鋁錠碼垛機械手設計

1 河南科技學院 2009屆本科畢業(yè)論文（設計） 論文題目：工業(yè)機械手設計 學生姓名：王凱 所在院系：機電學院 所學專業(yè)：機電技術教育 導師姓名：王振寧 完成時間：2009年5月20日 2 摘要 在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應用，從而大大的改善了工人的勞動條件， 顯著的提高勞動生產率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐，本設計通過 對機械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機身等）分析，從而確定各主要 組成部分的結構，在此基礎上對機械手進行設計計算，從而確定裝配總圖。通過 此次機械手設計，掌握相關機械手設計的主要步驟，對于cad/cam軟件應用方 面有了進一步的提高。 關鍵詞：機械手，設計，手部，手腕，手臂，機身，結構 3 thedesignofindustrymanipulator abstract inthemechanicalmanufac

沈陽理工大學應用技術學院畢業(yè)設計說明書 1 前言 工業(yè)機械手是近幾年來出現(xiàn)的一種技術裝備，它能夠仿人體上肢的某些動 作，在生產中代替人搬運物體或操持工具進行操作。因此，機械手的應用越來越 普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。 為了提高生產的自動化水平和勞動生產率，減輕工人的勞動，并且可保證產 品的質量。 在設計機械手之前，我們到工廠進行了實地考察對其結構、運動形式進行研 究和分析?；匦Ｖ?，通過查找有關資料進行機械手的初步設計和計算。 通過這次設計，培養(yǎng)了我們綜合運用所學的理論知識掌握了工程設計的一般 程序，建立了正確的設計思想，使我們學到了許多在課堂上沒有學到的知識，為 我們將來的工作奠定了一定的基礎。 在設計過程中得到了老師的指導和幫助，在此向您表示感謝。 由于我們的能力有限，在計算和結構中難免會出現(xiàn)缺點錯誤，真誠期待各位 領導和各位老師給予批評指正。 沈陽理工大學應用技

摘要 i 摘要 本設計為沖床上料機械手設計。基本參數(shù)為：升降行程135mm，手臂回轉角度 為105°。此機械手能以34次/分的頻率，傳送重0.5公斤重的硒鋼片。 該機械手采用氣壓傳動方式驅動，氣缸最大壓力為0.7mpa，為提高氣缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2個o型環(huán)密封。機械手的的抓取部分為吸附式，采用2個 型號為zp16un的真空吸盤，吸盤提升力由真空泵提供。機械手工作時，氣缸推動 活塞桿作升降運動。活塞桿的中部裝有一個深溝球軸承，當活塞桿上下運動時，軸 承沿導向筒上的螺旋槽移動。活塞軸與手臂相連，當活塞軸作上升運動時，帶動裝 有真空吸盤的吸附式手臂作邊上升邊回轉的復合運動，將被沖壓件送到沖床上；當 活塞軸作下降運動時，帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉的復合運 動，使機械手回到初始狀態(tài)，完成一個上料循環(huán)。 關鍵詞：沖床機械手氣壓傳動 a

單片機控制機械手設計

xxx大學畢業(yè)設計（論 文） 題目：工業(yè)機械手設計計算書 專業(yè)：13級機械設計制造及其自動化 年級：2013 學生姓名： 指導教師： 2015年5月2日 2 目錄 摘要???????????????????????????????1 1緒論????????????????????????????????1 1.1研究目的及意義?????????????????????????1 1.2本課題研究內容????????????????????????2 2機械手的總體設計?????????????????????3 2.1工業(yè)機械手的組成???????????????????????3 2.1.1執(zhí)行機構??????????????????????????3 2.1.2驅動機構?

根據鋁錠堆垛要求,對鋁錠堆垛的動作流程作了合理的分析與規(guī)劃,研制了一種4自由度全自動化鋁錠堆垛機械手,滿足鋁錠堆垛的要求。設計了以at89c52為核心的堆垛機械手控制系統(tǒng),采用主從混合式多點串行通訊的兩級計算機控制方式,使機械手操作簡單,控制精度高,成本低。

設計了一種新型鋁錠堆垛機械手(下述簡稱機械手),通過solidworks軟件建立了機械手的幾何模型,對模型進行簡化后,利用solidworks軟件與adams軟件的接口,將模型導入adams軟件中,對模型進行運動學仿真,得到了各個關節(jié)完成動作所需的扭矩曲線和角速度曲線,從而對數(shù)據進行分析整理,并利用仿真結果,完成了模型各個關節(jié)伺服電動機的選型。該方法為后期控制系統(tǒng)的研制和實體模型的開發(fā)提供了可靠的科學依據,大大縮短了產品研發(fā)周期,提高了產品質量。

在滿足包鋼軌梁廠型鋼生產工藝的基礎上,分析目前存在的種種問題,并根據實際生產中具體表現(xiàn),從碼垛硬件系統(tǒng)和控制程序入手,更換碼盤、電機,優(yōu)化電機抱閘,重新設定變頻器等關鍵設備,碼垛程序進行重新編寫,滿足多品種軋制要求,解決過去每新軋制一個品種,就必須編寫相應程序的繁瑣問題。

在滿足包鋼軌梁廠型鋼生產工藝的基礎上,分析目前存在的種種問題,并根據實際生產中具體表現(xiàn),從碼垛硬件系統(tǒng)和控制程序入手,更換碼盤、電機,優(yōu)化電機抱閘,重新設定變頻器等關鍵設備,碼垛程序進行重新編寫,滿足多品種軋制要求,解決過去每新軋制一個品種,就必須編寫相應程序的繁瑣問題。

機械手設計圖紙

單臂回轉式機械手設計

針對玻璃鍍膜取料機械手的設計,首先根據該種機械手的技術要求,進行了整體方案的設計.然后用三維造型軟件對機械臂和叉形機械手進行了三維造型和虛擬裝配,并進行了虛擬運動實現(xiàn).對叉形機械手進行了力學分析,得出了叉形機械手應力分布示意圖和叉形機械手受力后位移示意圖,通過實驗得出該機械手運行的工位數(shù)值,使用控制系統(tǒng)對其進行補償,進一步得出了該機械手運行的精準度.為玻璃鍍膜相關企業(yè)的取料工作解決了一些常見的問題.

簡要介紹了凸輪軸法蘭面加工機床上機械手的主要功能,詳細論述了機械手總體方案和各部分的機械結構,特別是對實現(xiàn)預期要求動作的各種方案進行了比較分析。

目錄 1緒論.....................................................................................................................................1 1.1機器人概述...............................................................................................................1 1.2機器人的歷史、現(xiàn)狀..............................................................................................3 1.3機器人發(fā)展趨勢...........

西南交通大學太湖學院 畢業(yè)設計(論文)說明書 -1- 第一章引言 機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品 的產業(yè)。不論是傳統(tǒng)產業(yè)，還是新興產業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè) 所提供裝備的性能、質量和成本，對國民經濟各部門技術進步和經濟效益有很大的和 直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術水平是衡量國家經濟實力和科學技術水平的重要 標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經濟的戰(zhàn)略重點之一。 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是 工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在 構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè) 的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手是在機械化，自動化生產過程中發(fā)

卸瓶垛機以高效、自動化程度高等優(yōu)點作為啤酒生產標配機臺呈現(xiàn)。應用后小缺點顯現(xiàn),為了彌補不足,我們將機械手部分動作的原真空吸盤式改造為機械氣缸夾緊式,取消真空系統(tǒng)。通過改造后,板的抓取牢固,運行良好,提高了設備效率,降低了安全隱患。

卸瓶垛機以高效、自動化程度高等優(yōu)點作為啤酒生產標配機臺呈現(xiàn).應用后小缺點顯現(xiàn),為了彌補不足,我們將機械手部分動作的原真空吸盤式改造為機械氣缸夾緊式,取消真空系統(tǒng).通過改造后,板的抓取牢固,運行良好,提高了設備效率,降低了安全隱患.

介紹一種沖壓設備間自動搬運用機械手的設計方案、工藝流程及設備組成。詳細介紹機械手滾珠絲杠副的設計原理及計算方法,概括介紹電磁鐵、線性滑塊、導軌、伺服電機、馬達及減速機等部件參數(shù)的確定過程。

摘要：基于d-日矩陣建立4r袋裝水泥碼垛機器人坐標系，建立機器人運動學方程，采用matlab軟件進行工作空間仿真和驗證。利用速度性能指標理論對五組初步設計的4r機器人大臂與小臂尺寸進行優(yōu)選，獲得基于機構速度性能指標的最佳數(shù)據。該方法應用于某水泥粉磨站袋裝水泥裝車機器人的設計中，效果良好。

設計氣動機械手,就需要設計好機械手臂。在設計氣動機械手之前,需要計算好各種公式以及數(shù)據等,這樣才能使設計出來的產品誤差較小。機械手在設計時,需要只做一個自由度。要計算好它的每個部位的數(shù)據,都要認真研究好,這樣才可以減少誤差。在計算好各個數(shù)據之后就可以開始進行設計,設計時每個部位都必須研究好,這樣在裝配時才能不出差錯。在裝配好之后,還需要進行試驗,然后進行調試,看看哪些方面沒有完善,并且改正,這樣一個完整的氣動機械手才能設計好。

設計了一種能應用于弧焊、搬運、噴涂的六自由度工業(yè)機械手.基于ugnx構建了六自由度工業(yè)機械手機械本體,設計了一種機械手真空吸附式末端執(zhí)行器;構建了機械手d-h坐標系和d-h參數(shù),進行了機械手運動學分析;基于matlab構建了機械手仿真數(shù)學模型.結果表明,該機械手能完成既定功能,具有結構合理、性能可靠等優(yōu)點.

在工業(yè)生產中,機械手能夠代替人手完成分揀、搬運、裝卸等工作,不但減輕了工人的勞動強度,還提高了企業(yè)的自動化水平和生產效率。設計了基于plc控制器的氣動機械手,包括方案設計、氣動系統(tǒng)設計、控制系統(tǒng)設計和程序設計,以plc為控制核心,利用氣壓傳動技術驅動機械手臂完成抓取和放置零件的動作,利用電機驅動機械手完成搬運的動作。通過樣機的試制和系統(tǒng)的調試運行,表明氣動機械手的設計方案是可行的,控制系統(tǒng)是穩(wěn)定可靠的。