(jìn)機(jī)構(gòu)采用雙履帶結(jié)構(gòu),利用驅(qū)動履帶實現(xiàn)行進(jìn)運(yùn)動,利用爬坡履帶實現(xiàn)破路爬行運(yùn)動,機(jī)器人上有托舉機(jī)構(gòu),可以在搜索到遇難人員時,進(jìn)行托舉救援。

除銹噴漆調(diào)整措施 1、針對法蘭、閥門、螺栓處 針對法蘭、閥門、螺栓等處，磨光機(jī)無法進(jìn)行徹底除銹的地方采 用化學(xué)脫漆劑處理的辦法進(jìn)行。即先涂除銹劑進(jìn)行脫漆除銹→清除銹 蝕物等雜質(zhì)→按防腐涂裝控制措施步驟進(jìn)行（詳見附表一）。 2、針對分離器等不平整處 將凸起部分磨小→凹處刮涂原子灰→打磨→按防腐涂裝控制措施 步驟進(jìn)行。 3、針對漆面流掛、不平、漏底等缺陷處 用鏟刀鏟平流掛點(diǎn)及不平整處，用砂紙打磨平按防腐涂裝控制措 施步驟進(jìn)行，如有漏涂，等缺陷及時補(bǔ)涂。 4、面漆最后一道施工時為噴涂，在前面底漆，中間漆保證漆膜厚度 的前提下，保證光潔度，油漆的品牌和色值嚴(yán)格按施工方案進(jìn)行。 甲方負(fù)責(zé)人（簽字）乙方負(fù)責(zé)人（簽字） 年月日年月日 附表一 防腐涂裝控制措施： 磨光機(jī)除銹 第二道中間漆 涂料調(diào)制 涂第一道底漆 原子灰找平并打磨 涂第二道底漆 檢查報驗隱蔽項目 第一道中間漆 涂第