模糊控制算法電動(dòng)車蹺蹺板設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

該設(shè)計(jì)使用stc89c58rd+單片機(jī)和16位凌陽(yáng)單片機(jī)作為主輔控制器,采用模糊pid算法,實(shí)現(xiàn)了小車在蹺蹺板上的自動(dòng)平衡控制。

該設(shè)計(jì)使用stc89c58rd＋單片機(jī)和16位凌陽(yáng)單片機(jī)作為主輔控制器，采用模糊pid算法，實(shí)現(xiàn)了小車在蹺蹺板上的自動(dòng)平衡控制。

全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽論文——山東賽區(qū) 編號(hào)：f甲2317 題目：電動(dòng)車蹺蹺板 學(xué)生姓名：王會(huì)彬 王黎明 王尚 學(xué)校專業(yè)：山東建筑大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化 指導(dǎo)教師：張涵 李彥鳳 李凡冰 電動(dòng)車蹺蹺板的設(shè)計(jì)與制作 摘要：本系統(tǒng)采用80c51單片機(jī)作為電動(dòng)車行進(jìn)系統(tǒng)、蹺蹺板平衡系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)和控制核心，通過(guò)機(jī) 界面對(duì)電動(dòng)車所作運(yùn)動(dòng)進(jìn)行設(shè)定。利用水銀開(kāi)關(guān)檢測(cè)蹺蹺板兩端位置實(shí)現(xiàn)對(duì)蹺蹺板平衡的測(cè)定；無(wú)線控 制模塊控制電動(dòng)車行進(jìn)，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車行進(jìn)系統(tǒng)與蹺蹺板平衡系統(tǒng)的協(xié)調(diào)一致；通過(guò)lcd實(shí)現(xiàn)顯示電動(dòng)車 行進(jìn)時(shí)間。在符合題目要求基礎(chǔ)上本系統(tǒng)還具有可自動(dòng)尋跡實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定行進(jìn)、語(yǔ)音提示等功能。 關(guān)鍵詞：80c51單片機(jī)、水銀開(kāi)關(guān)、無(wú)線控制模塊、lcd、自動(dòng)尋跡、語(yǔ)音提示 1.前言 創(chuàng)新是科技發(fā)展的動(dòng)力，我們認(rèn)為一項(xiàng)成功的制作，必須在符合題目要求的基礎(chǔ)上有所創(chuàng)新。而“符 合要求”主要是指在精

本文就2007年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽j題《電動(dòng)車蹺蹺板》給出一種詳細(xì)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方法。本系統(tǒng)采用凌陽(yáng)16位spce061a單片機(jī)作為控制核心;小車動(dòng)力部分選用控制精確的步進(jìn)電機(jī);采用紅外對(duì)管tcrt5000實(shí)現(xiàn)小車尋跡走直線等功能;通過(guò)自制重力擺找平衡點(diǎn)。

為設(shè)計(jì)一可以在蹺蹺板上自動(dòng)找到平衡的電動(dòng)小車,采用凌陽(yáng)spce061a作為電動(dòng)車的控制核心,直流電機(jī)驅(qū)動(dòng),將無(wú)觸點(diǎn)磁敏電位器加重錘改造后自制成角度傳感器檢測(cè)平衡點(diǎn),黑線作為方向引導(dǎo),車載lcd為狀態(tài)顯示界面,并由相應(yīng)的語(yǔ)音播報(bào)進(jìn)行平衡提示,實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)車自動(dòng)尋找蹺蹺板和板上平衡點(diǎn)的自動(dòng)尋找等功能。經(jīng)過(guò)多次測(cè)試驗(yàn)證,電動(dòng)車均能很好地找到蹺蹺板上的平衡點(diǎn),證明該設(shè)計(jì)方案可行。該設(shè)計(jì)新思想具有簡(jiǎn)單、方便、實(shí)用的特點(diǎn)。

介紹電動(dòng)車蹺蹺板系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)包括單片機(jī)系統(tǒng)電路、尋跡檢測(cè)電路、平衡檢測(cè)電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、數(shù)碼顯示電路等。在系統(tǒng)中,以at89s52單片機(jī)為電動(dòng)小車控制核心,使用反射式紅外發(fā)射接收器來(lái)檢測(cè)軌跡,步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力源實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)后退和轉(zhuǎn)向控制,用2個(gè)水銀開(kāi)關(guān)控制完成平衡狀態(tài)的檢測(cè),用數(shù)碼管分階段實(shí)時(shí)顯示電動(dòng)車行駛所用時(shí)間。3次實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明,這里所提出的平衡檢測(cè)方案是有效可行的。

本設(shè)計(jì)的目的是使電動(dòng)小車在蹺蹺板上按預(yù)定軌道運(yùn)行,并能夠在過(guò)中點(diǎn)后自動(dòng)尋找平衡。為使電動(dòng)車在蹺蹺板上按要求準(zhǔn)確運(yùn)行采用了單片機(jī)at89c51最小系統(tǒng)作為電動(dòng)車的檢測(cè)和控制系統(tǒng)。通過(guò)紅外發(fā)射接收一體探頭檢測(cè)路面黑色尋跡線,使小車按預(yù)定軌道行駛,根據(jù)角度傳感器檢測(cè)蹺蹺板的平衡狀態(tài),控制電動(dòng)車使其在蹺蹺板上達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡。再加上基于at89c51單片機(jī)的鍵盤(pán)、液晶顯示電路,構(gòu)成了整個(gè)系統(tǒng)的硬件總電路。最后通過(guò)軟件設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了按預(yù)定軌道行駛、保持平衡等功能。本設(shè)計(jì)通過(guò)實(shí)際檢測(cè)獲得圓滿成功。

系統(tǒng)采用閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)了對(duì)智能電動(dòng)車的控制。以單片機(jī)spce061a作為電動(dòng)車的控制核心,采用zct245al-485型數(shù)字式傾角傳感器,實(shí)時(shí)測(cè)量蹺蹺板水平方向傾角,選用步進(jìn)電機(jī)準(zhǔn)確控制小車前后微移,從而構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了小車尋找蹺蹺板平衡點(diǎn)的功能。

本系統(tǒng)以高性能單片機(jī)c8051f020為核心,使用sca100t_d02高精度傾角傳感器作為檢測(cè)裝置。小車以混合式兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),車身前后各加裝了一排紅外傳感器,以保證其能夠在貼有黑色引導(dǎo)線的蹺蹺板上平穩(wěn)行駛。系統(tǒng)采用離散化pid控制算法,能夠控制電動(dòng)車在蹺蹺板上任意位置準(zhǔn)確定位、平衡。電動(dòng)車在特殊點(diǎn)處具有聲光提示信號(hào)。該系統(tǒng)構(gòu)建了基于無(wú)線射頻的雙機(jī)通信結(jié)構(gòu),能夠本地實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)參數(shù),并可查詢歷史數(shù)據(jù)。系統(tǒng)特色如下:基于無(wú)線通訊的主從機(jī)系統(tǒng),可查看實(shí)時(shí)及歷史數(shù)據(jù);改進(jìn)pid算法,控制電動(dòng)車在蹺蹺板上快速定位平衡。

系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與論證1.課題要求電動(dòng)車蹺蹺板由一個(gè)電動(dòng)玩具車和自制的蹺蹺板組成。包含控制和檢測(cè)兩部分,實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車按要求在蹺蹺板上運(yùn)動(dòng)。在蹺蹺板起始端a一側(cè)裝有可移動(dòng)的配重。配重的位置可以在從始端開(kāi)始的200mm～600mm范圍內(nèi)調(diào)整,調(diào)整步長(zhǎng)不大于50mm;配重可拆卸。電動(dòng)車從起始端a出發(fā),可以自動(dòng)在蹺蹺板上行駛。電動(dòng)車蹺蹺板起始狀態(tài)和平衡狀態(tài)示意圖如圖1□圖2所示。

一、方案論證 1．小車選擇 本設(shè)計(jì)中小車要爬坡和自動(dòng)登上蹺蹺板，市售的玩具車不能適應(yīng)要求。又考慮到四輪車轉(zhuǎn)彎受到限制，菱形車爬坡不方便且穩(wěn)定性不好，所以我們自己設(shè)計(jì)的車體結(jié)構(gòu)為三角形，靈活且適于爬坡，并盡量降低小車重心以便于制動(dòng)。

該系統(tǒng)以c8051f020單片機(jī)為核心,將各種傳感器得到的信息進(jìn)行綜合判別和處理,然后發(fā)出指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,通過(guò)改變單片機(jī)輸出的pwm來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制智能小車,使之能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)沿蹺蹺板上的引導(dǎo)線行駛完各規(guī)定路程段;并且能夠?qū)E蹺板是否到達(dá)平衡狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè),使電動(dòng)車做出相應(yīng)的動(dòng)作響應(yīng)。通過(guò)對(duì)小車控制系統(tǒng)的軟硬件聯(lián)調(diào)表明,該系統(tǒng)的功能和性能達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)要求,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)尋跡、角度判斷和精確控制等功能。

蠟燭蹺蹺板 〔一〕自動(dòng)蹺蹺板 取一小段圓珠筆芯管，在中間垂直于軸線穿入一根縫衣針，在筆芯管的兩端各插 一只去掉頭的鐵釘，使釘尖朝外。再選兩支小蠟燭〔生日祝壽的〕固定在筆芯管 兩端的針尖上。把如此的杠桿放在兩只玻璃杯上，就成了一個(gè)蹺蹺板，如圖1 所示。 圖1 表演時(shí)，把兩端的蠟燭點(diǎn)燃，你就能夠看到那個(gè)帶火苗的蹺蹺板往復(fù)地翹個(gè)不停。 你能說(shuō)明它的原理嗎？ 制這種蹺蹺板時(shí)，要選比較細(xì)的蠟燭，什么原因要如此呢？ 〔二〕哪一端翹起 取一條約25厘米長(zhǎng)的窄鐵皮，兩端向下彎折90°。在折邊上拴兩支長(zhǎng)短不一的 蠟燭。再把鐵皮放在一個(gè)刀口支架上，調(diào)節(jié)刀口的位置，使鐵皮水平，如圖2 所示。假如把兩端的蠟燭點(diǎn)燃，并使兩火焰的大小差不多相同，想一想：在蠟燭 燃燒的過(guò)程中，那個(gè)蹺蹺板是否能保持平衡？假如不平衡的話，哪一端翹起？ 圖二 設(shè)長(zhǎng)、短蠟燭和鐵皮的質(zhì)量分別為m1、m2和m3，它們的重心到支

介紹了一種新型健身器材蹺蹺板健身車,它是將健身車和蹺蹺板通過(guò)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)結(jié)合在一起,利用固定在健身車大鏈輪軸上的曲柄帶動(dòng)翹板(即搖桿)上下擺動(dòng),以此同時(shí)實(shí)現(xiàn)健身車及蹺蹺板的功能。

水管蹺蹺板

楔子一天,陳信、伊法、影利三個(gè)人汗流浹背地在一建筑工地工作。從表面看,他們做的是同樣的工作。程開(kāi),一位路人,走近了影利,問(wèn)道:“你在做什么?”他答:“我在砌磚?！背涕_(kāi)繼續(xù)向前走,問(wèn)伊法:“你在做什么?”他答:“我在壘墻?！背涕_(kāi)繼續(xù)向前走,最后走到陳信那里,他所做的事情看上去與影利、伊法毫無(wú)二致,但程開(kāi)仍然問(wèn)了同樣的問(wèn)題:“你在做什么?”“我在建造一座殿堂!”他興奮地答道。

小的時(shí)候總喜歡和小伙伴們?cè)谟螛?lè)園里玩蹺蹺板,然后打趣地說(shuō)「哎呀你怎么這么胖」,卻從來(lái)沒(méi)有想過(guò)蹺蹺板除了玩耍還有什么其他的用途。設(shè)計(jì)師jinhyukkim為我們提供了一種思路:將蹺蹺板變身水泵。這款名為oasisaw的蹺蹺板實(shí)際上隱藏了革新性的水泵系統(tǒng),雙方一起一落便帶動(dòng)了水泵的工作,內(nèi)置固碳納米管過(guò)濾器。這就意味著,玩著玩著就能得到干凈的可直接飲用水了,根本不需要提供額外的能量來(lái)源。

在一階誘導(dǎo)速度分布，一階周期變距，三階揮舞運(yùn)動(dòng)的基本假定下，提出了一種懸掛式蹺蹺板旋翼槳葉揮舞面內(nèi)拉力載荷的工程算法。為此，首先推導(dǎo)了含有懸掛高度和槳葉預(yù)錐角影響的這類槳葉的揮舞運(yùn)動(dòng)方程。并用“法方程法”及“共軛斜量法”求解了一種屬于矛盾方程的揮舞運(yùn)動(dòng)系數(shù)方程組，取得一致結(jié)果。隨后，導(dǎo)出了氣動(dòng)拉力載荷表達(dá)式。最后，以××無(wú)人駕駛直升機(jī)懸掛式蹺蹺板旋翼槳葉為算例，計(jì)算了拉力載荷并分析了懸掛高度和預(yù)錐角對(duì)揮舞運(yùn)動(dòng)系數(shù)的影響關(guān)系。

云計(jì)算是近年來(lái)炒得很熱的名詞,各大it巨頭:亞馬遜、google、微軟、雅虎、ibm等紛紛試水,推出云計(jì)算的平臺(tái)以及多種云計(jì)算的服務(wù)模式來(lái)吸引大眾眼球,不僅是大公司,中

雅迪電動(dòng)車兒童電動(dòng)車改裝 開(kāi)始買了一輛兒童電動(dòng)車，商場(chǎng)的價(jià)格大概是1390元左右。做工各方面明 顯好于幾百元那種，不過(guò)1k多也著實(shí)貴了點(diǎn)，我是不舍的買的，還是娃的姥爺 給買的，結(jié)果買回來(lái)后就發(fā)現(xiàn)有一個(gè)燈不亮，找售后也不搭理，一氣之下直接退 掉了 后來(lái)又找到了另一品牌，先在本地看了實(shí)物，發(fā)現(xiàn)用的材料和設(shè)計(jì)，都和好 孩子的一模一樣，只是在細(xì)微的地方有點(diǎn)差別，比如某品牌的燈是在方向盤(pán)上的， 按下就亮了，松開(kāi)就滅了，另一品牌的是車只要走就亮不走不亮。本地一個(gè)樣品 車還要750元，直接tb，590元包括快遞費(fèi)弄了一輛全新的。實(shí)際上兩個(gè)車型 是一模一樣，只是細(xì)節(jié)有個(gè)別不同 兒童電動(dòng)車改裝 拿回家第一步先改了燈光，因?yàn)榻?jīng)常晚上吃完飯帶娃出去玩，所以燈光很重 要，這里說(shuō)的燈光，實(shí)際主要作用不是照路，而是讓別人，比如自行車，電動(dòng)車， 行人等，能看到這個(gè)小車，防止出現(xiàn)危險(xiǎn)。

在分析汽車空調(diào)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,詳細(xì)闡述了汽車空調(diào)溫度模糊控制的設(shè)計(jì)思路、過(guò)程與方法.

模糊控制在汽車自動(dòng)空調(diào)設(shè)計(jì)中的實(shí)現(xiàn)——本文提出的模糊控制算法可以解決汽車溫度自動(dòng)控制系統(tǒng)中的一些問(wèn)題。