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本文建文建立了自行式直臂高空作業(yè)車的回轉(zhuǎn)和工作機(jī)構(gòu)的D—H模型,并對其進(jìn)行正逆運(yùn)動學(xué)求解,分析變幅油缸與相應(yīng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動學(xué)關(guān)系,求解出連接關(guān)節(jié)空間與操作空間的雅克比矩陣,為縮短臂架的無用路程,對高空做作業(yè)車的設(shè)計(jì)及自動控制提供理論指導(dǎo)。