圓鋼端面貼標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合

針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人越障能力不足的問題,設(shè)計(jì)出了一種兼具輪式和足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)的圓弧腿仿生六足機(jī)器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì);對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)、靜力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了研究,并采用adams仿真軟件對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證;提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線。最后對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進(jìn)行了測(cè)試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性,機(jī)器人可通過30cm高的障礙,并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。

根據(jù)氣動(dòng)蠕動(dòng)式纜索維護(hù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),設(shè)計(jì)一種曲柄搖桿式噴涂機(jī)構(gòu)。為減小噴涂機(jī)構(gòu)擺動(dòng)過程的阻力,噴涂機(jī)構(gòu)的定位方式采用了類似推力球軸承的結(jié)構(gòu)。為保證纜索噴涂質(zhì)量,提出了實(shí)現(xiàn)纜索連續(xù)自動(dòng)噴涂的條件。經(jīng)室內(nèi)試驗(yàn)表明,該機(jī)構(gòu)在不同工況下具有良好的穩(wěn)定性能,為纜索噴涂機(jī)器人應(yīng)用于纜索自動(dòng)涂裝奠定了基礎(chǔ)。

一、基本原理 本項(xiàng)目的機(jī)器人，傳動(dòng)系統(tǒng)還是繼續(xù)利用“擺動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”原理，把減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)腿邁步的往復(fù)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，再結(jié)合簡(jiǎn)單的連桿結(jié)構(gòu)，協(xié)調(diào)六條腿按照昆蟲的步 態(tài)規(guī)律實(shí)現(xiàn)爬行運(yùn)動(dòng)。 1、運(yùn)動(dòng)方式 本項(xiàng)目機(jī)器人是模仿?lián)碛辛鶙l腿的昆蟲的爬行運(yùn)動(dòng)。昆蟲爬行想必大家都是見過的，但 是由于昆蟲的六條腿還是多了些，而且一般昆蟲的動(dòng)作都比較迅速，觀察起來有點(diǎn)眼花繚亂， 所以可能很多人并不是很了解昆蟲爬行時(shí)這六條腿是如何協(xié)調(diào)動(dòng)作的。而要做好六足爬行機(jī) 器人，就要清晰的了解這六條腿的每個(gè)階段的步伐狀態(tài)，也就是我們常說的“步態(tài)”。 實(shí)際上，一般六條腿的昆蟲，是以三條腿為一組、共兩組交叉進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的。同一時(shí) 間內(nèi)，有一組也就是三條腿著地，另外一組的三條腿是離開地面的，然后兩組交替切換往前 爬行。我們都知道，三點(diǎn)可以確定一個(gè)平面，即三條腿可以保證整個(gè)身體的平衡，這

實(shí)用機(jī)器人制作講座_8_機(jī)器人用電動(dòng)機(jī)及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

2018年3月 第46卷第5期 機(jī)床與液壓 machinetool＆hydraulics mar.2018 vol.46no.5 ｄｏｉ：10.3969／j.issn.1001－3881.2018.05.010 收稿日期：2016－10－28 作者簡(jiǎn)介：嚴(yán)崢暉（1977—），男，土家族，碩士，副教授，研究方向?yàn)榍度胧脚c物聯(lián)網(wǎng)。e－mail：331607064＠qq.com。 爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人設(shè)計(jì) 嚴(yán)崢暉 （貴州電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院，貴州凱里556000） 摘要：為對(duì)圓鋼式避雷針表面狀態(tài)進(jìn)行有效檢測(cè)，預(yù)防表面缺陷可能造成的斷裂、倒塌事故，設(shè)計(jì)一種爬行式圓鋼避 雷針狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人。機(jī)器人采用爬行臂帶動(dòng)滾輪的驅(qū)動(dòng)方式，對(duì)于法蘭凸起以及不同尺寸的桿徑具有良好的通過性。利 用無線技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人多種工作方式的遙控

中央空調(diào)垂直風(fēng)管清潔機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)——針對(duì)目前國(guó)內(nèi)外中央空調(diào)通風(fēng)管道清潔機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，提出了一種垂直通風(fēng)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路。該機(jī)器人主要由支撐機(jī)構(gòu)、清潔機(jī)構(gòu)組成。支撐機(jī)構(gòu)采用了傘狀支架，能夠適用于矩形或圓形管道；清潔機(jī)構(gòu)采用了鋼絲...

提出一種新型全方位運(yùn)動(dòng)球形機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案,運(yùn)用非完整系統(tǒng)力學(xué)理論對(duì)球形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析,利用adams軟件進(jìn)行虛擬樣機(jī)建模和運(yùn)動(dòng)仿真,通過物理樣機(jī)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)分析的正確性。

目錄 前言...............................................2 第一章緒論....................................3 1.1引言..........................................3 1.2工業(yè)機(jī)器人的含義...............................4 1.3選題背景與意義.................................4 1.4工業(yè)機(jī)器人的組成...............................6 1.5工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì)...............7 第二章sc750三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器

針對(duì)傳統(tǒng)電梯導(dǎo)軌垂直度檢測(cè)方法誤差大、檢測(cè)器件分離、不利于一體化檢測(cè)等不足,用一種全新的檢測(cè)方法,設(shè)計(jì)了一款基于傾角檢測(cè)的電梯導(dǎo)軌垂直度檢測(cè)機(jī)器人。文中分析了新方法的檢測(cè)原理,詳細(xì)介紹了檢測(cè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。經(jīng)過驗(yàn)證,該檢測(cè)方法效率高、檢測(cè)精確,具有很好的實(shí)用價(jià)值。

在對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行市場(chǎng)調(diào)查、功能分析的基礎(chǔ)上,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行模塊劃分,將工業(yè)機(jī)器人分為4種通用模塊,分別是執(zhí)行器模塊、繞z軸旋轉(zhuǎn)臂模塊、繞x(y)軸俯擺臂模塊及底座平臺(tái)模塊,這4種模塊間共有3種通用的標(biāo)準(zhǔn)接口。用戶設(shè)計(jì)機(jī)器人產(chǎn)品時(shí),只需要根據(jù)實(shí)際工況選擇合適的模塊種類,按照標(biāo)準(zhǔn)的方式進(jìn)行模塊裝配,即可完成機(jī)器人設(shè)計(jì),極大地提高了工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)效率。

結(jié)合高層建筑火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的特殊條件,介紹了高層建筑消防救災(zāi)機(jī)器人的整體運(yùn)作機(jī)理以及各主要功能部件的機(jī)構(gòu)組成和工作原理。該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)在保持姿態(tài)不變的條件下,攜帶一定數(shù)量的救生物品和滅火工具快速運(yùn)動(dòng)到壁面目標(biāo)位置進(jìn)行破障救生和火情探測(cè),并將探測(cè)結(jié)果及時(shí)傳遞給處于安全地區(qū)的控制系統(tǒng),便于救災(zāi)人員及時(shí)采取相應(yīng)的措施。

運(yùn)用機(jī)理建模的方法,簡(jiǎn)化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機(jī)構(gòu)的物理與數(shù)學(xué)模型。實(shí)驗(yàn)表明:該模型能夠精準(zhǔn)反映機(jī)構(gòu)性能,且控制簡(jiǎn)單。

介紹了4種支承輪式管道機(jī)器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機(jī)構(gòu)具有更高的驅(qū)動(dòng)效率。在此基礎(chǔ)上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)特性,并應(yīng)用多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件adams對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證,結(jié)果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機(jī)構(gòu)具有更高的驅(qū)動(dòng)效率和更強(qiáng)的管徑適應(yīng)能力,并給出了其驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)隨管徑變化的一般動(dòng)力學(xué)特性,為支承輪式管道機(jī)器人推廣應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

管道清灰機(jī)器人變徑機(jī)構(gòu)尺度影響機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能及驅(qū)動(dòng)性能，變徑機(jī)構(gòu)尺度優(yōu)化可有效解決尺寸綜合問題。提出了變徑機(jī)構(gòu)多目標(biāo)尺度綜合，以變徑機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零件受力和驅(qū)動(dòng)件運(yùn)動(dòng)范圍為優(yōu)化目標(biāo)建立優(yōu)化模型，基于快速含有精英策略的非支配排序遺傳算法（non．dominatedsortinggeneticalgorithmii，nsga—ii）求解多目標(biāo)優(yōu)化pareto最優(yōu)解。計(jì)算結(jié)果表明：多目標(biāo)優(yōu)化后的變徑機(jī)構(gòu)在力學(xué)性能和運(yùn)動(dòng)范圍上優(yōu)于經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)，不需重復(fù)計(jì)算可根據(jù)設(shè)計(jì)要求和工程經(jīng)驗(yàn)權(quán)衡選取滿足不同要求的優(yōu)化結(jié)果。

機(jī)器人設(shè)計(jì)論文：液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

招標(biāo)機(jī)構(gòu)邀請(qǐng)函范文 （招標(biāo)機(jī)構(gòu)）_______________________受 __________________________________委托，對(duì)項(xiàng)目所需的 貨物及服務(wù)進(jìn)行國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)性招標(biāo)。茲邀請(qǐng)合格投標(biāo)人前來投 標(biāo)。 1、招標(biāo)文件編號(hào)： __________________________________ 2、招標(biāo)貨物名稱： __________________________________ 3、主要技術(shù)規(guī)格： __________________________________ 4、交貨時(shí)間：（見標(biāo)書要求） __________________________________ 5、交貨地點(diǎn)：_______________________

針對(duì)圓鋼的熱軋批量調(diào)度問題,考慮實(shí)際生產(chǎn)中的機(jī)器檢修計(jì)劃對(duì)批量連續(xù)性加工的影響,以最大化產(chǎn)能利用率、最小化機(jī)器調(diào)整時(shí)間和訂單提前拖期為優(yōu)化目標(biāo),建立了多目標(biāo)的整數(shù)規(guī)劃模型,并提出改進(jìn)的帶精英策略的快速非支配排序算法對(duì)模型進(jìn)行求解。算法結(jié)合問題的約束特征,采用改進(jìn)的neh算法生成初始解,并采用罰函數(shù)的思想設(shè)計(jì)適應(yīng)度函數(shù),對(duì)種群中存在的不合理解設(shè)計(jì)修復(fù)規(guī)則進(jìn)行修復(fù);針對(duì)遺傳進(jìn)化過程,設(shè)計(jì)了遺傳操作方式,并在算法迭代過程中嵌入基于有限搜索范圍的鄰域搜索算法,避免算法陷入局部最優(yōu)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,模型和算法對(duì)問題的描述和求解是可行有效的。

摘要：基于d-日矩陣建立4r袋裝水泥碼垛機(jī)器人坐標(biāo)系，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，采用matlab軟件進(jìn)行工作空間仿真和驗(yàn)證。利用速度性能指標(biāo)理論對(duì)五組初步設(shè)計(jì)的4r機(jī)器人大臂與小臂尺寸進(jìn)行優(yōu)選，獲得基于機(jī)構(gòu)速度性能指標(biāo)的最佳數(shù)據(jù)。該方法應(yīng)用于某水泥粉磨站袋裝水泥裝車機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，效果良好。

地面無人機(jī)器人平臺(tái)是一種輕型地面移動(dòng)機(jī)器人，其涉及控制、視覺識(shí)別、智能算法、導(dǎo)航、規(guī)劃、通訊等技術(shù)。目前已開發(fā)10余種從15～400kg的系列化地面機(jī)器人?？梢愿鶕?jù)實(shí)際需要與應(yīng)用特點(diǎn)，設(shè)計(jì)不同的底盤、操作手臂，完成不同的任務(wù)。地面無人機(jī)器人平臺(tái)具有突出的運(yùn)動(dòng)能力，適應(yīng)復(fù)雜野外地面，可以適應(yīng)軟土、沙地、草地等多種地形，越障能力強(qiáng)；具有防雨、防風(fēng)沙、抗振、抗低溫、適應(yīng)高溫等能力，適應(yīng)野外工作環(huán)境。

夾緊機(jī)構(gòu)是全自動(dòng)鋼管端面銑頭倒棱機(jī)的重要組成部分,它要對(duì)平頭倒棱的鋼管夾緊,保證鋼管在加工的過程中不發(fā)生振動(dòng)、位移和周向轉(zhuǎn)動(dòng)。本文對(duì)夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究,分析了各桿件之間的參數(shù)關(guān)系,并運(yùn)用adams軟件對(duì)夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。通過分析,在不改變夾緊機(jī)構(gòu)整體尺寸、僅改變內(nèi)部桿件尺寸的情況下,氣缸優(yōu)化后的最大推進(jìn)力減少了36.0%,平均推進(jìn)力減少了21.0%,大大節(jié)省了能源。

本次研究以機(jī)械機(jī)構(gòu)構(gòu)型為主題,探討現(xiàn)階段需要進(jìn)行設(shè)計(jì)原理、設(shè)計(jì)方法及相關(guān)問題。文章對(duì)機(jī)械機(jī)構(gòu)與構(gòu)型進(jìn)行了簡(jiǎn)要說明,探討了機(jī)械機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)的基本原理、設(shè)計(jì)原則、設(shè)計(jì)實(shí)踐,并在一般論述的基礎(chǔ)上介紹了進(jìn)化設(shè)計(jì)的相關(guān)設(shè)計(jì)方法及研究進(jìn)展。

1 機(jī) 器 人 實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告 冊(cè) 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國(guó)機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)述............3 2、雙足競(jìng)步機(jī)器人構(gòu)成簡(jiǎn)介.......................3 3、功能及其改進(jìn)方案簡(jiǎn)介.........................4 4、設(shè)計(jì)與制作軟件簡(jiǎn)介...........................4 5、比賽功能簡(jiǎn)介.................................5 6、制作心得體會(huì).................................6 3 一、中國(guó)機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)述 1、交叉足印競(jìng)步機(jī)器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來移動(dòng)，機(jī)器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用