工業(yè)機器人拆裝與應(yīng)用

第一章 用電安全培訓(xùn)

電的危險性

實訓(xùn)室用電安全操作規(guī)程

電工安全防護用品

如何應(yīng)對觸電事故

觸電急救

第二章 機器人拆裝安全管理條例

機器人拆裝安全管理條例

第三章 機器人拆裝作業(yè)指導(dǎo)書

機器人拆裝作業(yè)指導(dǎo)書

第四章 機器人拆裝工作頁

典型任務(wù)一：工業(yè)機器人基礎(chǔ)知識

典型任務(wù)二：拆裝機器人本體參數(shù)

典型任務(wù)三：工業(yè)機器人拆卸實訓(xùn)基本準(zhǔn)備工作

典型任務(wù)四：J6軸減速器及電機組合的拆卸

典型任務(wù)五：J5軸減速器及電機組合的拆卸

典型任務(wù)六：小臂及J4軸減速器和電機組合的拆卸

典型任務(wù)七：J3軸減速器及電機組合的拆卸

典型任務(wù)八：J2軸減速器與J1軸減速器及電機組合的拆卸

第五章 機器人的檢修與維護

機器人的檢修與維護

第六章 故障處理

故障處理

第七章 機器人拆裝工作頁

典型任務(wù)一：低壓電器基礎(chǔ)知識

典型任務(wù)二：工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)與連接

典型任務(wù)三：電機驅(qū)動器設(shè)置與線路拆裝

典型任務(wù)四：工業(yè)機器人系統(tǒng)組成知識

《工業(yè)機器人拆裝與應(yīng)用》定位于工業(yè)機器人技術(shù)的初學(xué)者，從一個工業(yè)機器人技術(shù)初學(xué)者的角度出發(fā)，依據(jù)項目式教學(xué)法的要求組織內(nèi)容，按照任務(wù)驅(qū)動教學(xué)模式要求編寫。在《工業(yè)機器人拆裝與應(yīng)用》編寫過程中，既注重基礎(chǔ)理論教學(xué)，以應(yīng)用為目的，以必需、夠用為度；又注重突出理論與實踐相結(jié)合，強化實際練習(xí)，強調(diào)培養(yǎng)學(xué)生正確的儀器使用方法。合理安排知識點，并結(jié)合實例講解，讓學(xué)生在短時間內(nèi)對工業(yè)機器人有一個系統(tǒng)的、全面的了解，對工業(yè)機器人的操作有一定的了解，并學(xué)會對工業(yè)機器人的基本操作。

《工業(yè)機器人集成與應(yīng)用》為理論與實用技術(shù)兼顧的工業(yè)機器人集成與應(yīng)用入門教材。

《工業(yè)機器人集成與應(yīng)用》共10章，包括工業(yè)機器人的簡介、控制系統(tǒng)、基礎(chǔ)功能、程序功能、通信功能及工業(yè)機器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用。

《工業(yè)機器人集成與應(yīng)用》中內(nèi)容配合實訓(xùn)案例操作，理論內(nèi)容循序漸進，實訓(xùn)操作步驟清晰，以AUBO機器人為主，結(jié)合雙機協(xié)作實訓(xùn)平臺，讓讀者全面掌握工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)原理、特點、控制方法和機器人系統(tǒng)的集成開發(fā)與應(yīng)用。書中的例題和習(xí)題為學(xué)生提供理解和鞏固所學(xué)知識的途徑，注重培養(yǎng)學(xué)生的實踐技能及應(yīng)用能力。

《工業(yè)機器人集成與應(yīng)用》可作為工業(yè)機器人技術(shù)、計算機應(yīng)用、自動控制、機械制造及自動化等機電類相關(guān)專業(yè)的教材，也可供高等院校相關(guān)比賽參賽人員、機器人技術(shù)領(lǐng)域的科研工作者和工程技術(shù)人員參考。

出版說明

前　言

第1章　工業(yè)機器人工作站系統(tǒng) 1

1.1　 工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)的構(gòu)成及特點 1

1.2　 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的類型及工作原理 2

1.3　工業(yè)機器人工作站外圍設(shè)備 10

第2章　工業(yè)機器人的分類及選擇 11

2.1　工業(yè)機器人的分類 11

2.2　工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù) 19

2.3　工業(yè)機器人的選擇依據(jù) 22

第3章　基于工業(yè)機器人控制器的系統(tǒng)集成 23

3.1　工業(yè)機器人控制器的結(jié)構(gòu)及組成 23

3.2　控制器I/O通信 24

3.3　工業(yè)機器人的外部控制 30

第4章　基于PLC的工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成 31

4.1　工業(yè)機器人系統(tǒng)外部通信方式 31

4.2　 工業(yè)機器人工作站PLC控制系統(tǒng)的構(gòu)成 34

4.3　工業(yè)機器人工作站人機界面 35

第5章　工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成案例 43

5.1　弧焊機器人工作站 43

5.2　點焊機器人工作站 80

5.3　去毛刺機器人工作站 95

5.4　數(shù)控加工機器人工作站 110

5.5　自動裝配機器人工作站 126

5.6　搬運碼垛機器人工作站 139

參考文獻 147

2100433B

前言

第1章 工業(yè)機器人簡介

1．1 工業(yè)機器人定義及分類

1．1．1 工業(yè)機器人定義

1．1．2 工業(yè)機器人分類

1．2 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成

1．3 工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)及選型

1．3．1 工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)

1．3．2 工業(yè)機器人選型

1．4 工業(yè)機器人安全規(guī)范

1．4．1 安全警示標(biāo)志

1．4．2 危險識別

1．5 工業(yè)機器人安裝使用

1．5．1 機器人安裝

1．5．2 線纜連接

1．5．3 機器人開機

1．5．4 機器人關(guān)機

思考與練習(xí)

第2章 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)

2．1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成

2．2 工業(yè)機器人控制器

2．2．1 使用安全注意事項

2．2．2 控制柜面板按鈕

2．3 工業(yè)機器人控制器接口

2．3．1 通用輸入／輸出接口

2．3．2 工具輸入／輸出接口

2．3．3 安全輸入／輸出接口

2．3．4 通信接口

2．4 工業(yè)機器人示教器介紹

2．4．1 示教器面板組成

2．4．2 示教器軟件介紹

思考與練習(xí)

第3章 工業(yè)機器人基礎(chǔ)功能

3．1 工業(yè)機器人位姿定義

3．2 工業(yè)機器人坐標(biāo)系定義

3．2．1 世界坐標(biāo)系

3．2．2 基本坐標(biāo)系

3．2．3 法蘭坐標(biāo)系

3．2．4 工具坐標(biāo)系

3．2．5 用戶坐標(biāo)系

3．3 工業(yè)機器人基礎(chǔ)功能

3．3．1 工業(yè)機器人運動仿真功能

3．3．2 工業(yè)機器人移動示教功能

3．3．3 工業(yè)機器人步進控制功能

3．3．4 工業(yè)機器人碰撞檢測功能

3．3．5 工業(yè)機器人聯(lián)動模式功能

3．4 工業(yè)機器人奇異位概述

思考與練習(xí)

第4章 工業(yè)機器人程序功能

4．1 程序功能簡介

4．2 工程管理

4．2．1 新建工程

4．2．2 加載工程

4．2．3 保存工程

4．2．4 默認(rèn)工程

4．2．5 自動移動和手動移動

4．2．6 過程工程

4．3 基本條件命令

4．3．1 Loop命令

4．3．2 Break命令

4．3．3 Continue命令

4．3．4 IfElse命令

4．3．5 SwitchCaseDefault命令

4．3．6 Set命令

4．3．7 Wait命令

4．3．8 Waypoint命令

4．3．9 Move命令

4．4 高級條件命令

4．4．1 Thread命令

4．4．2 Procedure命令

4．4．3 Script命令

4．4．4 RecordTrack命令

4．4．5 OfflineRecord命令

4．5 變量配置及使用

4．5．1 變量定義及分類

4．5．2 變量配置

4．5．3 變量的使用

思考與練習(xí)

第5章 工業(yè)機器人通信功能

5．1 AUBO-i系列機器人控制柜電氣接口簡介

5．2 通用輸入／輸出接口

5．2．1 通用輸入／輸出接口功能介紹

5．2．2 通用輸入／輸出接口接線舉例

5．3 末端工具輸入／輸出接口

5．3．1 末端工具連接線纜

5．3．2 末端工具接口電氣參數(shù)

5．4 安全輸入／輸出接口

5．4．1 安全輸入／輸出接口功能介紹

5．4．2 外圍安全設(shè)備輸入／輸出接線舉例

5．5 系統(tǒng)內(nèi)部輸入／輸出接口

5．6 AUBO-i系列機器人通用輸入／輸出接口控制應(yīng)用

5．7 SCARA機器人控制柜輸入／輸出接口介紹

思考與練習(xí)

……

第6章 工業(yè)機器人系統(tǒng)集成

第7章 工業(yè)機器人搬運應(yīng)用

第8章 工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用

第9章 工業(yè)機器人焊接應(yīng)用

第10章 工業(yè)機器人視覺應(yīng)用

參考文獻 2100433B