日照港礦石機械化采制樣系統(tǒng)中機器人應(yīng)用

由于我國國民經(jīng)濟的發(fā)展，鋼鐵工業(yè)也隨之迅速發(fā)展，為此考慮到鋼鐵產(chǎn)品的質(zhì)量、成本等諸多因素，目前已越來越多地采用機械取制樣方法來取代手工取制樣。當(dāng)前國內(nèi)的機械取制樣系統(tǒng)主要使用在鋼廠和礦石進口港，本文就港口卸船系統(tǒng)的機械取樣方式和制樣工藝系統(tǒng)作探討性介紹。

現(xiàn)如今,高速發(fā)展的工業(yè)機器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用在機械加工方面。本文首先簡要分析了工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用現(xiàn)狀,并據(jù)此探討總結(jié)了機器人技術(shù)加工體系存在的缺點,最后對其未來的發(fā)展趨勢進行了展望。

課程設(shè)計說明書 題目：智能車及裝配機器人系統(tǒng)的設(shè)計與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設(shè)計·······················································4 5.軟件設(shè)計·······················································5 6.修改建議··················

在中國制造2025的社會大潮中,面向智能化發(fā)展成為重中之重,這為發(fā)展工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)人才培養(yǎng)帶來新的機遇和挑戰(zhàn)。本文從專業(yè)發(fā)展的必要性和可行性出發(fā),闡述了對工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)的研究。

隨著工業(yè)機器人技術(shù)的快速發(fā)展,其在機械加工領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。結(jié)合目前工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,在分析國內(nèi)外其發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,就工業(yè)機器人在軌跡規(guī)劃、離線編程、加工精度和誤差補償、剛度等相關(guān)方面技術(shù)的研究,綜合其在機械加工中的應(yīng)用作簡要的綜述。總結(jié)了工業(yè)機器人在機械加工領(lǐng)域應(yīng)用的優(yōu)缺點,以及未來發(fā)展的趨勢。

科技快速發(fā)展,工業(yè)機器人也在不斷進步,不斷改進,工業(yè)機器人使得工業(yè)生產(chǎn)效率更高并且節(jié)省了大量人力。如今,機器人取代機床進行加工生產(chǎn)已經(jīng)成為未來機械加工業(yè)的必然趨勢,機器人的應(yīng)用也必將廣泛。文章介紹了我國工業(yè)機器人應(yīng)用的現(xiàn)狀,重要的用途以及未來的發(fā)展趨勢。

機器人是一種能夠按照設(shè)定好的程序，或者接受遠程指揮而自動執(zhí)行工作的機器裝置，能夠協(xié)助或者取代人類工作，因此在許多領(lǐng)域中都有著非常廣泛的應(yīng)用。機器人的移動方式包括了輪式、腿式及履帶式等，其中履帶式能夠適應(yīng)復(fù)雜的地理環(huán)境，具備良好的承載能力，受到了技術(shù)人員的關(guān)注。本文主要對履帶式移動機器人底盤機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計進行了分析。

隨著現(xiàn)代科技的崛起,機器人的運用也越來越廣泛,其中四足機器人相比雙足機器人具有更高穩(wěn)定性,高實用性的優(yōu)點,相比六足和八足機器人更簡單。本文是在前人研究的基礎(chǔ)上,設(shè)計了起跳型四足機器人,建立機械結(jié)構(gòu),并進行運動學(xué)分析。這種機器人主要是對兔子跳躍的運動過程的仿生,相比其他仿生機器人有結(jié)構(gòu)簡單,運動速度快起跳能力強的特點。首先進行對前人四足機器人機械結(jié)構(gòu)的分析,然后運用仿生學(xué)原理設(shè)計本文的起跳型四足機器人,最后就本文的機械結(jié)構(gòu)進行運動學(xué)分析。

光纖激光作為第三代激光技術(shù)的代表,具有其他激光器無可比擬的技術(shù)優(yōu)越性和廣闊的應(yīng)用發(fā)展空間,將會逐步取代全球大部分高功率co2激光器和絕大部分yag激光器。利用光纖激光器的優(yōu)點,集成開發(fā)了第五代全新的光纖激光機器人毛化系統(tǒng),系統(tǒng)以光纖激光器為載體,協(xié)同機器人及其他設(shè)備來完成軋輥毛化作業(yè)。光纖激光毛化柔性工作站與傳統(tǒng)的co2激光毛化設(shè)備相比取得了多項重大突破,如系統(tǒng)采用普通機床代替昂貴的磨床實現(xiàn)毛化功能,不僅節(jié)約大量的設(shè)備投資費用,并大幅度提高生產(chǎn)效率;系統(tǒng)對軋輥旋轉(zhuǎn)時的軸向跳動容忍度大,毛化速度大幅度提高;光纖激光毛化技術(shù)可實現(xiàn)毛化點形貌的任意設(shè)計以及毛化點的有序、無序排列;毛化成本大幅度降低,沒有三廢,是一種綠色制造技術(shù)。

第24卷 2005年 第11期 11月 機械科學(xué)與技術(shù) mechanicalscienceandtechnology vol.24 november no.11 2005 收稿日期:20041026 基金項目:國家自然科學(xué)基金項目(50175027)資助 作者簡介:劉蘇宜(1974-),女(漢),江西,博士研究生 e2mail:irishlsy@163.com 劉蘇宜 文章編號:100328728(2005)1121296205 視覺系統(tǒng)在機器人焊接中的應(yīng)用與展望 劉蘇宜,王國榮,鐘繼光 (華南理工大學(xué),廣州　510640) 摘　要:隨著焊接生產(chǎn)自動化和智能化程度的提高,視覺系統(tǒng)在機器人焊接中的重要性日益凸顯。本文簡述了機器 人焊接中視覺系統(tǒng)的分類、原理、特點及適用性,綜述了視覺系統(tǒng)在機

一、基本原理 本項目的機器人，傳動系統(tǒng)還是繼續(xù)利用“擺動曲柄滑塊機構(gòu)”原理，把減速電機的旋轉(zhuǎn) 運動轉(zhuǎn)換為驅(qū)動腿邁步的往復(fù)擺動運動，再結(jié)合簡單的連桿結(jié)構(gòu)，協(xié)調(diào)六條腿按照昆蟲的步 態(tài)規(guī)律實現(xiàn)爬行運動。 1、運動方式 本項目機器人是模仿?lián)碛辛鶙l腿的昆蟲的爬行運動。昆蟲爬行想必大家都是見過的，但 是由于昆蟲的六條腿還是多了些，而且一般昆蟲的動作都比較迅速，觀察起來有點眼花繚亂， 所以可能很多人并不是很了解昆蟲爬行時這六條腿是如何協(xié)調(diào)動作的。而要做好六足爬行機 器人，就要清晰的了解這六條腿的每個階段的步伐狀態(tài)，也就是我們常說的“步態(tài)”。 實際上，一般六條腿的昆蟲，是以三條腿為一組、共兩組交叉進行協(xié)調(diào)運動的。同一時 間內(nèi)，有一組也就是三條腿著地，另外一組的三條腿是離開地面的，然后兩組交替切換往前 爬行。我們都知道，三點可以確定一個平面，即三條腿可以保證整個身體的平衡，這

介紹了將標(biāo)準(zhǔn)的手持式測厚儀改造成由三維成像系統(tǒng)引導(dǎo)的除漆和涂裝的機器人。三維成像系統(tǒng)追蹤和控制機器人的動作,以進行除漆、涂裝和測量漆層的厚度的作業(yè)

1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述............3 2、雙足競步機器人構(gòu)成簡介.......................3 3、功能及其改進方案簡介.........................4 4、設(shè)計與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機器人。它由一部ipad、一個支架和電動兩輪底座組成，支持遠程操縱，能實現(xiàn)前進、轉(zhuǎn)彎等動作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個東西真的是個不錯的貼心寶貝。

在對工業(yè)機器人進行市場調(diào)查、功能分析的基礎(chǔ)上,對機器人進行模塊劃分,將工業(yè)機器人分為4種通用模塊,分別是執(zhí)行器模塊、繞z軸旋轉(zhuǎn)臂模塊、繞x(y)軸俯擺臂模塊及底座平臺模塊,這4種模塊間共有3種通用的標(biāo)準(zhǔn)接口。用戶設(shè)計機器人產(chǎn)品時,只需要根據(jù)實際工況選擇合適的模塊種類,按照標(biāo)準(zhǔn)的方式進行模塊裝配,即可完成機器人設(shè)計,極大地提高了工業(yè)機器人的設(shè)計效率。

1 1、工業(yè)領(lǐng)域中一般多用6關(guān)節(jié)型機器人，根據(jù)所學(xué)內(nèi)容談?wù)?該種機器人都有哪些部件組成，每個部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機器人廠商提供的六軸關(guān)節(jié)機器人結(jié)構(gòu)從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質(zhì)上來說，其結(jié)構(gòu)應(yīng)該都是一致的，即其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、 第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個平面內(nèi)；第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第 三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點。采用該種結(jié)構(gòu) 的工業(yè)機器人可以使得其運動學(xué)算法最為簡單可靠。設(shè)計的機器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機械加工及裝配精度來保證最終的機器人運行精度控制在 一定范圍內(nèi)。如果機器人的結(jié)構(gòu)與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標(biāo)，如下圖所示。 點擊左側(cè)選項欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)?，選擇如下： 2、點擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機器人模型，點擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點擊導(dǎo)入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機器人上自動安裝了噴頭工具。 5、然后點擊機器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool。或者，在放入機器人時，即完成此項設(shè)置，可以 不需要修改此項。 一直選擇下一個，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

本文以福建華電儲運碼頭的鐵礦石簡易機械取制樣設(shè)施為例，闡述了鐵礦石簡易機械取制樣設(shè)施的主要工藝和設(shè)備配置。該裝置具有結(jié)構(gòu)新穎、緊湊、自動化程度高、適應(yīng)性強、性能穩(wěn)定可靠、操作靈活方便、工作環(huán)境舒適等優(yōu)點，能為礦石檢驗提供可靠準(zhǔn)確的檢測依據(jù)。

鍛造是利用鍛壓機械對金屬坯料施加壓力,產(chǎn)生塑性變形的加工方法,在設(shè)備關(guān)鍵零部件生產(chǎn)制造中應(yīng)用廣泛。目前在工業(yè)自動化鍛造領(lǐng)域中汽車零配件仍然是最大的應(yīng)用市場,例如曲軸、前橋、轉(zhuǎn)向節(jié)、連桿等關(guān)鍵零部件的生產(chǎn)基本全部采用熱模鍛造方式完成。內(nèi)燃機中曲軸作為典型的鍛造零部件,在自動化鍛造中應(yīng)用非常廣泛,目前國內(nèi)生產(chǎn)曲軸的企業(yè)在百家以上。隨著國家智能制造2025計劃的提出,國內(nèi)一些曲軸生產(chǎn)企業(yè)也掀起了在曲軸鍛造生產(chǎn)中開展智能制造的浪潮。目前國內(nèi)70%的汽車曲軸生產(chǎn)依靠機器人自動化生產(chǎn)線完成。采用機器人自動化生產(chǎn)模式代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工生產(chǎn)模式,提高了生產(chǎn)效率、改善了工作環(huán)境、產(chǎn)品質(zhì)量明顯提高。而在機器人自動化鍛造生產(chǎn)中機器人夾具的設(shè)計一直是整體生產(chǎn)線的關(guān)鍵所在。

機器人技術(shù)及焊接自動化 1、水輪機葉片坑內(nèi)修復(fù)爬壁機器人系統(tǒng) 間隙式磁吸附機器人較好地解決了復(fù)雜空間曲面的可靠吸附、靈活運動和曲 面適應(yīng)性問題，為機器人樣機（系列產(chǎn)品）的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)；特殊結(jié)構(gòu)的多自 由度機械臂設(shè)計方案具有較大剛度和適應(yīng)狹小空間的特點，滿足蝕面檢測、焊前 清理、補焊作業(yè)、焊后修形等作業(yè)要求；激光測距配合工業(yè)攝像機的蝕面檢測技 術(shù)，可實時觀察并測量葉片蝕坑的位置、輪廓、深度、體積等，為蝕面狀況自動 檢測提供了基礎(chǔ)。 2、改善工業(yè)機器人軌跡精度的微機器人系統(tǒng) 當(dāng)工業(yè)機器人難以達到高速精密跟隨的情況下，由安裝在其末端的微機器人 快速響應(yīng)進行微調(diào)補償，改善了整個系統(tǒng)的軌跡精度。再結(jié)合使用雙目立體視覺 技術(shù)實時檢測工具末端與加工對象之間的偏差，使得機器人系統(tǒng)能夠克服工件下 料、熱變形、裝卡和宏機器人自身關(guān)節(jié)耦合、控制超調(diào)等造成的加工誤差，較大 幅度地提高加工精度。 3

在巡檢機器人控制系統(tǒng)硬件平臺上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實際功能需求,進行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計與分配；最后對巡檢機器人遠程控制平臺的顯示界面進行了功能性的設(shè)計,實現(xiàn)電力隧道巡檢機器人遠程控制平臺與巡檢機器人硬件終端的交互功能。

舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機,是一種補助馬達間接變速裝置。在本設(shè)計中,我們采用單片機來驅(qū)動舵機工作,單片機通過改變輸出的pwm信號占空比來控制舵機的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速;舵機能夠?qū)崿F(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、自動旋轉(zhuǎn)等功能;為了更直觀地顯示轉(zhuǎn)角,我們采用了四位八段數(shù)據(jù)管用于實時顯示。