小型立式加工中心無(wú)機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置設(shè)計(jì)

優(yōu)秀完整畢業(yè)設(shè)計(jì)資料，歡迎下載借鑒?。。?畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū) 設(shè)計(jì)（論文）題目：立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手設(shè)計(jì) 系：機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化 班級(jí)：學(xué)號(hào)：學(xué)生： 指導(dǎo)教師：接受任務(wù)時(shí)間：2011-3-1 教研室主任（簽名）系主任（簽名） 1．畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的主要內(nèi)容及基本要求 1）、設(shè)計(jì)內(nèi)容： 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，裝配圖1～2張（a0），零件圖8張，設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1份（40頁(yè)以上）。 2）、設(shè)計(jì)要求： （1）、規(guī)格參數(shù)： 抓重:60公斤；自由度數(shù):4個(gè)；座標(biāo)型式:圓柱座標(biāo)；最大工作半徑:1700毫米；手 臂最大中心高:2300毫米；手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù):手臂伸縮范圍，0～500毫米；手臂伸縮速度， 伸出176毫米/秒，縮回233毫米/秒；手臂升降范圍，0～600毫米；手劈升降速度，上 升102豪米/秒，下降152毫米/秒；

據(jù)統(tǒng)計(jì)，2004年，美國(guó)的機(jī)床市場(chǎng)總體增長(zhǎng)約40％，而美國(guó)哈斯的增長(zhǎng)率為95％左右，在美國(guó)市場(chǎng)的占有率已經(jīng)達(dá)到了37％，比2003年增長(zhǎng)了10％。2004年，哈斯產(chǎn)品在中國(guó)的銷量比2003年增長(zhǎng)了100％。目前主要用戶有：重慶長(zhǎng)安、長(zhǎng)春一汽進(jìn)出口公司、天津汽車(chē)進(jìn)出口公司、上海乾通汽車(chē)附件公司、北方重型等。

在proe和ansysworkbench的平臺(tái)上建立vl855加工中心立柱結(jié)構(gòu)的參數(shù)化模型,進(jìn)行staticstructural和modal分析;通過(guò)靈敏度分析選定立柱的壁厚、導(dǎo)軌面凸臺(tái)厚度、筋板厚度、螺栓槽間距為優(yōu)化的設(shè)計(jì)變量,立柱的質(zhì)量、最大變形、第一階段振型作為目標(biāo)變量,進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化。結(jié)果表明:優(yōu)化后,立柱質(zhì)量減少5.2%,立柱在同樣載荷情況下變形量與優(yōu)化前變形量相近,其低階模態(tài)有所提高,滿足工作狀態(tài)動(dòng)態(tài)要求。

介紹一種沖壓設(shè)備間自動(dòng)搬運(yùn)用機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案、工藝流程及設(shè)備組成。詳細(xì)介紹機(jī)械手滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)原理及計(jì)算方法,概括介紹電磁鐵、線性滑塊、導(dǎo)軌、伺服電機(jī)、馬達(dá)及減速機(jī)等部件參數(shù)的確定過(guò)程。

立柱是立式加工中心的重要組成部分,對(duì)機(jī)床整機(jī)的動(dòng)態(tài)特性具有重要影響。為了提高床身結(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性,建立高速立式加工中心立柱的cad/cae模型,借助有限單元法,進(jìn)行基于靈敏度分析的筋板厚度優(yōu)化,降低立柱的重心,提高了立柱的動(dòng)態(tài)特性。經(jīng)優(yōu)化設(shè)計(jì),立柱的前三階固有頻率較優(yōu)化前分別提高了23.23%,4.00%和10.13%,動(dòng)態(tài)性能得到明顯的提高。

平均故障間隔時(shí)間（mtbf）是衡量數(shù)控機(jī)床的一項(xiàng)重要可靠性指標(biāo)。運(yùn)用線性回歸分析和假設(shè)檢驗(yàn)方法，對(duì)加工中心刀庫(kù)機(jī)械手早期故障間隔時(shí)間進(jìn)行研究，找出早期故障間隔時(shí)間分布模型，求出加工中心刀庫(kù)機(jī)械手早期故障間隔時(shí)間的概率密度函數(shù)、分布函數(shù)和故障函數(shù)，從而為加工中心可靠性特征量的評(píng)定和采取可靠性增長(zhǎng)的技術(shù)措施提供理論上的依據(jù)。

河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) -1- 引言 裝備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代化程度決定著整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的水平和現(xiàn)代化程度, 數(shù)控技術(shù)及裝備是發(fā)展高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)（如：信息技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)，生物技 術(shù)及其產(chǎn)業(yè)，航空、航天等國(guó)防工業(yè)產(chǎn)業(yè)）的使能技術(shù)和最基本的裝備。制造技術(shù) 和裝備是人類生產(chǎn)活動(dòng)的最基本的生產(chǎn)資料，而數(shù)控技術(shù)則是當(dāng)今先進(jìn)制造技術(shù)和 裝備最核心的技術(shù)。當(dāng)今世界各國(guó)制造業(yè)廣泛采用數(shù)控技術(shù)，以提高制造能力和水 平，提高對(duì)動(dòng)態(tài)多變市場(chǎng)的適應(yīng)能力和競(jìng)爭(zhēng)能力。此外世界上各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家還將 數(shù)控技術(shù)及數(shù)控裝備列為國(guó)家的戰(zhàn)略物資，不僅采取重大措施來(lái)發(fā)展自己的數(shù)控技 術(shù)及其產(chǎn)業(yè)，而且在“高精尖”數(shù)控關(guān)鍵技術(shù)和裝備方面對(duì)我國(guó)實(shí)行封鎖和限制政 策。 數(shù)控機(jī)床技術(shù)的發(fā)展自1953年美國(guó)研制出第一臺(tái)三坐標(biāo)方式升降臺(tái)數(shù)控銑床 算起，至今已有很多年歷史了。20世紀(jì)90年開(kāi)始，計(jì)算機(jī)技術(shù)及相關(guān)的微電子

對(duì)重型立式加工中心龍門(mén)架的立柱導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)和橫梁平衡裝置進(jìn)行技術(shù)改進(jìn),將立柱一字型導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)改進(jìn)為階梯導(dǎo)軌結(jié)構(gòu),使橫梁升降絲杠的中心和橫梁重心重合,使橫梁處于最佳受力狀態(tài)。將橫梁機(jī)械重錘平衡結(jié)構(gòu)改進(jìn)為雙油缸平衡結(jié)構(gòu),數(shù)控系統(tǒng)可精確控制橫梁兩側(cè)平衡力的大小,從而精確控制固定在垂直刀架滑枕上刀尖的位置,提高機(jī)床x軸、w軸的數(shù)控精度。

北京機(jī)電院高技術(shù)股份有限公司（bmei）近日推出四款新型立式加工中心，分別是bv85、bv55—100、bv80—150和bvr400。據(jù)悉．bmei將系列化、專業(yè)化、模塊化的設(shè)計(jì)理念融入產(chǎn)品中，產(chǎn)品設(shè)計(jì)更顯人性化，產(chǎn)品性能更加精準(zhǔn)和可靠。

立柱是立式加工中心影響加工精度和結(jié)構(gòu)特性的關(guān)鍵部位,它的固有頻率等動(dòng)力學(xué)特性對(duì)整機(jī)特性影響非常大。通過(guò)有限元分析軟件hyperworks中優(yōu)化模塊optistruct對(duì)gsvm6540l2機(jī)床立柱進(jìn)行單目標(biāo)拓?fù)鋬?yōu)化和多目標(biāo)拓?fù)鋬?yōu)化,并根據(jù)優(yōu)化結(jié)果和經(jīng)驗(yàn)對(duì)立柱進(jìn)行了改進(jìn),提高了立柱的靜動(dòng)態(tài)特性和整機(jī)的靜動(dòng)態(tài)特性。

從結(jié)構(gòu)、工作原理兩方面闡述了一種立式安瓿超聲波清洗機(jī)上使用的單夾臂軸多夾頭式機(jī)械手,并探討了其特點(diǎn)。

用fanucoi-md數(shù)控系統(tǒng)對(duì)一臺(tái)老舊的立式加工中心進(jìn)行改造。

1 中文摘要...........................................................1 英文摘要...........................................................2 1緒論........................................................................................................................3 1.1數(shù)控機(jī)床概述.....................................................................................................3 1.1.1數(shù)控機(jī)床的概念..

加工中心總體、主軸部件及立柱設(shè)計(jì) 摘要 加工中心是一種具有刀庫(kù)并能自動(dòng)更換刀具對(duì)工件進(jìn)行多工序加工的數(shù)控 機(jī)床。它是適應(yīng)省力、省時(shí)和節(jié)能的時(shí)代要求而迅速發(fā)展起來(lái)的高科技產(chǎn)品，綜 合了數(shù)控銑床、數(shù)控鏜床、數(shù)控鉆床多功能的加工設(shè)備。 基于加工中心的迅速發(fā)展，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的任務(wù)是設(shè)計(jì)加工中心總體、主 軸部件及立柱。加工中心的總體設(shè)計(jì)主要是通過(guò)設(shè)計(jì)各部件之間的尺寸聯(lián)系來(lái)滿 足它們之間的位置關(guān)系要求。主軸部件是機(jī)床的重要部件之一。它是機(jī)床的執(zhí)行 件，其功用是支承并帶動(dòng)工件或刀具旋轉(zhuǎn)進(jìn)行切削，承受切削力和驅(qū)動(dòng)力等載荷， 從而完成表面成形運(yùn)動(dòng)。主軸部件由主軸及其支承和安裝在主軸上的傳動(dòng)件、密 封件等組成。加工中心立柱主要是對(duì)主軸箱起到支承作用，滿足主軸z向運(yùn)動(dòng)。 根據(jù)對(duì)立柱的結(jié)構(gòu)、性能及其經(jīng)濟(jì)性的要求，采用井字型的內(nèi)腔結(jié)構(gòu)。 加工中心的設(shè)計(jì)符合數(shù)控機(jī)床高速化、高精度化、智能化、系統(tǒng)化與高可 靠性

zl50裝載機(jī)動(dòng)力換檔變速箱設(shè)計(jì)1 數(shù)控立式加工中心的主軸箱設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告 1開(kāi)題依據(jù) 機(jī)床是將金屬毛坯加工成機(jī)器零件的機(jī)器，它是制造機(jī)器的機(jī)器，所以又稱 為”工作母機(jī)”或”工具機(jī)”，習(xí)慣上簡(jiǎn)稱機(jī)床?，F(xiàn)代機(jī)械制造中加工機(jī)械零件 的方法很多：除切削加工外，還有鑄造、鍛造、焊接、沖壓、擠壓等。在一般的 機(jī)器制造中，機(jī)床所擔(dān)負(fù)的加工工作量占機(jī)器總制造工作量的40％-60％，機(jī)床 在國(guó)民經(jīng)濟(jì)現(xiàn)代化的建設(shè)中起著重大作用。所以此次提出數(shù)控立式加工中心的 設(shè)計(jì)。 2文獻(xiàn)綜述 2.1數(shù)控機(jī)床的基本概況 數(shù)控（numericalcontrol,nc）機(jī)床，顧名思義，是一類由數(shù)字程序?qū)崿F(xiàn)控 制的機(jī)床。與人工操作的普通機(jī)床相比，它具有適應(yīng)范圍廣、自動(dòng)化程度高、柔 性強(qiáng)、操作者勞動(dòng)強(qiáng)度低、易于組成自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)等優(yōu)點(diǎn)[2]。數(shù)控機(jī)床也就是 一種裝了程序控制系統(tǒng)的

xka5032a/c數(shù)控立式升降臺(tái)銑床自動(dòng)換刀設(shè)計(jì) 1 目錄 目錄,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,1 中文摘要,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3 abstract,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3 第1章緒論,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4 1.1數(shù)控銑床的分類,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4 1.1.1數(shù)控立式銑床,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4 1.1.2數(shù)控臥式銑床,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4 1.1.3數(shù)控立、臥式兩用銑床,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

減速機(jī)單元技術(shù)協(xié)議 資料編號(hào) 共29頁(yè)第1頁(yè) 減速機(jī)生產(chǎn)單元技術(shù)協(xié)議 設(shè)備名稱及數(shù)量：立式加工中心（3臺(tái)） 數(shù)控立式車(chē)床（4臺(tái)） 數(shù)控插齒機(jī)（2臺(tái)） 甲方：力源液壓（蘇州）有限公司 乙方：紐威數(shù)控裝備（蘇州）有限公司 2014年8月21日 減速機(jī)單元技術(shù)協(xié)議 資料編號(hào) 共29頁(yè)第2頁(yè) 甲方：力源液壓（蘇州）有限公司 乙方：紐威數(shù)控裝備（蘇州）有限公司 雙方就甲方采購(gòu)乙方減速機(jī)生產(chǎn)單元機(jī)加工設(shè)備及相關(guān)附件，達(dá)成以下技術(shù)協(xié)議： 一、基本要求 1、減速機(jī)生產(chǎn)單元機(jī)加工設(shè)備（包括：立式加工中心、數(shù)控立式車(chē)床、數(shù)控插齒機(jī)），實(shí) 現(xiàn)gy0066-20001、gy0066-20002、gy0066-20003、gy0066-90001、gy0066-90002五型零件的 加工，滿足零件圖紙要求。 二、機(jī)床技術(shù)規(guī)格 1.vm1

以vmc850立式加工中心的立柱作為研究對(duì)象,采用三維設(shè)計(jì)軟件solidworks建立立柱的三維實(shí)體模型,導(dǎo)入有限元軟件ansys中進(jìn)行立柱的靜態(tài)分析,從而驗(yàn)證了目前立柱結(jié)構(gòu)能夠滿足機(jī)床的整機(jī)精度要求,并提出對(duì)立柱精度影響最大的因素,為后續(xù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)工作提供了可靠的理論依據(jù)。

摘要 數(shù)控機(jī)床是在傳統(tǒng)機(jī)床基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的機(jī)械裝備，能用來(lái)加工不同形狀的 零件。隨著現(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多企業(yè)開(kāi)始選用數(shù)控設(shè)備。加工中心是 一類具有自動(dòng)換刀裝置的數(shù)控機(jī)床，能對(duì)零件進(jìn)行車(chē)、銑、鏜等多工序的高速、 高精度的加工。自動(dòng)換刀裝置包括換刀裝置和刀庫(kù)，換刀裝置主要指換刀機(jī)械手， 起交換刀具的作用；刀庫(kù)是用來(lái)存儲(chǔ)刀具的，刀庫(kù)中存儲(chǔ)的多種刀具能使加工中 心單獨(dú)加工出外形復(fù)雜的零件。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容是設(shè)計(jì)加工中心小型鏈?zhǔn)降稁?kù)系統(tǒng)。刀庫(kù)系統(tǒng)是加 工中心必不可少的部件，是加工中心完成其功能的保證。加工中心的刀庫(kù)系統(tǒng)的 設(shè)計(jì)是集電、機(jī)、氣等為一體的綜合設(shè)計(jì)，能使我們對(duì)自動(dòng)化加工設(shè)備有深入的 了解，能在鞏固已學(xué)知識(shí)的基礎(chǔ)上提高我們自己的實(shí)踐能力 關(guān)鍵字:加工中心;鏈?zhǔn)降稁?kù)；設(shè)計(jì) 目錄 第一章概論.............................

自動(dòng)上料機(jī)械手 方案圖預(yù)覽 工位介紹 1上料儲(chǔ)料盤(pán)： 人工將未加工件放置到儲(chǔ)料圓盤(pán)上，當(dāng)轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)到取料位置 時(shí)，機(jī)械手完成取料動(dòng)作，隨后取料升降臺(tái)向上運(yùn)動(dòng)，將被取 走的位置補(bǔ)上新料。當(dāng)一個(gè)工位所有的料都取完后，升降臺(tái)下 降到最底部，轉(zhuǎn)動(dòng)圓盤(pán)到下一個(gè)工位繼續(xù)上述動(dòng)作。 2萬(wàn)向機(jī)械手： 機(jī)械手有2個(gè)抓取爪，上料時(shí)，其中一個(gè)爪上有料， 另一個(gè)閑置，當(dāng)轉(zhuǎn)到?jīng)_壓工作臺(tái)時(shí)，閑置的爪先將加工好 的工件取下，機(jī)械手爪旋轉(zhuǎn)180°，再將未加工的放置工作 臺(tái)上，機(jī)械手將加工好的工件放到下料儲(chǔ)料轉(zhuǎn)盤(pán)上，機(jī)械 下一輪的抓取。 3下料儲(chǔ)料盤(pán)： 下料儲(chǔ)料盤(pán)轉(zhuǎn)到位后，下料升降臺(tái)上升到最上端準(zhǔn)備接 料，接到一塊后往下移動(dòng)，留出下一塊的高度，直至這個(gè) 工位放滿，轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)到下一工位繼續(xù)上述動(dòng)作。 工作流程 萬(wàn)向機(jī)械手從上料儲(chǔ)料盤(pán)自動(dòng)吸取1件未加工的工件，然后轉(zhuǎn) 動(dòng)到?jīng)_壓工作臺(tái)前，當(dāng)沖壓完成后，未抓取的爪先將加工好的

機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。本文主要針對(duì)于plc設(shè)計(jì)的機(jī)械手進(jìn)行分析，通過(guò)對(duì)plc的自動(dòng)控制方法和工作原理的分析，讓工業(yè)機(jī)械手能夠在設(shè)計(jì)上靈活運(yùn)用plc的特性進(jìn)行設(shè)計(jì)。

1 一、總體方案設(shè)計(jì) 1.1設(shè)計(jì)任務(wù) 基本要求: 設(shè)計(jì)一個(gè)多自由度機(jī)械手（至少要有三個(gè)自由度）將最大重量為40kg的工件， 由車(chē)間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為：1000mm； 工作節(jié)拍為：70s； 工件：最大直徑為160mm的棒料； 1.2總體方案確定 1.2.1自由度 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的開(kāi)合自由度。自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度，在三維空間中 描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。 機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動(dòng)作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機(jī)械手整體重量的增加。輕型化與靈活性和抓 取能力是一對(duì)矛盾，，此外還要考慮到由此帶來(lái)的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。工業(yè)機(jī)器人基于對(duì)定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考