碼垛機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

第1章 緒論

0引言

1.1 國(guó)外碼垛機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r

1.1.1 研究現(xiàn)狀

1.1.2 應(yīng)用現(xiàn)狀

1.2 國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r

參考文獻(xiàn)

第2章 碼垛機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選型

2.1 機(jī)械工業(yè)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)開發(fā)流程

2.2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)流程

2.3 機(jī)器人常用減速器和伺服電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)介

2.3.1 機(jī)器人常用減速器簡(jiǎn)介

2.3.2 機(jī)器人常用伺服電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)介

2.4 機(jī)器人的減速器和伺服電動(dòng)機(jī)的選型方法

參考文獻(xiàn)

第3章 TH50碼垛機(jī)器人技術(shù)參數(shù)設(shè)計(jì)與分配

3.1 TH50碼垛機(jī)器人工作參數(shù)

3.2 工作循環(huán)圖設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介

3.3 TH50碼垛機(jī)器人工作節(jié)拍

3.4 TH50碼垛機(jī)器人各軸工作循環(huán)圖

參考文獻(xiàn)

第4章 碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

4.1 D-H法簡(jiǎn)介

4.1.1 機(jī)器人的D-H坐標(biāo)系和D-H參數(shù)

4.1.2 用D-H坐標(biāo)系建立機(jī)器人相鄰兩連桿之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系

4.1.3 基于D-H法的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型

4.2 碼垛機(jī)器人任務(wù)空間分析

4.3 TH50碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析及運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

4.3.1 碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析

4.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

4.4 TH50碼垛機(jī)器人工作空間分析

4.4.1 機(jī)器人工作空間及其分析方法簡(jiǎn)介

4.4.2 機(jī)器人可達(dá)工作空間分析

4.4.3 機(jī)器人工作空間靈活性分析

4.4.4 其他可實(shí)現(xiàn)的任務(wù)空間

4.5 工作空間影響系數(shù)分析

4.5.1 機(jī)器人工作空間影響系數(shù)的定義

4.5.2 工作空間影響系數(shù)應(yīng)用舉例

參考文獻(xiàn)

第5章 碼垛機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及各軸伺服電動(dòng)機(jī)和減速器選型計(jì)算

5.1 動(dòng)態(tài)靜力學(xué)方法簡(jiǎn)介

5.2 TH50型碼垛機(jī)器人動(dòng)態(tài)靜力學(xué)建模

5.2.1 機(jī)器人受力分析

5.2.2 機(jī)器人的動(dòng)態(tài)靜力學(xué)建模

5.3 TH50型碼垛機(jī)器人J軸電動(dòng)機(jī)和減速器選型計(jì)算

5.4 TH50型碼垛機(jī)器人J軸電動(dòng)機(jī)及減速器選型計(jì)算

5.5 TH50型碼垛機(jī)器人J軸電動(dòng)機(jī)及減速器選型計(jì)算

5.6 TH50型碼垛機(jī)器人J軸電動(dòng)機(jī)及減速器選型計(jì)算

5.7 TH50型碼垛機(jī)器人D、J處軸承的受力和選型計(jì)算

參考文獻(xiàn)

第6章 TH50型碼垛機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

6.1 常見減速器在機(jī)器人中的安裝

6.2 碼垛機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)

6.3 碼垛機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)

6.3.1 國(guó)外常見碼垛機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)(圖6-1～圖6-5)

6.3.2 TH50型碼垛機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)

6.4 TH50型碼垛機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析與總結(jié)

參考文獻(xiàn)

第7章 碼垛機(jī)器人關(guān)鍵零部件的有限元靜力學(xué)校核

7.1 Ansys簡(jiǎn)介

7.2 Ansys與Pro/E接口簡(jiǎn)介

7.3 Ansys靜力學(xué)分析方法簡(jiǎn)介

7.3.1 靜力學(xué)分析類型

7.3.2 結(jié)構(gòu)線性靜力分析的基本步驟

7.3.3 單位的選取

7.4 TH50型碼垛機(jī)器人中間臂有限元校核

7.4.1 邊界條件

7.4.2 建立有限元模型

7.4.3 加載求解

7.4.4 后處理

7.4.5 結(jié)果分析

7.5 TH50型碼垛機(jī)器人上臂有限元校核

7.5.1 邊界條件

7.5.2 計(jì)算結(jié)果

7.5.3 結(jié)果分析

7.6 TH50型碼垛機(jī)器人J軸拉桿有限元校核

7.6.1 邊界條件

7.6.2 計(jì)算結(jié)果

7.6.3 結(jié)果分析

7.7 FH50型碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)底座有限元校核

7.7.1 邊界條件

7.7.2 計(jì)算結(jié)果

7.7.3 結(jié)果分析

7.8 TH50型碼垛機(jī)器人中問臂優(yōu)化設(shè)計(jì)

7.8.1 提高機(jī)器人手臂的抗扭措施

7.8.2 優(yōu)化后的中間臂有限元校核

7.9 TH50型碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)底座優(yōu)化設(shè)計(jì)

參考文獻(xiàn)

第8章 碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的研究與開發(fā)

8.1 碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器概述

8.2 TH50型碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)要求

8.3 TH50型碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的方案設(shè)計(jì)

8.3.1 被碼放物料的特點(diǎn)分析

8.3.2 末端執(zhí)行器機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

8.3.3 末端執(zhí)行器工作循環(huán)圖設(shè)計(jì)

8.3.4 末端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

8.4 TH50型碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器的載荷分析

8.4.1 末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

8.4.2 末端執(zhí)行器的載荷分析

8.5 FH50型碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)元件的選型設(shè)計(jì)

8.5.1 側(cè)板開合機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)元件的設(shè)計(jì)與選型

8.5.2 手指開合機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)元件的設(shè)計(jì)與選型

參考文獻(xiàn)

第9章 碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

9.1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

9.2 機(jī)器人編程

9.3 任務(wù)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

9.4 伺服控制

參考文獻(xiàn)2100433B

李金泉、楊向東、付鐵編著的采用Pro/E進(jìn)行三維結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，采用D—H方法求解工作空間從而確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)；采用動(dòng)態(tài)靜力學(xué)方法利用MatLAB編程求解機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，從而確定各關(guān)鍵軸所受的力和力矩，根據(jù)計(jì)算結(jié)果可以進(jìn)行減速器和伺服電動(dòng)機(jī)的選型；隨后采用ANSYS進(jìn)行了機(jī)器人關(guān)鍵零部件的應(yīng)力和應(yīng)變校核；最后闡述了碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法。

從事機(jī)器人研究與技術(shù)開發(fā)的工程技術(shù)人員，有興趣學(xué)習(xí)機(jī)器人技術(shù)的本科生、研究生閱讀。

《MATLAB控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真》分兩篇，共10章。上篇為MATLAB程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，主要介紹MATLAB的基礎(chǔ)知識(shí)、MATLAB數(shù)值運(yùn)算、MATLAB符號(hào)運(yùn)算、MATLAB程序設(shè)計(jì)。下篇為自動(dòng)控制系統(tǒng)的MATLAB實(shí)現(xiàn)，主要介紹控制系統(tǒng)理論基礎(chǔ)、仿真環(huán)境Simulink的使用基礎(chǔ)、控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的MATLAB實(shí)現(xiàn)、控制系統(tǒng)分析、經(jīng)典控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真、現(xiàn)代控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真。

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PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐項(xiàng)目教程(高等職業(yè)教育十二五規(guī)劃教材)2100433B

《工程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐》從控制工程設(shè)計(jì)角度出發(fā)，圍繞運(yùn)動(dòng)機(jī)電設(shè)備及伺服控制技術(shù)，系統(tǒng)詳實(shí)地介紹了工程中伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析方法。