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一、軋鋼機萬向接軸的結(jié)構(gòu) 2800中板機組的兩架軋機,電動機功率均為4800千瓦。為適應軋輥開口度的調(diào)整,采用了萬向接軸與電動機(或人字齒輪座)相連。其示意圖見圖1。接合部位通常稱為虎口,通過兩塊半圓形銅滑板,用銅的方滑塊卡在扁頭的開口部位來傳遞力矩。由于軋制力矩很大,沖擊和磨損都很強烈,生產(chǎn)過程中,必須有良好的潤滑。二、銅半圓滑板存在的問題萬向接軸虎口部位的潤滑,蘇聯(lián)原設(shè)計系用干油自動潤滑(見圖1)。自動干油站定時定量將干油送入萬向接軸托瓦,通過軸頸上開的進油孔,進入萬向接軸的中心油槽,再分別導入兩端虎口處,實現(xiàn)對銅滑板的潤滑。原設(shè)計的意圖是:盡管萬向接軸在不停地運轉(zhuǎn),但進油孔始終處于托瓦內(nèi),干油可依靠壓
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設(shè)計了基于雙自由度萬向輪機構(gòu)的速度測量裝置,該裝置由雙自由度滾輪、旋轉(zhuǎn)編碼器、角位移傳感器和水平姿態(tài)傳感器等構(gòu)成.機器人運動時,利用水平姿態(tài)傳感器檢測爬行機構(gòu)的轉(zhuǎn)動角速度,雙自由度萬向輪機構(gòu)利用角度傳感器測量速度方向,利用光電編碼器測量速度大小,實現(xiàn)對機器人運動狀態(tài)的測量.根據(jù)其測量結(jié)果,建立了電動機輸入和控制點運動狀態(tài)之間的關(guān)系,為機器精確任務操作提供了基礎(chǔ).
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