多自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

本文設(shè)計(jì)了基于plc的多功能機(jī)械手控制系統(tǒng),該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)/自動(dòng)工作方式,其中自動(dòng)工作方式時(shí)還可實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)、單周期和連續(xù)3種工作模式控制。

基于西門(mén)子plc機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) i 摘要 可編程控制器是在繼電接觸控制器的基礎(chǔ)上,結(jié)合先進(jìn)的微機(jī)技術(shù)發(fā)展起來(lái)的 一種新型的工業(yè)控制機(jī)。它發(fā)展迅速,應(yīng)用廣泛,特別適合于順序控制,是機(jī)械自動(dòng) 化中一種基礎(chǔ)的控制設(shè)備。它將填補(bǔ)繼電接觸控制與微機(jī)數(shù)控之間的一大塊空白。 此機(jī)械手系統(tǒng)是一個(gè)教學(xué)模型，它模擬工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的某種自動(dòng)化設(shè)備，可 以完成零組件的組裝、檢測(cè)、移送等任務(wù)。本文以該模型為例，論述了機(jī)械手的結(jié) 構(gòu)組成及工作原理，提出了五種工作方式的控制要求，并針對(duì)這些控制要求提出了 s7-300型plc控制系統(tǒng)的控制方案，進(jìn)而闡述了plc控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程以及步 進(jìn)程序的梯形圖實(shí)現(xiàn)方法，并在plc系統(tǒng)上進(jìn)行了調(diào)試。實(shí)踐證明，此機(jī)械手能 按預(yù)定的順序動(dòng)作，設(shè)計(jì)方案合理，控制特性良好，對(duì)應(yīng)用plc進(jìn)行工業(yè)設(shè)計(jì)有 一定的借鑒作用。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手，p

信息工程學(xué)院自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 編號(hào)：20150105014 自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) designofautomaticpouringmanipulator controlsystem 姓名 學(xué)院信息工程學(xué)院 專業(yè)自動(dòng)化 班級(jí)一班 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 2015年6月2日 信息工程學(xué)院自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、人工成本 上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式，不但占用空間 也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝 料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安 全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須 面臨

機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 設(shè)計(jì)題目：多自由度機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)院：金山學(xué)院 專業(yè)年級(jí)：10機(jī)械 一、總體方案設(shè)計(jì)....................................................................................................4 1.1設(shè)計(jì)任務(wù).............................................................................................................4 1.2總體方案確定.................................................................................................

青島科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 1 前言 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、 轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化， 已愈來(lái)愈引起人們的重視。 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近 年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成 為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展， 使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng) 抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè) 機(jī)械手”。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞 動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已 受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)

陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 題目自動(dòng)供料裝置——工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓名王俊杰學(xué)號(hào)0954248 院（系）機(jī)電工程系 班級(jí)09542 指導(dǎo)老師王周讓 專業(yè)機(jī)電一體化技術(shù) 二〇一一年十一月五日 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，在自動(dòng)供料裝置 中機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車(chē)，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域 的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的 效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的 上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線圈控制電 動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn) 換

天津輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 機(jī)械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 劉磊 指導(dǎo)老師姓名：于玲 專業(yè)名稱：生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化 班級(jí)：生產(chǎn)1班 學(xué)號(hào)：10030430132 2013年3月4號(hào) i 【摘要】:在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐 蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手 問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活 多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。plc 機(jī)械手設(shè)計(jì)主要是依靠限位開(kāi)關(guān)和電磁閥的控制及推動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。機(jī)械手的所有動(dòng)作 均采用電控制、氣壓驅(qū)動(dòng)。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)均采用雙線 圈雙位電磁閥推動(dòng)氣壓缸完成。機(jī)械手的動(dòng)作轉(zhuǎn)換依靠限位開(kāi)關(guān)來(lái)控制并且按照一定 的順序動(dòng)作

目錄 1前言................................................................................................................................1 1.1設(shè)計(jì)題目的背景及目的........................................................................................1 1.2概述........................................................................................................................1 1.3.機(jī)械手發(fā)展簡(jiǎn)史...........

西南交通大學(xué)太湖學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)說(shuō)明書(shū) -1- 第一章引言 機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品 的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開(kāi)各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè) 所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門(mén)技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和 直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要 標(biāo)志。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是 工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在 構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè) 的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)

以機(jī)械手為對(duì)象,基于工控機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)伺服電機(jī)的閉環(huán)控制。以運(yùn)動(dòng)控制卡控制技術(shù)為核心,進(jìn)行機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行編程調(diào)試,其對(duì)工業(yè)自動(dòng)化具有重要意義。

精品文檔 精品文檔 目錄 一．設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 二．硫化機(jī)的用途與分類 三．硫化機(jī)的結(jié)構(gòu)及參數(shù) 四．機(jī)械手 五．微機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 六．設(shè)計(jì)總結(jié) 七．參考文獻(xiàn) 設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 一、設(shè)計(jì)內(nèi)容 (1)硫化機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) (2)微機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) (3)控制程序設(shè)計(jì) 二、應(yīng)完成的內(nèi)容： （1）硫化機(jī)主機(jī)圖（圖幅不小于a1） 精品文檔 精品文檔 （2）硫化機(jī)機(jī)械手部裝圖（圖幅不小于a1） （3）機(jī)械手控制程序清單 （4）機(jī)械手控制程序磁盤(pán)文件 （5）機(jī)械手控制電路（總圖幅不小于a1） （6）機(jī)械手程序框圖（總圖幅不小于a2） （7）硫化機(jī)中非標(biāo)零件圖（總圖幅不小于a3） （8）設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 硫化機(jī)的用途與分類 輪胎定型硫化機(jī)主要用于空心輪胎（汽車(chē)胎、工程胎、飛機(jī)胎、 摩托車(chē)胎、力車(chē)胎等）的外胎硫化。 輪胎定型硫化機(jī)是在普通個(gè)體硫化機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。

沈陽(yáng)理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 1 前言 工業(yè)機(jī)械手是近幾年來(lái)出現(xiàn)的一種技術(shù)裝備，它能夠仿人體上肢的某些動(dòng) 作，在生產(chǎn)中代替人搬運(yùn)物體或操持工具進(jìn)行操作。因此，機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越 普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。 為了提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率，減輕工人的勞動(dòng)，并且可保證產(chǎn) 品的質(zhì)量。 在設(shè)計(jì)機(jī)械手之前，我們到工廠進(jìn)行了實(shí)地考察對(duì)其結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行研 究和分析?；匦Ｖ螅ㄟ^(guò)查找有關(guān)資料進(jìn)行機(jī)械手的初步設(shè)計(jì)和計(jì)算。 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，培養(yǎng)了我們綜合運(yùn)用所學(xué)的理論知識(shí)掌握了工程設(shè)計(jì)的一般 程序，建立了正確的設(shè)計(jì)思想，使我們學(xué)到了許多在課堂上沒(méi)有學(xué)到的知識(shí)，為 我們將來(lái)的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。 在設(shè)計(jì)過(guò)程中得到了老師的指導(dǎo)和幫助，在此向您表示感謝。 由于我們的能力有限，在計(jì)算和結(jié)構(gòu)中難免會(huì)出現(xiàn)缺點(diǎn)錯(cuò)誤，真誠(chéng)期待各位 領(lǐng)導(dǎo)和各位老師給予批評(píng)指正。 沈陽(yáng)理工大學(xué)應(yīng)用技

摘要 i 摘要 本設(shè)計(jì)為沖床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)?；緟?shù)為：升降行程135mm，手臂回轉(zhuǎn)角度 為105°。此機(jī)械手能以34次/分的頻率，傳送重0.5公斤重的硒鋼片。 該機(jī)械手采用氣壓傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，氣缸最大壓力為0.7mpa，為提高氣缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2個(gè)o型環(huán)密封。機(jī)械手的的抓取部分為吸附式，采用2個(gè) 型號(hào)為zp16un的真空吸盤(pán)，吸盤(pán)提升力由真空泵提供。機(jī)械手工作時(shí)，氣缸推動(dòng) 活塞桿作升降運(yùn)動(dòng)?；钊麠U的中部裝有一個(gè)深溝球軸承，當(dāng)活塞桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，軸 承沿導(dǎo)向筒上的螺旋槽移動(dòng)?；钊S與手臂相連，當(dāng)活塞軸作上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)裝 有真空吸盤(pán)的吸附式手臂作邊上升邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當(dāng) 活塞軸作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)裝有真空吸盤(pán)的吸附式手臂作邊下降邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn) 動(dòng)，使機(jī)械手回到初始狀態(tài)，完成一個(gè)上料循環(huán)。 關(guān)鍵詞：沖床機(jī)械手氣壓傳動(dòng) a

針對(duì)多工位制殼機(jī)械手的控制要求,開(kāi)發(fā)了一種基于可編程邏輯控制器控制的四工位制殼機(jī)械手控制系統(tǒng)。它采用2臺(tái)三菱可編程邏輯控制器并聯(lián)通信,應(yīng)用qd70p8定位模塊、步進(jìn)電機(jī)、檢測(cè)傳感器和人機(jī)界面等先進(jìn)工控技術(shù),解決了四工位工作的多點(diǎn)定位控制和檢測(cè)要求。描述了機(jī)械手工作流程、控制要求和控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)。實(shí)踐表明,該控制系統(tǒng)能提高制殼生產(chǎn)效率、減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度,具有推廣應(yīng)用價(jià)值。

為了提高工業(yè)自動(dòng)線中工件的搬運(yùn)效率,設(shè)計(jì)了五自由度搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)?；跈C(jī)械手的結(jié)構(gòu)與功能,詳細(xì)介紹了該機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)與軟件編程思路。該系統(tǒng)以s7-200plc為控制核心,smart700ie作為監(jiān)控界面。其運(yùn)行結(jié)果表明,系統(tǒng)具有操作簡(jiǎn)單、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、可視化等優(yōu)點(diǎn),不僅能夠有效提高機(jī)械手的生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度,還可實(shí)現(xiàn)運(yùn)行過(guò)程的自動(dòng)監(jiān)控,具有較好的應(yīng)用前景。

文章首先對(duì)plc技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的含義進(jìn)行了介紹,然后運(yùn)用理論與實(shí)際相結(jié)合的方式,以氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點(diǎn),分別針對(duì)設(shè)計(jì)工作的重、難點(diǎn)展開(kāi)了研究。

在社會(huì)生產(chǎn)進(jìn)程中,由于氣動(dòng)機(jī)械有其優(yōu)勢(shì),在應(yīng)用過(guò)程中會(huì)降低制造成本,設(shè)備結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,使用更加的便捷,因此在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。本文將plc技術(shù)作為基礎(chǔ),探究了氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的組成,并分析了相關(guān)需求,探究了手動(dòng)、半自動(dòng)與全自動(dòng)操作功能模塊的實(shí)施手段,最終詳細(xì)闡述了氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。

文章首先對(duì)plc技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的含義進(jìn)行了介紹,然后運(yùn)用理論與實(shí)際相結(jié)合的方式,以氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點(diǎn),分別針對(duì)設(shè)計(jì)工作的重、難點(diǎn)展開(kāi)了研究。

利用模式識(shí)別中的圖像處理技術(shù),采用ti公司sitara系列的am5728處理器,通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)和舵機(jī)驅(qū)動(dòng)方法,實(shí)現(xiàn)了一套采摘機(jī)械手控制系統(tǒng)。試驗(yàn)結(jié)果表明:該采摘機(jī)械手控制系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)果實(shí)的準(zhǔn)確采摘,正確采摘率為89%,采摘一個(gè)蘋(píng)果耗時(shí)9s,系統(tǒng)具有速度快、準(zhǔn)確性高和可行性強(qiáng)等特點(diǎn),能夠滿足一般的果實(shí)采摘,具有很好的實(shí)用性。

1 abstract themanipulatortechnologyinvolvestotheelectron,mechanics,theautomaticcontroltechnology, thesensortechnologyandthecomputertechnologyandsoonscientificfield,isaninterdisciplinary comprehensivetechnology.alongwiththeindustrialautomationneedtodevelop,themanipulator is gettingmoreandmoreimportantintheindustrialapplication.thearticlemainlyna

畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 評(píng)定成績(jī)： 題目機(jī)械手plc控制 性質(zhì)：畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名郭鋒 年級(jí)2014 系別機(jī)電工程系 專業(yè)電氣自動(dòng)化 指導(dǎo)教師李敬巖 摘要： 機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，本文介紹的是 機(jī)械手模型基于plc的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 首先，對(duì)可編程控制器進(jìn)行相應(yīng)的介紹，選擇了plc的型號(hào)。然后，通過(guò)對(duì)機(jī)械手 的各功能實(shí)現(xiàn)形式和控制方式研究，給出各部分的實(shí)現(xiàn)方案并確定了控制系統(tǒng)的器材。最 后，進(jìn)行plc控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件程序設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵字：可編程控制器plc機(jī)械手步進(jìn)電機(jī) abstract robotsareakindofautomaticpositioningcontrolandcanbeprogrammedto

四自由度搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學(xué)院電氣信息工程學(xué)院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動(dòng) 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx