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考慮系繩質量、系統質心變化及狀態(tài)、控制約束,基于Lagrange方程給出了圓軌道條件下空間繩系網捕系統三維動力學模型。推導得到了零相對速度條件下的安全捕獲末端條件,研究了面內安全捕獲策略下的非線性能量最優(yōu)控制問題。為保證方法的適用性,基于Legendre偽譜法將連續(xù)時間最優(yōu)控制問題離散為標準的非線性動態(tài)規(guī)劃問題。最后在考慮捕獲控制前初始面外角偏差分別為5°和15°的情況下,通過數值仿真驗證了該方法的有效性。
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