CAN總線停車場系統(tǒng)概述

CAN總線制脫機停車場管理系統(tǒng)是采用光電隔離抗雷擊CAN總線通訊網(wǎng)絡，多主方式工作，信息主動發(fā)送，實時性、靈活性和可靠性遠高于采用RS485查詢方式工作的通訊網(wǎng)絡。本系統(tǒng)集成度及可靠性極高，功能全面，接口豐富，所有接口均采用抗雷擊設計。具備聯(lián)機脫機自動切換、臨時卡脫機收費、語音提示收費等停車場功能。標準版控制器具備LED顯示屏、車位引導屏、費額屏、自動道閘、微型車輛檢測器、發(fā)卡機、補光燈及兩級CAN總線等接口，卡片容量12000張，脫機記錄4萬條。專業(yè)版控制器另外具備視頻輸入輸出切換、音頻對講、錢箱電鎖、滿位燈箱、低溫加熱、紅綠燈等接口。

新一代光纖

CAN

系統(tǒng)特點

1、本系統(tǒng)采用光纖或同軸電纜CAN總線通訊網(wǎng)絡，多主方式工作，信息主動發(fā)送，實時性、靈活性和可靠性遠高于采用RS485查詢方式工作的通訊網(wǎng)絡。系統(tǒng)采用專門研發(fā)的防雷型CAN總線光纖收發(fā)器，采用先進的光分復用技術，單纖單模方式工作，僅利用一芯電腦網(wǎng)絡多余的光纖（有圖像對比的停車場系統(tǒng)必備的光纖網(wǎng)絡）即可構建高可靠的光纖CAN總線網(wǎng)絡，每段光纖通訊距離可達40KM，真正達到防雷、防水、防鼠咬的目的，且分段電纜短路可隔離，大大提高了系統(tǒng)的可靠性，降低施工和維護成本。CAN總線網(wǎng)絡也可使用造價較低的同軸電纜通訊，電纜總長可達5KM。更可電纜和光纖可混合使用，節(jié)點無需交換機連接，施工簡單、靈活方便，非常適合停車場系統(tǒng)現(xiàn)場條件。CAN總線停車場系統(tǒng)明顯優(yōu)于網(wǎng)線100米就要中繼、每個節(jié)點均需要交換機的TCP/IP網(wǎng)絡停車場。

2、本系統(tǒng)采用ID卡、IC卡、條碼紙票脫機工作。系統(tǒng)主推采用非接觸式無源ID卡，中長距離均有（8m-30cm），明顯優(yōu)于IC卡（讀卡距離太短僅5-10cm）。系統(tǒng)適配各種WG接口ID、IC卡讀頭及MifareCM500/LEGIC/ TiRFM007B/羊城通等各種專用接口的IC、ID卡讀頭，也配備條碼打印機、激光條碼掃描槍接口（室外露天不推薦，防雨防水性能差）。適配各種品牌的ID卡、IC卡、條碼卡，既可新建小區(qū)一卡通系統(tǒng)，亦方便與小區(qū)原有的門禁、消費等系統(tǒng)組成一卡通。

3、本系統(tǒng)采用專門為停車場系統(tǒng)自主研制的新一代CAN總線控制器，集成度及可靠性極高，功能全面，接口豐富，所有接口均采用抗雷擊設計。具備聯(lián)機脫機自動切換、臨時卡脫機收費、語音提示收費等停車場功能。標準版控制器具備LED顯示屏、車位引導屏、費額屏、自動道閘、微型車輛檢測器、發(fā)卡機、補光燈及兩級CAN總線等接口，卡片容量12000張，脫機記錄4萬條。專業(yè)版控制器新增EPSON條碼打印機、激光條碼掃描槍接口，另外具備視頻輸入輸出切換、音頻對講、錢箱電鎖、滿位燈箱、低溫加熱、紅綠燈等接口。

4、本停車場系統(tǒng)控制器的研發(fā)生產(chǎn)經(jīng)歷了十余年的專業(yè)實踐，整合了國內外各種客戶的要求，支持月卡、儲值卡、臨時卡、操作卡等16種卡片類型，支持16種收費車型及室內室外、節(jié)假日、展覽日、黃金周、峰谷等多種收費模式。新一代的CAN總線控制器更可精確完成各類專業(yè)停車場系統(tǒng)所要求的各種控制邏輯。如：車到才能讀卡或取卡、一車只能取一卡、月卡讀卡與臨時發(fā)卡互鎖（即讀了月卡，臨時發(fā)卡封閉；取了臨時卡，不可再讀月卡進場，取了臨時卡入場的月卡車出場必須讀臨時卡，確保臨時卡無惡意丟失；月卡過期無效時，臨時發(fā)卡再度開放）、臨時發(fā)卡無需再次讀卡、臨時發(fā)卡需拔卡后才能抬閘、車到地感捕捉圖像、發(fā)卡機剩余卡片計數(shù)、發(fā)卡機缺卡塞卡及時上報、總車場分車場的剩余車位計數(shù)、滿位自動關閉系統(tǒng)或關閉臨時發(fā)卡功能等等。所有這些專業(yè)停車場功能是用門禁機改制的停車場系統(tǒng)難以達到的。

5、本系統(tǒng)語音系統(tǒng)有中文英文版本，顯示系統(tǒng)有中英文簡繁體可供選擇，已遠銷國外及港澳臺市場。

6、本系統(tǒng)采用專為停車場系統(tǒng)自主研制的無射頻干擾的全字庫LED中英文顯示屏，精確指示司機的使用操作，及時反應讀卡狀態(tài)。系統(tǒng)待機時顯示時鐘、客戶及制造商信息；入口車到提示‘讀卡或取卡’，讀卡操作不規(guī)范會提示‘請平貼重讀’，讀卡成功后顯示卡類卡號，計算機應答后臨時卡提示‘請拔卡抬閘’，月卡提示止效日期及相應問候語；出口還可顯示臨時卡收費金額；中央收費系統(tǒng)出口還提示臨時卡‘請插卡回收’‘超時補交費’‘請到中央收費處交費’等信息。另有‘此卡已過期’、 ‘此卡已掛失’、 ‘此卡已鎖定’、入口‘此卡已在場’、 出口‘此卡未入場’等相關提示，使司機及管理人員對車輛拒入、拒出車場的原因一目了然，避免許多不必要的誤會和爭執(zhí)。此LED漢字屏內含國標全部字庫，可通過系統(tǒng)計算機發(fā)布各種通知公告、節(jié)假日問候語、停車車位引導信息及月卡的個性化問候語等。本屏采用了獨特的消除射頻干擾技術，使各種感應頭讀卡距離不衰減。這些都是采用有限字庫及固定語句廣告屏的簡易停車場系統(tǒng)所不能比擬的。

7、本系統(tǒng)具有配置靈活的車位引導屏接口，可滿足不同場合的各種需求?？蓲旖訑?shù)碼車位顯示屏、全字庫LED中文顯示屏、超高亮遠視距滿位顯示屏。其中全字庫LED中文顯示屏除了可以顯示車位引導信息外，亦可發(fā)布其他任何信息。

8、本系統(tǒng)采用自主研發(fā)生產(chǎn)的自動出卡機，其在出卡率、發(fā)卡速度、裝卡的方便性以及對卡片的損傷等方面遠優(yōu)于其他品牌的出卡機。

9、本系統(tǒng)采用專門設計的線性穩(wěn)壓電源，多種電壓輸出，低壓差工作效率較高且無射頻干擾，能有效地保證各種感應頭讀卡距離與準確性。因其與市電高度隔離，故而大大地提高了系統(tǒng)的抗雷擊性能。這也是學習了國外長期的工程產(chǎn)品經(jīng)驗而采取的方案，其比采用價格低廉的開關穩(wěn)壓電源方案的停車場系統(tǒng)穩(wěn)定得多。

10、 本系統(tǒng)電閘接口采用抗雷擊光電隔離電流環(huán)串行通訊或CAN總線通訊，控制功能強大，可作‘升閘’、‘降閘’、‘停閘’、‘升閘保持’等操作。僅兩芯布線，控制距離可達數(shù)公里。明顯優(yōu)于采用繼電器觸點多芯布線控制電閘的系統(tǒng)。CAN總線通訊可返回電閘各種狀態(tài)。

11、 本系統(tǒng)電腦正常運行時可實時圖像捕捉對比，除了具有防盜防換車等功能外，通過‘在場車圖像’查詢更為常見的‘丟卡’、‘惡意丟卡’、‘月卡車取臨時卡進、讀月卡出’等現(xiàn)象提供了有力的懲罰依據(jù)及補救措施。那些無圖像捕捉對比的停車場系統(tǒng)只能任憑司機單方面敘說，丟卡現(xiàn)象嚴重，且不能及時準確掛失，潛在危機嚴重。

12、 本系統(tǒng)電腦故障時可完成除圖像捕捉對比功能以外的其他所有專業(yè)停車場功能，保障車輛通行和收費。系統(tǒng)控制器內存保存的記錄，足以滿足大型專業(yè)停車場的容量要求，通訊恢復后記錄可自動卸載形成各類報表。

13、 本系統(tǒng)采用專門為停車場系統(tǒng)自主研制的新一代CAN總線控制器后，組態(tài)靈活，控制器首先兼容市面所有外部設備，其開放的CAN總線更使得一臺控制器可同時掛接多種讀卡頭、多套發(fā)卡機、多套顯示屏、多臺道閘，掛接車位引導系統(tǒng)總控制器及區(qū)域車位引導系統(tǒng)采集處理器。輕松滿足大型專業(yè)停車場系統(tǒng)的各種配置要求。

14、 本系統(tǒng)已在居多大型大廈和場地使用，典型案例有：深圳報業(yè)集團五進四出、深圳尚都花園七進七出、南京鋼鐵集團九進九出、杭州六和塔景區(qū)、杭州翡翠城小區(qū)。。。等等千余套遍布中國大陸及馬來西亞、迪拜、埃及、臺灣、香港、澳門各地專業(yè)停車場管理。

CAN總線是德國BOSCH公司從80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，它是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。通信速率最高可達1Mbps。

完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理

CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗、優(yōu)先級判別等項工作。

使網(wǎng)絡內的節(jié)點個數(shù)在理論上不受限制

CAN協(xié)議的一個最大特點是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)塊進行編碼。采用這種方法的優(yōu)點可使網(wǎng)絡內的節(jié)點個數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標識符可由11位或29位二進制數(shù)組成，因此可以定義2或2個以上不同的數(shù)據(jù)塊，這種按數(shù)據(jù)塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點在分布式控制系統(tǒng)中非常有用。數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的一般要求。同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。CAN協(xié)議采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。CAN卓越的特性、極高的可靠性和獨特的設計，特別適合工業(yè)過程監(jiān)控設備的互連，因此，越來越受到工業(yè)界的重視，并已公認為最有前途的現(xiàn)場總線之一。

可在各節(jié)點之間實現(xiàn)自由通信

CAN總線采用了多主競爭式總線結構，具有多主站運行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點。CAN總線上任意節(jié)點可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡上其它節(jié)點發(fā)送信息而不分主次，因此可在各節(jié)點之間實現(xiàn)自由通信。CAN總線協(xié)議已被國際標準化組織認證，技術比較成熟，控制的芯片已經(jīng)商品化，性價比高，特別適用于分布式測控系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通訊。CAN總線插卡可以任意插在PC AT XT兼容機上，方便地構成分布式監(jiān)控系統(tǒng)。

結構簡單

只有2根線與外部相連，并且內部集成了錯誤探測和管理模塊。

傳輸距離和速率

CAN總線特點:(1) 數(shù)據(jù)通信沒有主從之分，任意一個節(jié)點可以向任何其他(一個或多個)節(jié)點發(fā)起數(shù)據(jù)通信，靠各個節(jié)點信息優(yōu)先級先后順序來決定通信次序，高優(yōu)先級節(jié)點信息在134μs通信; (2) 多個節(jié)點同時發(fā)起通信時，優(yōu)先級低的避讓優(yōu)先級高的，不會對通信線路造成擁塞; (3) 通信距離最遠可達10KM(速率低于5Kbps)速率可達到1Mbps(通信距離小于40M);(4) CAN總線傳輸介質可以是雙絞線，同軸電纜。CAN總線適用于大數(shù)據(jù)量短距離通信或者長距離小數(shù)據(jù)量，實時性要求比較高，多主多從或者各個節(jié)點平等的現(xiàn)場中使用。

CAN總線多用于工控和汽車領域，在CAN總線的開發(fā)測試階段，需要對其拓撲結構，節(jié)點功能，網(wǎng)路整合等進行開發(fā)測試，需要虛擬、半虛擬、全實物仿真測試平臺，并且必須測試各節(jié)點是否符合ISO11898中規(guī)定的錯誤響應機制等，所以CAN總線的開發(fā)需要專業(yè)的開發(fā)測試工具，并且在生產(chǎn)階段也需要一批簡單易用的生產(chǎn)線測試工具。CAN總線開發(fā)測試工具的主要供應商有ZLG、Passion IXXAT、IHR、Vector、Intrepidcs、Passion Warwick、LAIKE等。常用的開發(fā)測試工具如CANScope、CANalyst-II、Passiontech DiagRA、canAnalyser、X-Analyser、AutoCAN、CANspider，LAIKE CANTest等。

在CAN總線中存在5種錯誤類型，它們互相并不排斥，下面簡單介紹一下它們的區(qū)別、產(chǎn)生的原因及處理方法。

位錯誤:向總線送出一位的某個節(jié)點同時也在監(jiān)視總線，當監(jiān)視到總線位的電平和送出的電平不同時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。但是在仲裁區(qū)的填充位流期間或應答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時，不認為是錯誤位。送出認可錯誤標注的發(fā)送器，在檢測到顯性位時也不認為是錯誤位。

填充錯誤:在使用位填充方法進行編碼的報文中，出現(xiàn)了第6個連續(xù)相同的位電平時，將檢 測出一個填充錯誤。

CRC錯誤:CRC序列是由發(fā)送器CRC計算的結果組成的。接收器以和發(fā)送器相同的方法計算CRC。如果計算的結果和接收到的CRC序列不同，則檢測出一個CRC錯誤。

形式錯誤: 當固定形式的位區(qū)中出現(xiàn)一個或多個非法位時，則檢測到一個形式錯誤。

應答錯誤:在應答間隙，發(fā)送器未檢測到顯性位時，則由它檢測出一個應答錯誤。

檢測到出錯條件的節(jié)點通過發(fā)送錯誤標志進行標定。當任何節(jié)點檢測出位錯誤、填充錯誤、形式錯誤或應答錯誤時，由該節(jié)點在下一位開始發(fā)送出錯誤標志。

當檢測到CRC錯誤時。出錯標志在應答界定符后面那一位開始發(fā)送.除非其他出錯條件的錯誤標志已經(jīng)開始發(fā)送。

在CAN總線中，任何一個單元可能處于下列3種故障狀態(tài)之一:錯誤激活狀態(tài)(ErrorActive)、錯誤認可狀態(tài)(Error Passitive)和總線關閉狀態(tài)(Bus off)。

錯誤激活單元可以照常參和總線通信，并且當檢測到錯誤時，送出一個活動錯誤標志。錯誤 認可節(jié)點可參和總線通信，但是不允許送出活動錯誤標志。當其檢測到錯誤時，只能送出認可錯 誤標志，并且發(fā)送后仍為錯誤認可狀態(tài)，直到下一次發(fā)送初始化。總線關閉狀態(tài)不允許單元對總 線有任何影響。

為了界定故障，在每個總線單元中都設有2個計數(shù):發(fā)送出錯計數(shù)和接收出錯計數(shù)。這些 計數(shù)按照下列規(guī)則進行。

(1)接收器檢查出錯誤時，接收器錯誤計數(shù)器加1，除非所有檢測錯誤是發(fā)送活動錯誤標志或超載標志期間的位錯誤。

(2)接收器在送出錯誤標志后的第一位檢查出顯性位時，錯誤計數(shù)器加8。

(3)發(fā)送器送出一個錯誤標志時，發(fā)送器錯誤計數(shù)器加8。有兩種情況例外:其一是如果發(fā) 送器為錯誤認可，由于未檢測到顯性位應答或檢測到應答錯誤，并且在送出其認可錯誤標志時，未檢測到顯性位;另外一種情況是如果仲裁器件產(chǎn)生填充錯誤，發(fā)送器送出一個隱性位錯誤標志，而檢測到的是顯性位。除以上兩種情況外，發(fā)送器錯誤計數(shù)器計數(shù)不改變。

(4)發(fā)送器送出一個活動錯誤標志或超載標志時，檢測到位錯誤，則發(fā)送器錯誤計數(shù)器加8。

(5)在送出活動錯誤標志、認可錯誤標志或超載錯誤標志后，任何節(jié)點都最多允許連續(xù)7個顯性位。在檢測到第11個連續(xù)顯性位后，或緊隨認可錯誤標志檢測到第8個連續(xù)的顯性位，以及附加的8個連續(xù)的顯性位的每個序列后，每個發(fā)送器的發(fā)送錯誤計數(shù)都加8，并且每個接收器的接收錯誤計數(shù)也加8。

(6)報文成功發(fā)送后，發(fā)送錯誤計數(shù)減1，除非計數(shù)值已經(jīng)為0。

(7)報文成功發(fā)送后，如果接收錯誤計數(shù)處于1~197之間，則其值減1;如果接收錯誤計數(shù)為0，則仍保持為0;如果大于127，則將其值記為119~127之間的某個數(shù)值。

(8)當發(fā)送錯誤計數(shù)等于或大于128，或接收錯誤計數(shù)等于或大于128時，節(jié)點進入錯誤認,可狀態(tài)，節(jié)點送出一個活動錯誤標志。

(9)當發(fā)送錯誤計數(shù)器大于或等于256時，節(jié)點進入總線關閉狀態(tài)。

(1O)當發(fā)送錯誤計數(shù)和接收錯誤計數(shù)均小于或等于127時，錯誤認可節(jié)點再次變?yōu)殄e誤激活節(jié)點。

(11)在檢測到總線上11個連續(xù)的隱性位發(fā)送128次后，總線關閉節(jié)點將變?yōu)?個錯誤計數(shù)器均為0的錯誤激活節(jié)點。

(12)當錯誤計數(shù)器數(shù)值大于96時，說明總線被嚴重干擾。

如果系統(tǒng)啟動期間僅有1個節(jié)點掛在總線上，此節(jié)點發(fā)出報文后，將得不到應答，檢查出錯誤并重復該報文，此時該節(jié)點可以變?yōu)殄e誤認可節(jié)點，但不會因此關閉總線。\

1、汽車制造中的應用

應用CAN總線，可以減少車身布線，進一步節(jié)省了成本，由于采用總線技術，模塊之間的信號傳遞僅需要兩條信號線。布線局部化，車上除掉總線外其他所有橫貫車身的線都不再需要了，節(jié)省了布線成本。CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠，CAN總線具有線間干擾小、抗干擾能力強的特點。CAN總線專為汽車量身定做，充分考慮到了汽車上惡劣工作環(huán)境，比如點火線圈點火時產(chǎn)生的強大的反充電壓，電渦流緩沖器切斷時產(chǎn)生的浪涌電流及汽車發(fā)動機倉100℃左右的高溫。

隨著安全性能日益受到重視,安全氣囊也將逐漸增多,以前是在駕駛員前面安裝一個,今后側面與后座都會安裝安全氣囊,這些氣囊通過傳感器感受碰撞信號,通過 CAN總線將傳感器信號傳送到一個中央處理器內,控制各安全氣囊的啟動彈出動作。同時,先進的防盜設計也正基于CAN總線網(wǎng)絡技術。首先,確認鑰匙合法性的校驗信息通過CAN網(wǎng)絡進行傳遞,改進了加密算法,其校驗的信息比以往的防盜系統(tǒng)更豐富;其次,車鑰匙、防盜控制器和發(fā)動機控制器相互儲存對方信息,而且在校驗碼中攙雜隨機碼,無法進行破譯,從而提高防盜系統(tǒng)的安全性。而這些功能的實現(xiàn)無一不借助CAN總線來完成,CAN總線成為汽車智能化控制的"定海神針"。

在現(xiàn)代轎車的設計中,CAN已經(jīng)成為必須采用的裝置。奔馳、寶馬、大眾、沃爾沃、雷諾等汽車都采用了CAN作為控制器聯(lián)網(wǎng)的手段。據(jù)報道,中國首輛CAN 網(wǎng)絡系統(tǒng)混合動力轎車已在奇瑞公司試裝成功,并進行了初步試運行。在上海大眾的帕薩特和POLO汽車上也開始引入了CAN總線技術。但總的來說,目前 CAN總線技術在我國汽車工業(yè)中的應用尚處于試驗和起步階段,絕大部分的汽車還沒有采用汽車總線設計。國內在技術、設計和應用上進行網(wǎng)絡總線的"深造"勢在必行。

2、大型儀器設備中的應用

大型儀器設備是一種參照一定步驟對多種信息采集、處理、控制、輸出等操作的復雜系統(tǒng)。過去這類儀器設備的電子系統(tǒng)往往是在結構和成本方面占據(jù)相當大的部分，而且可靠性不高。采用CAN總線技術后，在這方面有了明顯改觀。

以醫(yī)療設備為例，病理分布式監(jiān)控系統(tǒng)分別由中央控制式的中央監(jiān)控單元和現(xiàn)場采集單元。 現(xiàn)場采集單元對醫(yī)院各室診斷測量儀器進行數(shù)據(jù)、圖像的實時采集，同時完成數(shù)據(jù)統(tǒng)計、存貯; 中央監(jiān)控單元可以定期或不定期地從現(xiàn)場采集單元獲取數(shù)據(jù)并完成圖像監(jiān)測、數(shù)據(jù)統(tǒng)計、報表、打印及數(shù)據(jù)庫管理。中央監(jiān)控單元和現(xiàn)場采集單元之間通過CAN總線連接在一起，在這個網(wǎng)絡中，中央監(jiān)控單元處于主控位置，而現(xiàn)場采集單元可以隨時響應中央監(jiān)控單元的命令。其現(xiàn)場采集單元由單片機8C552及采集、存儲、顯示、遙控和通信模塊組成,每個現(xiàn)場采集單元可與10個測量儀器相接。

Can總線是針對測控領域設計的，所以一次傳輸?shù)膱笪牧亢苄?，一次報文量最大能夠承載的數(shù)據(jù)上限為8字節(jié)，這種小數(shù)據(jù)量的傳輸一方面能夠使得低優(yōu)先級事務的傳輸，另一方面也非常符合測控需求。針對can總線技術的諸多優(yōu)點，非常適合應用于大型儀器系統(tǒng)模塊化之間的互相通信，采用模塊化組網(wǎng)的方式構建大型儀器系統(tǒng)。

3、工業(yè)控制中的應用

隨著計算機技術、通信技術和控制技術的發(fā)展,傳統(tǒng)的工業(yè)控制領域正經(jīng)歷著一場前所未有的變革,而工業(yè)控制的網(wǎng)絡化,更拓展了工業(yè)控制領域的發(fā)展空間,帶來新的發(fā)展機遇。在廣泛的工業(yè)領域，CAN總線可作為現(xiàn)場設備級的通信總線，而且與其他的總線相比，具有很高的可靠性和性能價格比。這將是CAN技術開發(fā)應用的一個主要的方向。

例如，瑞士一家公司開發(fā)的軸控制系統(tǒng)ACS-E就帶有CAN接口。該系統(tǒng)可作為工業(yè)控制網(wǎng)絡中的一個從站，用于控制機床、機器人等。一方面通過CAN總線上上位機通信，另一方面可通過CAN總線對數(shù)字式伺服電機進行控制。通過CAN總線最多可連接6臺數(shù)字式伺服電機。

目前CAN總線技術在工程機械上的應用越來越普遍。國際上一些著名的工程機械大公司如CAT、VOLVO、利勃、海爾等都在自己的產(chǎn)品上廣泛采用CAN總線技術，大大提高了整機的可靠性、可檢測和可維修性，同時提高了智能化水平。而在國內，CAN總線控制系統(tǒng)也開始在工程汽車的控制系統(tǒng)中廣泛應用，在工程機械行業(yè)中也正在逐步推廣應用。

4、智能家庭和生活小區(qū)管理中的應用

小區(qū)智能化是一個綜合性系統(tǒng)工程，要從其功能、性能、成本、擴充能力及現(xiàn)代相關技術的應用等多方面來考慮?；谶@樣的需求，采用CAN技術所設計的家庭智能管理系統(tǒng)比較適合用于多表遠傳、防盜、防火、防可燃氣體泄漏、緊急救援、家電控制等方面。

CAN總線是小區(qū)管理系統(tǒng)的一部分，負責將家庭中的一些數(shù)據(jù)和信號收集起來，并送到小區(qū)管理中心處理，CAN總線上的節(jié)點是每戶的家庭控制器、小區(qū)的三表抄收系統(tǒng)和報警監(jiān)測系統(tǒng)，每戶的家庭控制系統(tǒng)可通過總線發(fā)送報警信號，定期向自動抄表系統(tǒng)發(fā)送三表數(shù)據(jù)，并接收小區(qū)管理系統(tǒng)的通告信息，如欠費通知、火警警報等。

該系統(tǒng)充分利用CAN技術的特點和優(yōu)勢，構成住宅小區(qū)智能化檢測系統(tǒng)，系統(tǒng)集多表集抄、防盜報警、水電控制、緊急求助、煤氣泄漏報警、火災報警和供電監(jiān)控子系統(tǒng)等功能，并提供遠程通訊服務。

5、機器人網(wǎng)絡互聯(lián)中的應用

制造車間底層設備自動化，近幾年仍是我國開展新技術研究和新技術應用工程及產(chǎn)品開發(fā)的主要領域，其市場需求不斷增大且越發(fā)活躍，競爭也日益激烈。伴隨著工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化，目前機器人系統(tǒng)的應用大多要求采用機器人生產(chǎn)方式，這就要求多臺機器人能通過網(wǎng)絡進行互聯(lián)。隨之而來的是，在實際生產(chǎn)過程中，這種連網(wǎng)的多機器人系統(tǒng)的調度、維護工作也變得尤為重要。制造車間底層電氣裝置聯(lián)網(wǎng)是近幾年內技術發(fā)展的重點。其電器裝置包括有:運動控制器、基于微處理器的傳感器、專用設備控制器等底層設備;在這些裝置所構成的網(wǎng)絡上另有車間級管理機、監(jiān)控機或生產(chǎn)單元控制器等非底層裝置。結合實際情況和要求，將機器人控制器視為運動控制器。

把CAN總線技術充分應用于現(xiàn)有的控制器當中，將可開發(fā)出高性能的多機器人生產(chǎn)線系統(tǒng)。利用現(xiàn)有的控制技術，結合CAN技術和通信技術，通過對現(xiàn)有的機器人控制器進行硬件改進和軟件開發(fā)，并相應地開發(fā)出上位機監(jiān)控軟件，從而實現(xiàn)多臺機器人的網(wǎng)絡互聯(lián)。最終實現(xiàn)基于CAN網(wǎng)絡的機器人生產(chǎn)線集成系統(tǒng)。這樣做的好處很多，例如實現(xiàn)單根電纜串接全部設備，節(jié)省安裝維護開銷;提高實時性，信息可共享;提高多控制器系統(tǒng)的檢測、診斷和控制性能;通過離線的任務調度、作業(yè)的下載以及錯誤監(jiān)控等技術，把一部分人從機器人工作的現(xiàn)場徹底脫離出來。

CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。由于其良好的性能及獨特的設計,CAN總線越來越受到人們的重視，它在汽車領域上的應用是最廣泛的。世界上一些著名的汽車制造廠商大都采用了CAN總線來實現(xiàn)汽車內部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機構間的數(shù)據(jù)通信。同時,由于CAN總線本身的特點,其應用范圍目前已不再局限于汽車行業(yè),而向自動控制、航空航天、航海、過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織機械、農用機械、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領域發(fā)展。CAN已經(jīng)形成國際標準,并已被公認為幾種最有前途的現(xiàn)場總線之一。

1.1 計算機網(wǎng)絡體系結構與拓撲結構

1.1.1 計算機網(wǎng)絡體系結構

1.1.2 網(wǎng)絡互聯(lián)設備

1.1.3 網(wǎng)絡拓撲結構

1.2 CAN總線簡介

1.2.1 CAN總線是什么

1.2.2 CAN總線的特點

1.2.3 CAN總線傳輸介質

1.2.4 CAN總線拓撲結構與設備

1.3 報文傳輸

1.3.1 幀類型

1.3.2 幀格式

1.3.3 幀優(yōu)先級仲裁

1.4 報文濾波與校驗

1.5 編碼--位填充

1.6 錯誤處理與故障界定

1.6.1 錯誤類型

1.6.2 節(jié)點錯誤處理

1.6.3 故障界定方法

1.7 位定時要求

本章小結

2.1 為什么構建CAN應用層協(xié)議

……第3章 CAN控制器和驅動器第4章 硬件系統(tǒng)設計與實踐第5章 基礎實驗實踐第6章 CAN總線節(jié)點的自收發(fā)實例設計第7章 CAN總線兩節(jié)點通信實例設計第8章 CAN-RS232網(wǎng)橋設計第9章 基于iCAN協(xié)議的溫控系統(tǒng)設計第10章 感悟設計附錄 郵政系統(tǒng)與CAN總線通信系統(tǒng)對比后記