輪腿配合式排水管道檢測機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

排水管道機(jī)器人通常采用模塊化設(shè)計(jì),一般分為爬行器、電纜絞盤、上位控制單元、檢測單元、輔助裝置、圖像處理軟件等模塊。本文介紹排水管道機(jī)器人各模塊現(xiàn)有技術(shù)特點(diǎn),并結(jié)合智能控制技術(shù),展望未來排水機(jī)器人發(fā)展方向。

1總則 1.0.1為了統(tǒng)一天津市排水管道檢測的技術(shù)要求，規(guī)范檢測工作的實(shí)施，保證其成 果的質(zhì)量，及時、準(zhǔn)確地為城市排水規(guī)劃、設(shè)計(jì)、施工、搶險(xiǎn)以及建設(shè)管理提供準(zhǔn)確的 技術(shù)資料和決策依據(jù)，以適應(yīng)現(xiàn)代化城市建設(shè)發(fā)展的需要，制定本規(guī)程。 1.0.2本規(guī)程適用于公共排水管道的檢測。 1.0.3排水管道檢測評估工作，應(yīng)遵循客觀、科學(xué)和高效的原則，積極采用先進(jìn)的 檢測和評估手段，保證檢測與評估結(jié)果準(zhǔn)確可靠。 1.0.4各級排水管理部門與市政管理機(jī)構(gòu)，應(yīng)加強(qiáng)對排水管道檢測評估工作的監(jiān) 督，建立和完善相關(guān)規(guī)章制度，提高排水管道檢測評估工作技術(shù)水平。 1.0.5公共排水管道的檢測評估，除按本規(guī)程規(guī)定執(zhí)行外，還應(yīng)遵守國家和行業(yè)其 他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)程的規(guī)定。 2管道檢測評估術(shù)語 2.0.1管段pipesection 兩座檢查井之間的管道。 2.0.2新建排水管道newsewerage

在煤礦生產(chǎn)中使用大量的管道,其質(zhì)量關(guān)系到整個煤礦的安全和高效生產(chǎn)。為提高管道壽命,預(yù)防管道老化、腐蝕及斷裂等問題,并實(shí)現(xiàn)高效準(zhǔn)確地故障診斷,筆者設(shè)計(jì)了一種可變徑管道檢測機(jī)器人,并建立了機(jī)器人三維模型,利用adams對其進(jìn)行運(yùn)動仿真,從而驗(yàn)證了機(jī)器人在直徑為220~300mm的管道中自由行走和檢測的可行性。

介紹了一種用于排水管道清淤和檢測的機(jī)器人機(jī)構(gòu)及工作原理,該機(jī)器人采用了履帶式行走機(jī)構(gòu)和管道直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),以st89c58單片機(jī)為控制核心,通過壓力傳感器的反饋值,自主地控制管道直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。同時對驅(qū)動電動機(jī)控制、速度傳感器以及光電編碼器在機(jī)器人中的應(yīng)用進(jìn)行了詳細(xì)介紹。經(jīng)論證表明:該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強(qiáng)、牽引力大、去淤徹底等特點(diǎn)。

排水管道檢測評估技術(shù)規(guī)程

廣州迪升探測工程技術(shù)有限公司 排水管道檢測已有很長的歷史，傳統(tǒng)的管道檢測方法有很多，伴隨 著科技的不斷進(jìn)步，對排水管道的檢測方法標(biāo)準(zhǔn)也由以前的潛水員探摸 等原始的方法，逐漸向先進(jìn)的閉路電視檢測過渡管道（既cctv檢測系 統(tǒng)。） cctv檢測的基本標(biāo)準(zhǔn)方法： cctv檢測工作是一項(xiàng)新型的應(yīng)用工程技術(shù)，它是采用一個閉路電視系統(tǒng) （closedcircuittelevision）通過控制在管道內(nèi)行走的機(jī)器人攝像頭 遠(yuǎn)程采集圖像，并通過有線傳輸方式，把圖像進(jìn)行顯示和記錄的 集成系統(tǒng)。 廣州迪升探測工程技術(shù)有限公司 管道cctv電視檢測系統(tǒng)是由三部分組成：主控器、操縱線纜架、 帶攝像鏡頭的“機(jī)器人”爬行器。主控器可安裝在汽車上，操作員通過主 控器控制“爬行器”在管道內(nèi)前進(jìn)速度和方向，并控制攝像頭將管道內(nèi)部 的視頻圖像通過線纜傳輸?shù)街骺仄黠@示屏上，操作員可實(shí)時的監(jiān)測管道

上海凱順市政建設(shè)工程有限公司電話：021-69000879 kaishunshanghaimunicipalconstructionengineeringco.,ltd傳真：021-69000879 浦東新區(qū)巨峰路排水管道cctv檢測報(bào)告 浦東新區(qū)巨峰路排水管道檢測項(xiàng)目 cctv檢測評估報(bào)告書 報(bào)告執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：db31/t444-2009 項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：喬國勝 報(bào)告編寫人：王鳳仙 報(bào)告審核人：張偉 上海凱順市政建設(shè)工程有限公司 kaishunshanghaimunicipalconstructionengineeringco.,ltd. 2015年03月 上海凱順市政建設(shè)工程有限公司電話：021-69000879 kaishunshanghaimunicipalconstructionenginee

我國城鎮(zhèn)排水管道的檢測長期以來都是通過簡單的量泥斗、潛望鏡以及潛水員手摸管道內(nèi)壁等方法來進(jìn)行的。主要是用于突發(fā)事件(如路面出現(xiàn)裂縫等)發(fā)生時的檢查。隨著現(xiàn)代檢測技術(shù)的發(fā)展,可以對管道進(jìn)行定期檢測,避免和減少人員進(jìn)入雨污水管道內(nèi)檢查的頻率和發(fā)生中毒、窒息的潛在危險(xiǎn)。管道內(nèi)窺檢測可分為排水管道功能性檢測和排水管道結(jié)構(gòu)性檢測兩大類。

根據(jù)試驗(yàn)平臺對開放性、實(shí)時性和可靠性的需求,為"藍(lán)天潔士-4"型擦窗機(jī)器人設(shè)計(jì)了分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以arm微控制器和avr單片機(jī)組成的上下位機(jī)構(gòu)成機(jī)器人本體控制器,以pc機(jī)構(gòu)成機(jī)器人監(jiān)控和規(guī)劃器。為了兼顧系統(tǒng)的安全性和開放性,在機(jī)器人本體控制器的上位機(jī)中采用了基于μc/os-ⅱ的rtos作為開發(fā)平臺,在pc機(jī)上利用動態(tài)鏈接庫封裝機(jī)器人底層動作和信息查詢指令。給出了多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)劃分規(guī)則,利用多線程實(shí)現(xiàn)了監(jiān)控軟件,分析了動作線程和查詢線程的工作流程。

為了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一種可以在電動機(jī)的驅(qū)動下沿著排水管道自主行走,同時對伸入管內(nèi)的樹枝或油污沉積形成的鈣化物進(jìn)行自動清理的新型機(jī)器人。利用光電編碼器、傾角傳感器和超聲波傳感器實(shí)時檢測機(jī)器人工作狀態(tài)和作業(yè)環(huán)境的變化,并通過引入模糊控制算法,實(shí)現(xiàn)驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)過載調(diào)整、機(jī)器人姿態(tài)調(diào)節(jié)以及基于載荷變化的速度調(diào)節(jié),從而極大地提升了機(jī)器人的自主作業(yè)能力,為獲得更好的清淤效果奠定了理論基礎(chǔ)。

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設(shè)計(jì)了通風(fēng)管道檢測機(jī)器人,介紹了該機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)和功能,闡述了測控系統(tǒng)的工作原理,給出了電路原理圖和軟件設(shè)計(jì)流程。該通風(fēng)管道檢測機(jī)器人還能對積塵取樣。

介紹了一種用于排水管道清淤的機(jī)器人機(jī)構(gòu)及工作原理,該機(jī)器人采用周向120°等間距布置的三副齒輪齒條結(jié)構(gòu),由三臺電機(jī)分別控制,并且以at89s51單片機(jī)為控制核心,通過壓力傳感器mcl-l測量輪子對管壁的壓力值與設(shè)定值進(jìn)行比較來實(shí)現(xiàn)控制適徑機(jī)構(gòu)的伸縮,增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性和適應(yīng)性;通過光電傳感器來檢測機(jī)器人是否到達(dá)檢查井口來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主性行為;用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)絞刀機(jī)構(gòu)的徑向移動,以滿足不同管徑清淤的需要。方案論證表明:該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強(qiáng)、牽引力大、去淤徹底等特點(diǎn)。

簡要綜述了國內(nèi)外排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案,分析了各自特點(diǎn)和局限性。提出了一種基于組合機(jī)構(gòu)的新型蠕動式排水管道機(jī)器人。給出了機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)組成,以及行走機(jī)理分析,建立了其行走運(yùn)動模型和驅(qū)動力矩分析模型,給出了主要影響參數(shù)以及數(shù)值分析。最后,建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī),完成了其虛擬樣機(jī)仿真分析。綜合理論數(shù)值分析和虛擬樣機(jī)仿真分析驗(yàn)證了方案的可行性和設(shè)計(jì)理論及分析結(jié)論是正確的。該方案的排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人具有大拖動力、作業(yè)距離長的特點(diǎn)。

研究了一種新型排水管道清淤機(jī)器人,對其組成及工作原理做了論述,以及對基于plc的軟、硬件控制做了詳細(xì)介紹。用鋼絲繩牽引裝置帶動清淤車體連同清淤斗完成有載清淤作業(yè),保證清淤作業(yè)有足夠的牽引力。通過清淤機(jī)器人本體自帶動力源帶動清淤斗在管道內(nèi)部空載運(yùn)動,代替了傳統(tǒng)清淤機(jī)器人沉重的有纜作業(yè)。通過監(jiān)控系統(tǒng)適時監(jiān)控管道內(nèi)部清淤作業(yè)狀況,采用無線通訊方式傳輸數(shù)據(jù),根據(jù)作業(yè)要求完成對清淤動作的控制。

在巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實(shí)際功能需求,進(jìn)行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計(jì)與分配；最后對巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺的顯示界面進(jìn)行了功能性的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)電力隧道巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺與巡檢機(jī)器人硬件終端的交互功能。

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對《城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術(shù)規(guī)程》編制的建議 摘要： 關(guān)鍵詞： 一、前言 二、電視檢測部分的意見 公正 周勇 北京水明鈺科技有限公司 《城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術(shù)規(guī)程》征求意見稿近期已經(jīng)出現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)上，作者沒有花 過多的精力去辨別此稿的真?zhèn)危珜φ掌鋬?nèi)容與之前發(fā)行的上海地方標(biāo)準(zhǔn)和廣州相關(guān)文件來看， 其稿應(yīng)該為規(guī)范編制組發(fā)布的，作者結(jié)合自己的從業(yè)經(jīng)驗(yàn)對該征求意見稿發(fā)表部分淺見，希望 能對規(guī)程編制起到拋磚引玉的作用。 排水檢測評估建議 根據(jù)住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部《關(guān)于印發(fā)年工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范制訂、修訂計(jì)劃的通知》（建 標(biāo)號）的要求，由廣州市市政集團(tuán)有限公司會同有關(guān)單位共同編制的《城鎮(zhèn)排水管道 檢測與評估技術(shù)規(guī)程》（以下簡稱《規(guī)程》）行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)已完成征求意見稿。 《規(guī)程》的主要技術(shù)內(nèi)容包括：總則；術(shù)語和符號；基本規(guī)定；電視檢測； 聲納檢測；管道潛望鏡檢測；傳統(tǒng)方法檢查；管

城鎮(zhèn)排水管道檢測與評估技術(shù)規(guī)程

第２期（總第１３２期） ２００８年４月 ｎｏ．２（ｓｅｒｉａｌｎｏ．１３２） ａｐｒ．２００８ｃｈｉｎａｍｕｎｉｃｉｐａｌｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ 收稿日期：２００８－０１－２５ 排水管道檢測與非開挖修復(fù)技術(shù)的應(yīng)用 李通，劉華平 （上海樂通管道工程有限公司，上海２００２３３） 摘要：城市地下管網(wǎng)系統(tǒng)錯綜復(fù)雜，燃?xì)?、上水、排水系統(tǒng)又相互獨(dú)立。隨著管網(wǎng)系統(tǒng)日益老化，加之地面道路環(huán)境 復(fù)雜，無法對管網(wǎng)系統(tǒng)的運(yùn)行現(xiàn)狀進(jìn)行有效檢查，致使路面下陷、水管暴管、燃?xì)庑孤兜葠盒允鹿拾l(fā)生。介紹無須動 土或盡量減少開挖面積的情況下，對管網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行管道電視檢測、非開挖的ｃｉｐｐ翻轉(zhuǎn)法、非開挖的ｕ型折疊內(nèi)襯等管 道修復(fù)技術(shù)。 關(guān)鍵詞：排水管道；電視檢測；非開挖；修復(fù) 中圖分類號：ｕ１７８文獻(xiàn)標(biāo)識碼：ｂ文章編號：１００４－６５５（２００８）０２－００４

空調(diào)外機(jī)殼體孔機(jī)器人是一種新型的利用液壓技術(shù)并采用plc控制的沖壓機(jī)器人。相對于傳統(tǒng)的壓孔機(jī)床,孔機(jī)器人外形小,工作環(huán)境噪聲低,能源利用率高,特別適合薄壁元件的加工,穩(wěn)定性高,使用安全,可以根據(jù)實(shí)際需要自行選取控制。因此研究和設(shè)計(jì)這樣一種新型的壓孔機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械式機(jī)床具有現(xiàn)實(shí)的意義。

針對輪式移動機(jī)器人越障能力不足的問題,設(shè)計(jì)出了一種兼具輪式和足式移動機(jī)構(gòu)特點(diǎn)的圓弧腿仿生六足機(jī)器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì);對機(jī)器人的運(yùn)動步態(tài)、靜力學(xué)及運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行了研究,并采用adams仿真軟件對運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證;提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線。最后對電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進(jìn)行了測試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,機(jī)器人驅(qū)動電機(jī)的控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性,機(jī)器人可通過30cm高的障礙,并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。