圓鋼端面貼標(biāo)機器人機構(gòu)構(gòu)型綜合

針對輪式移動機器人越障能力不足的問題,設(shè)計出了一種兼具輪式和足式移動機構(gòu)特點的圓弧腿仿生六足機器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線的機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計;對機器人的運動步態(tài)、靜力學(xué)及運動學(xué)模型進行了研究,并采用adams仿真軟件對運動學(xué)模型進行了驗證;提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機轉(zhuǎn)速曲線。最后對電機驅(qū)動系統(tǒng)、機器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進行了測試。實驗結(jié)果表明,機器人驅(qū)動電機的控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性,機器人可通過30cm高的障礙,并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑,環(huán)境適應(yīng)性強。

根據(jù)氣動蠕動式纜索維護機器人的運動特點,設(shè)計一種曲柄搖桿式噴涂機構(gòu)。為減小噴涂機構(gòu)擺動過程的阻力,噴涂機構(gòu)的定位方式采用了類似推力球軸承的結(jié)構(gòu)。為保證纜索噴涂質(zhì)量,提出了實現(xiàn)纜索連續(xù)自動噴涂的條件。經(jīng)室內(nèi)試驗表明,該機構(gòu)在不同工況下具有良好的穩(wěn)定性能,為纜索噴涂機器人應(yīng)用于纜索自動涂裝奠定了基礎(chǔ)。

一、基本原理 本項目的機器人，傳動系統(tǒng)還是繼續(xù)利用“擺動曲柄滑塊機構(gòu)”原理，把減速電機的旋轉(zhuǎn) 運動轉(zhuǎn)換為驅(qū)動腿邁步的往復(fù)擺動運動，再結(jié)合簡單的連桿結(jié)構(gòu)，協(xié)調(diào)六條腿按照昆蟲的步 態(tài)規(guī)律實現(xiàn)爬行運動。 1、運動方式 本項目機器人是模仿?lián)碛辛鶙l腿的昆蟲的爬行運動。昆蟲爬行想必大家都是見過的，但 是由于昆蟲的六條腿還是多了些，而且一般昆蟲的動作都比較迅速，觀察起來有點眼花繚亂， 所以可能很多人并不是很了解昆蟲爬行時這六條腿是如何協(xié)調(diào)動作的。而要做好六足爬行機 器人，就要清晰的了解這六條腿的每個階段的步伐狀態(tài)，也就是我們常說的“步態(tài)”。 實際上，一般六條腿的昆蟲，是以三條腿為一組、共兩組交叉進行協(xié)調(diào)運動的。同一時 間內(nèi)，有一組也就是三條腿著地，另外一組的三條腿是離開地面的，然后兩組交替切換往前 爬行。我們都知道，三點可以確定一個平面，即三條腿可以保證整個身體的平衡，這

實用機器人制作講座_8_機器人用電動機及其傳動機構(gòu)

2018年3月 第46卷第5期 機床與液壓 machinetool＆hydraulics mar.2018 vol.46no.5 ｄｏｉ：10.3969／j.issn.1001－3881.2018.05.010 收稿日期：2016－10－28 作者簡介：嚴崢暉（1977—），男，土家族，碩士，副教授，研究方向為嵌入式與物聯(lián)網(wǎng)。e－mail：331607064＠qq.com。 爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測機器人設(shè)計 嚴崢暉 （貴州電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院，貴州凱里556000） 摘要：為對圓鋼式避雷針表面狀態(tài)進行有效檢測，預(yù)防表面缺陷可能造成的斷裂、倒塌事故，設(shè)計一種爬行式圓鋼避 雷針狀態(tài)檢測機器人。機器人采用爬行臂帶動滾輪的驅(qū)動方式，對于法蘭凸起以及不同尺寸的桿徑具有良好的通過性。利 用無線技術(shù)，實現(xiàn)對機器人多種工作方式的遙控

中央空調(diào)垂直風(fēng)管清潔機器人機構(gòu)設(shè)計——針對目前國內(nèi)外中央空調(diào)通風(fēng)管道清潔機器人的研究現(xiàn)狀，提出了一種垂直通風(fēng)管道清潔機器人的設(shè)計思路。該機器人主要由支撐機構(gòu)、清潔機構(gòu)組成。支撐機構(gòu)采用了傘狀支架，能夠適用于矩形或圓形管道；清潔機構(gòu)采用了鋼絲...

提出一種新型全方位運動球形機器人結(jié)構(gòu)方案,運用非完整系統(tǒng)力學(xué)理論對球形機器人運動學(xué)進行分析,利用adams軟件進行虛擬樣機建模和運動仿真,通過物理樣機實驗驗證運動分析的正確性。

目錄 前言...............................................2 第一章緒論....................................3 1.1引言..........................................3 1.2工業(yè)機器人的含義...............................4 1.3選題背景與意義.................................4 1.4工業(yè)機器人的組成...............................6 1.5工業(yè)機器人的發(fā)展及國內(nèi)外發(fā)展趨勢...............7 第二章sc750三軸伺服驅(qū)動機器

針對傳統(tǒng)電梯導(dǎo)軌垂直度檢測方法誤差大、檢測器件分離、不利于一體化檢測等不足,用一種全新的檢測方法,設(shè)計了一款基于傾角檢測的電梯導(dǎo)軌垂直度檢測機器人。文中分析了新方法的檢測原理,詳細介紹了檢測機器人的機構(gòu)設(shè)計方案。經(jīng)過驗證,該檢測方法效率高、檢測精確,具有很好的實用價值。

在對工業(yè)機器人進行市場調(diào)查、功能分析的基礎(chǔ)上,對機器人進行模塊劃分,將工業(yè)機器人分為4種通用模塊,分別是執(zhí)行器模塊、繞z軸旋轉(zhuǎn)臂模塊、繞x(y)軸俯擺臂模塊及底座平臺模塊,這4種模塊間共有3種通用的標(biāo)準(zhǔn)接口。用戶設(shè)計機器人產(chǎn)品時,只需要根據(jù)實際工況選擇合適的模塊種類,按照標(biāo)準(zhǔn)的方式進行模塊裝配,即可完成機器人設(shè)計,極大地提高了工業(yè)機器人的設(shè)計效率。

結(jié)合高層建筑火災(zāi)現(xiàn)場的特殊條件,介紹了高層建筑消防救災(zāi)機器人的整體運作機理以及各主要功能部件的機構(gòu)組成和工作原理。該機器人可以實現(xiàn)在保持姿態(tài)不變的條件下,攜帶一定數(shù)量的救生物品和滅火工具快速運動到壁面目標(biāo)位置進行破障救生和火情探測,并將探測結(jié)果及時傳遞給處于安全地區(qū)的控制系統(tǒng),便于救災(zāi)人員及時采取相應(yīng)的措施。

運用機理建模的方法,簡化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機構(gòu)的物理與數(shù)學(xué)模型。實驗表明:該模型能夠精準(zhǔn)反映機構(gòu)性能,且控制簡單。

介紹了4種支承輪式管道機器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機構(gòu)具有更高的驅(qū)動效率。在此基礎(chǔ)上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機構(gòu)的驅(qū)動特性,并應(yīng)用多體動力學(xué)仿真軟件adams對其進行了動力學(xué)仿真驗證,結(jié)果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機構(gòu)具有更高的驅(qū)動效率和更強的管徑適應(yīng)能力,并給出了其驅(qū)動電動機隨管徑變化的一般動力學(xué)特性,為支承輪式管道機器人推廣應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

管道清灰機器人變徑機構(gòu)尺度影響機構(gòu)的運動性能及驅(qū)動性能，變徑機構(gòu)尺度優(yōu)化可有效解決尺寸綜合問題。提出了變徑機構(gòu)多目標(biāo)尺度綜合，以變徑機構(gòu)關(guān)鍵零件受力和驅(qū)動件運動范圍為優(yōu)化目標(biāo)建立優(yōu)化模型，基于快速含有精英策略的非支配排序遺傳算法（non．dominatedsortinggeneticalgorithmii，nsga—ii）求解多目標(biāo)優(yōu)化pareto最優(yōu)解。計算結(jié)果表明：多目標(biāo)優(yōu)化后的變徑機構(gòu)在力學(xué)性能和運動范圍上優(yōu)于經(jīng)驗設(shè)計，不需重復(fù)計算可根據(jù)設(shè)計要求和工程經(jīng)驗權(quán)衡選取滿足不同要求的優(yōu)化結(jié)果。

機器人設(shè)計論文：液壓驅(qū)動四足機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

招標(biāo)機構(gòu)邀請函范文 （招標(biāo)機構(gòu)）_______________________受 __________________________________委托，對項目所需的 貨物及服務(wù)進行國內(nèi)競爭性招標(biāo)。茲邀請合格投標(biāo)人前來投 標(biāo)。 1、招標(biāo)文件編號： __________________________________ 2、招標(biāo)貨物名稱： __________________________________ 3、主要技術(shù)規(guī)格： __________________________________ 4、交貨時間：（見標(biāo)書要求） __________________________________ 5、交貨地點：_______________________

針對圓鋼的熱軋批量調(diào)度問題,考慮實際生產(chǎn)中的機器檢修計劃對批量連續(xù)性加工的影響,以最大化產(chǎn)能利用率、最小化機器調(diào)整時間和訂單提前拖期為優(yōu)化目標(biāo),建立了多目標(biāo)的整數(shù)規(guī)劃模型,并提出改進的帶精英策略的快速非支配排序算法對模型進行求解。算法結(jié)合問題的約束特征,采用改進的neh算法生成初始解,并采用罰函數(shù)的思想設(shè)計適應(yīng)度函數(shù),對種群中存在的不合理解設(shè)計修復(fù)規(guī)則進行修復(fù);針對遺傳進化過程,設(shè)計了遺傳操作方式,并在算法迭代過程中嵌入基于有限搜索范圍的鄰域搜索算法,避免算法陷入局部最優(yōu)。實驗結(jié)果表明,模型和算法對問題的描述和求解是可行有效的。

摘要：基于d-日矩陣建立4r袋裝水泥碼垛機器人坐標(biāo)系，建立機器人運動學(xué)方程，采用matlab軟件進行工作空間仿真和驗證。利用速度性能指標(biāo)理論對五組初步設(shè)計的4r機器人大臂與小臂尺寸進行優(yōu)選，獲得基于機構(gòu)速度性能指標(biāo)的最佳數(shù)據(jù)。該方法應(yīng)用于某水泥粉磨站袋裝水泥裝車機器人的設(shè)計中，效果良好。

地面無人機器人平臺是一種輕型地面移動機器人，其涉及控制、視覺識別、智能算法、導(dǎo)航、規(guī)劃、通訊等技術(shù)。目前已開發(fā)10余種從15～400kg的系列化地面機器人。可以根據(jù)實際需要與應(yīng)用特點，設(shè)計不同的底盤、操作手臂，完成不同的任務(wù)。地面無人機器人平臺具有突出的運動能力，適應(yīng)復(fù)雜野外地面，可以適應(yīng)軟土、沙地、草地等多種地形，越障能力強；具有防雨、防風(fēng)沙、抗振、抗低溫、適應(yīng)高溫等能力，適應(yīng)野外工作環(huán)境。

提出了一種新型的氣壓式仿人機器人腰部機構(gòu),它具有結(jié)構(gòu)簡單和運動穩(wěn)定的特點。氣壓式仿人機器人腰部的運動受到手部、頭部和腿部等關(guān)節(jié)力矩的影響。在對機器人進行簡化之后,依據(jù)高效-歐拉算法,對該仿人機器人進行整體建模,導(dǎo)出腰部俯仰和側(cè)轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的動力學(xué)模型。從動力學(xué)上分析,機器人腰部手部和腿部的運動以及外力(矩)等的影響。在pro/e3.0上建立仿人機器人腰部結(jié)構(gòu)模型,然后導(dǎo)入adams中進行動力學(xué)仿真研究,驗證了該模型的正確性。

以焊接機器人和獨立變位機的協(xié)調(diào)作業(yè)為研究對象,提出了空間圓弧焊接的一種協(xié)調(diào)方法.該方法利用改進的三次埃爾米特插值給出了單旋轉(zhuǎn)自由度變位機的運動表達式,并以此為依據(jù),結(jié)合機器人和工控機控制的變位機之間的協(xié)調(diào)運動關(guān)系,采用分段直線擬合出了機器人的空間運動軌跡,從而為機器人和變位機采用各自獨立控制器的運動控制提供了一種可行的方法.經(jīng)matlab仿真和實踐驗證,該方法是切實可行的.

夾緊機構(gòu)是全自動鋼管端面銑頭倒棱機的重要組成部分,它要對平頭倒棱的鋼管夾緊,保證鋼管在加工的過程中不發(fā)生振動、位移和周向轉(zhuǎn)動。本文對夾緊機構(gòu)進行了系統(tǒng)的研究,分析了各桿件之間的參數(shù)關(guān)系,并運用adams軟件對夾緊機構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計。通過分析,在不改變夾緊機構(gòu)整體尺寸、僅改變內(nèi)部桿件尺寸的情況下,氣缸優(yōu)化后的最大推進力減少了36.0%,平均推進力減少了21.0%,大大節(jié)省了能源。