圓弧形腿機構(gòu)六足機器人結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)設(shè)計

以焊接機器人和獨立變位機的協(xié)調(diào)作業(yè)為研究對象,提出了空間圓弧焊接的一種協(xié)調(diào)方法.該方法利用改進的三次埃爾米特插值給出了單旋轉(zhuǎn)自由度變位機的運動表達(dá)式,并以此為依據(jù),結(jié)合機器人和工控機控制的變位機之間的協(xié)調(diào)運動關(guān)系,采用分段直線擬合出了機器人的空間運動軌跡,從而為機器人和變位機采用各自獨立控制器的運動控制提供了一種可行的方法.經(jīng)matlab仿真和實踐驗證,該方法是切實可行的.

根據(jù)試驗平臺對開放性、實時性和可靠性的需求,為"藍(lán)天潔士-4"型擦窗機器人設(shè)計了分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以arm微控制器和avr單片機組成的上下位機構(gòu)成機器人本體控制器,以pc機構(gòu)成機器人監(jiān)控和規(guī)劃器。為了兼顧系統(tǒng)的安全性和開放性,在機器人本體控制器的上位機中采用了基于μc/os-ⅱ的rtos作為開發(fā)平臺,在pc機上利用動態(tài)鏈接庫封裝機器人底層動作和信息查詢指令。給出了多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)劃分規(guī)則,利用多線程實現(xiàn)了監(jiān)控軟件,分析了動作線程和查詢線程的工作流程。

本文介紹了圓弧形輕鋼屋架簡化計算和應(yīng)用。簡介了該屋架的內(nèi)力分析,并給出了一種簡單可靠的內(nèi)力計算方法,提出了大跨度、大空間的結(jié)構(gòu)形式,并附以工程實例。

[qc成果]不規(guī)則圓弧形曲線放線精度控制——概況：　　主樓地上為二十層，地下二層。建筑總高94.2米，整個建筑類似太極圖形。總建筑面積70206m2（其中地下室12738m2)?！　　　∫虼_認(rèn)：　　1.根據(jù)對類似工程的走訪和網(wǎng)站上的資料，目前對于這種不...

圓弧形門外殼沖切模設(shè)計

空調(diào)外機殼體孔機器人是一種新型的利用液壓技術(shù)并采用plc控制的沖壓機器人。相對于傳統(tǒng)的壓孔機床,孔機器人外形小,工作環(huán)境噪聲低,能源利用率高,特別適合薄壁元件的加工,穩(wěn)定性高,使用安全,可以根據(jù)實際需要自行選取控制。因此研究和設(shè)計這樣一種新型的壓孔機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機械式機床具有現(xiàn)實的意義。

上海濱晟建筑裝飾設(shè)計工程有限公司 第1頁 綠城藍(lán)灣小鎮(zhèn)威斯汀度假酒店spa區(qū)精裝修工程 圓 弧 形 石 材 門 套 專 項 施 工 方 案 編制單位：上海濱晟建筑裝飾設(shè)計工程有限公司 編制：審核：審批： 編制日期：年月日 上海濱晟建筑裝飾設(shè)計工程有限公司 第2頁 目錄 1、材料準(zhǔn)備及要求..........................................................3 2、施工機具準(zhǔn)備..............................................................3 3、施工作業(yè)條件..............................................................3 4、施工工藝.............................

云臺是變電站智能巡檢機器人中的關(guān)鍵組成部分,針對現(xiàn)有云臺產(chǎn)品無法滿足現(xiàn)場巡檢任務(wù)要求這一情況,設(shè)計了巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)。首先敘述了整個系統(tǒng)的特點和總體設(shè)計方案;進而設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件和軟件,詳細(xì)描述了硬件系統(tǒng)各模塊的功能特點以及系統(tǒng)軟件設(shè)計過程中系統(tǒng)功能、控制算法和控制軟件三個方面的內(nèi)容;最后通過實驗驗證了云臺控制系統(tǒng)控制精度良好,云臺定位準(zhǔn)確,能夠滿足巡檢任務(wù)的要求。

變電站智能巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)設(shè)計

生產(chǎn)應(yīng)用中,衛(wèi)生潔具施釉機器人手臂有效提高了衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品質(zhì)量,機器人手臂利用壓縮空氣將釉漿霧化后噴涂在衛(wèi)生潔具壞體表面,節(jié)省了原材料,將代替衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)過程中以手工施釉為主的操作。衛(wèi)生潔具生產(chǎn)中施釉工段的工作環(huán)境比較惡劣,粉塵和噪聲對人體的危害很大,這就客觀的要求施釉作業(yè)由原來的手工操作轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人手臂操作。

為實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)足式機器人的步態(tài)控制,本文提供了基于freescalek60的一種相對易行的控制器設(shè)計方案。介紹了控制器任務(wù)調(diào)度方案、基本模塊設(shè)計、步態(tài)算法設(shè)計,以及通訊方案。

分析了鑿巖機器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成,針對集中控制方式的缺點,提出了分布式控制系統(tǒng)的方案.分配了can總線智能節(jié)點及其功能,設(shè)計了適合于鑿巖機器人實時性要求的can總線用戶協(xié)議.提出了各智能節(jié)點的通信設(shè)計要求,以協(xié)調(diào)總線上的信息流,減小總線沖突仲裁所需時間.

近年來,機器人應(yīng)用范圍越來越廣泛,已經(jīng)被用于人類生活的各個領(lǐng)域,而應(yīng)用移動機器人完成倉庫火災(zāi)預(yù)防工作則是一個新的領(lǐng)域。目前各國在倉庫領(lǐng)域應(yīng)用的火災(zāi)防范系統(tǒng)是有線形式,對于有線形式,有很多因素導(dǎo)致信號線老化,影響整個系統(tǒng)的弊端,而無線形式的數(shù)據(jù)傳輸對于這些問題的解決有著重大的意義。

在巡檢機器人控制系統(tǒng)硬件平臺上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實際功能需求,進行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計與分配；最后對巡檢機器人遠(yuǎn)程控制平臺的顯示界面進行了功能性的設(shè)計,實現(xiàn)電力隧道巡檢機器人遠(yuǎn)程控制平臺與巡檢機器人硬件終端的交互功能。

為了適應(yīng)國內(nèi)外市場對大理石和花崗石圓柱面裝飾的要求,靖江興虹玉石工藝有限公司與國家非金屬礦深加工工程技術(shù)研究中心通力合作,于1993年8月研制成功大理石、花崗石圓弧石板材加工生產(chǎn)線。該生產(chǎn)線設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)合理、工藝先進、生產(chǎn)效率高,系國內(nèi)首創(chuàng)(現(xiàn)已申報國家發(fā)明專利)。加工生產(chǎn)出的大理石、花崗石圓弧形板材,尺寸精確,細(xì)膩圓滑,光彩照人,深受用戶歡迎,圓弧形石板材生產(chǎn)線已銷

圓弧形石板材加工工藝和設(shè)備

圓鋼端面貼標(biāo)機器人機構(gòu)構(gòu)型綜合

圓弧形建筑的測量放線技術(shù)及控制要點 【摘要】隨著公共建筑、旅游建筑的發(fā)展，城市建筑的體型有了明顯變化， 建筑設(shè)計的平面形狀相比過去更為美觀、更為復(fù)雜多樣，特別是圓弧形平面建筑 更為廣泛應(yīng)用。圓弧形建筑的現(xiàn)場施工放線的方法與簡單建筑有所不同，常用的 方法有直接拉線法、矢高法、坐標(biāo)計算法等。本文著重介紹了圓弧形建筑的測量 放線技術(shù)及控制要點，為施工行業(yè)復(fù)雜建筑的具體施工提供了借鑒和依據(jù)。 【關(guān)鍵詞】圓弧形建筑測量放線技術(shù)控制要點 近年來，隨著建筑行業(yè)的發(fā)展，建筑設(shè)計出現(xiàn)了較過去更為美觀、更為復(fù)雜 的平面形狀，其中以圓弧形平面建筑的應(yīng)用最為廣泛，常見的有：住宅建筑、辦 公樓建筑、旅館飯店建筑、影劇院建筑、醫(yī)院建筑、交通性建筑等。圓弧形建筑 現(xiàn)場施工的放線方法主要有：直接拉線法、矢高法、坐標(biāo)計算法等。本文將對測 量放線技術(shù)及控制要點進行分析。 一、測量放線方案選擇 測量放線的方法主

提出了一種新型輪腿配合式管道機器人的設(shè)計思想。機器人通過輪式驅(qū)動和腿式驅(qū)動二者的相互配合,兼有輪式機器人移動速度快及腿式機器人環(huán)境適應(yīng)能力強等優(yōu)點。對機器人結(jié)構(gòu)及組成進行了設(shè)計,運用重心偏移的方法保證機器人腿式行進時不發(fā)生側(cè)翻。對整個機器人的控制系統(tǒng)進行設(shè)計,包括主機控制系統(tǒng)的單片機硬件設(shè)計、移動載體和ccd攝像頭控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計。

斜拉橋每個塔柱的中上塔柱為圓弧型、均為單箱單室截面,縱橋向兩個塔柱之間通過包含塔梁交接處在內(nèi)的7道橫梁連接,相鄰橫梁之間設(shè)橢圓裝飾板.利用液壓自爬模向上爬升施工,同節(jié)段圓弧、橫梁與塔柱一起澆筑方法,直至封頂.

[qc成果]提高橢圓弧形梁成型質(zhì)量合格率——本資料為[qc成果]提高橢圓弧形梁成型質(zhì)量合格率，編制于2016年，共50頁。工程概況：本工程設(shè)計由綜合實訓(xùn)中心、文獻(xiàn)信息中心、學(xué)術(shù)報告廳三大部分組成，李詠架空連廊及走道組成一個有機整體，并在東南側(cè)連廊端頭設(shè)置鐘...

本文介紹了圓弧形曲面建筑施工放線的主要方法及操作步驟,并結(jié)合南京海事技術(shù)職業(yè)學(xué)院圖文信息中心工程實踐提出了的具體施工工藝及操作要點。