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根據(jù)人體踝關(guān)節(jié)的運動特點,提出采用具有3個轉(zhuǎn)動自由度的并聯(lián)機構(gòu)實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機器人。通過自由度分析,開展機構(gòu)分支運動鏈設(shè)計,得到了3-SPS/S型并聯(lián)機構(gòu)。研究了機構(gòu)奇異性出現(xiàn)的條件,奇異性分析結(jié)果表明:不同的機構(gòu)結(jié)構(gòu)形式,其運動學(xué)性能也完全不同。
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