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水田激光平地機水平控制作為農(nóng)田激光平地技術(shù)的重要組成部分,其研究過程中首先要解決平地鏟實時傾角測量問題。為提高傾角測量精度,設計了平地鏟姿態(tài)測量系統(tǒng),采用MEMS傳感器集成模塊ADIS16300作為慣性測量單元,通過卡爾曼濾波實現(xiàn)傳感器信息融合以計算平地鏟傾角。分析了姿態(tài)測量系統(tǒng)的構(gòu)成,闡述了兩種傳感器融合測量實時傾角的方法,基于ARM7 Cotex-M3微處理器設計了姿態(tài)測量系統(tǒng)硬件。采用AHRS500GA對該姿態(tài)測量系統(tǒng)性能進行了融合算法驗證與ADIS16300測量平地鏟傾角驗證。測試結(jié)果表明,該姿態(tài)測量系統(tǒng)能在動態(tài)條件下準確地測定平地鏟實時傾角,可以進一步應用于激光平地機的水平控制之中。
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