移栽機(jī)器人應(yīng)用

這種機(jī)器人可以很容易地與其它設(shè)備連在一起使用，如盆輸送機(jī)和填土機(jī)。另一方面，該機(jī)器人的用戶(hù)要重新設(shè)計(jì)苗圃的作業(yè)程序。一般的作業(yè)程序未必適合使用這種移栽機(jī)器的新的程序。形成根球是用機(jī)器人移栽必不可少的，因此要比用人工移栽的植物培育時(shí)間更長(zhǎng)些。同時(shí)還必須改變土壤成分，以使根球形成最佳化。

這種機(jī)器人的工作過(guò)程如下：用拔苗器的抓手將插盤(pán)中的籽苗拔出，放在穿過(guò)插盤(pán)傳送帶移動(dòng)到盆傳送帶上的一排杯狀容器內(nèi)。在杯狀容器移動(dòng)的同時(shí)，由光電傳感器探測(cè)有無(wú)缺苗，探測(cè)之后，栽培器的抓爪只拿起籽苗。每個(gè)栽培頭分別接近一只杯，在所有栽培頭都夾住籽苗之后，所有栽培頭同時(shí)栽培籽苗，確保無(wú)空盆，最大栽培速度為每小時(shí)6000棵。

該機(jī)器人是第一臺(tái)能識(shí)別缺苗的機(jī)器人。因?yàn)樵谠S多情況下，種子的發(fā)芽率只有60~70%。利用這種機(jī)器人，栽培者只移栽真實(shí)的籽苗，并使全部籽苗都移栽到盆里，減少尋找和填充空盤(pán)的必要。

在開(kāi)發(fā)傳感系統(tǒng)時(shí)，最初只采用光電傳感器，發(fā)射機(jī)和接收機(jī)。當(dāng)杯中的植物從發(fā)射器與接收器之間經(jīng)過(guò)時(shí)，如果光線(xiàn)被莖或葉子擋住，就可以斷定真實(shí)的苗在杯中。傳感器可以上下調(diào)整以改變拒絕低于標(biāo)準(zhǔn)的劣苗的閥門(mén)，通過(guò)杯傳送帶的轉(zhuǎn)動(dòng)將劣苗拋在廢料箱中。由于它能在不停止運(yùn)動(dòng)的情況下進(jìn)行探測(cè)，所以這是最為簡(jiǎn)單、快速和經(jīng)濟(jì)的方法。

最理想的是縮小杯子之間的間隔和加速杯子傳送帶的轉(zhuǎn)動(dòng)。但杯子靠的太近，即使杯中沒(méi)有真實(shí)的籽苗，也可能會(huì)因?yàn)橄乱槐械娜~子擋住光線(xiàn)而判斷錯(cuò)誤，因此，不可能使杯子靠得比葉子的長(zhǎng)度更近。通過(guò)用許多花苗進(jìn)行實(shí)際實(shí)驗(yàn)，把杯子間的間隔和控制寬度定為51毫米是理想的。

采用激光傳感器時(shí)，探測(cè)范圍為30毫米，與杯子的直接相似，探測(cè)精度提高了，但同時(shí)成本也提高了。

采用一個(gè)光電傳感器探測(cè)杯子，另一個(gè)探測(cè)苗，這樣籽苗就與杯子同時(shí)被探測(cè)到，雖然為提高使用精度需要進(jìn)行一些改進(jìn)，但幾乎得到與用激光傳感器一樣的精度，而比其更經(jīng)濟(jì)。

移栽是一種很簡(jiǎn)單的，但也是很細(xì)致和很費(fèi)時(shí)的工作。這種自動(dòng)化移栽機(jī)器人可以使移栽速度提高4~5倍。

種子種到插盤(pán)以后，長(zhǎng)出籽苗，直到它們生出根來(lái)，根會(huì)將生長(zhǎng)土盤(pán)結(jié)成體，再將其連根帶土一起重新栽到乙烯盆或其他的盆里，這種作業(yè)叫做移栽。在日本，廣泛采用軟的乙烯盆，并將其裝入容器內(nèi)，以便于裝卸和轉(zhuǎn)運(yùn)。移栽的目的是保證適當(dāng)?shù)目臻g，以促進(jìn)植物的扎根和生長(zhǎng)。

研制出來(lái)的移栽機(jī)器人有兩條傳送帶，一條用于傳送插盤(pán)，另一條用于傳送盆狀容器。其他的主要部件是插入式拔苗器，杯狀容器傳送帶，漏插分選器和插入式栽培器。

香樟的大樹(shù)移栽，通常適用于胸徑10厘米以上的大香樟樹(shù)，最佳移栽時(shí)期是早春和深秋休眠期，樹(shù)體地上部分處于休眠狀態(tài)，有利于提高成活率。夏季和生長(zhǎng)期，不宜移栽，在移栽過(guò)程中，應(yīng)當(dāng)適當(dāng)修剪樹(shù)枝，以提高樹(shù)木的成活率，需要的時(shí)候還可以?huà)鞝I(yíng)養(yǎng)液。

一，帶冠移栽法：

只適宜于15公分以下胸徑的香樟，帶冠移栽法基本上是保持原有進(jìn)行移栽，往往是為了立竿見(jiàn)影的景觀和特定的要求必須帶冠移栽，技術(shù)難度較高，樹(shù)冠重剪，保留一半樹(shù)葉，減少水分和養(yǎng)分的蒸發(fā)散失。

二:斷根縮冠法：適宜于胸徑15至30公分的香樟，是計(jì)劃要移栽的香樟大樹(shù)進(jìn)行斷根縮冠，是大樹(shù)移栽的常用方法，修剪時(shí)保持樹(shù)形基本骨架，斷根范圍為樹(shù)干胸徑的8倍，將粗根切斷，形成大土球。

三:截干法：常用于胸徑更大、上下車(chē)不便、路程較遠(yuǎn)的大樹(shù)，截干的高度6—8.5米。骨架保留總體寬度不要超3米為宜，便于出圃裝運(yùn)，一些注意事項(xiàng)：枝端傷口涂抹防腐劑或用塑料薄膜扎好鋸口，根部噴施生根粉，用草繩繞干，采挖前一天根部澆水踩實(shí)，土球的直徑為胸徑的6-8倍，邊挖邊用草繩繞緊，土球的厚度為胸徑的3-6倍。起吊要小心，一般在吊帶處繞樹(shù)干釘板子或竹條一周以防傷及樹(shù)皮，土球靠近司機(jī)室，樹(shù)冠向著汽車(chē)尾部，樹(shù)干包上柔軟材料和樹(shù)冠有軟繩固定在車(chē)上；栽時(shí)采用三柱支撐樹(shù)干以防風(fēng)吹歪斜，栽后樹(shù)冠噴霧水分，酌情施肥，修剪弱枝，培育新枝，抹除不定芽等，盛夏搭遮光棚，嚴(yán)冬包裹防寒，落實(shí)“三分栽，七分養(yǎng)”的原則。

四:胸徑30公分以上大香樟栽種前的準(zhǔn)備:先把香樟從頭到腳捆上一層稻草，外層用農(nóng)膜纏繞，冬季可先置于陽(yáng)光下曬幾天，然后用吊機(jī)立起，不宜于挖穴太深，種植時(shí)用堆土種植。澆透水一次，三天后再澆透水一次，根據(jù)情況不定期澆水，噴淋樹(shù)干。

五:30公分以上大香樟栽種的后期管理:夏天要搭上遮陽(yáng)網(wǎng)棚，適時(shí)地噴水于樹(shù)干，樹(shù)蔸。發(fā)出嫩葉時(shí)要噴施農(nóng)藥，殺蟲(chóng)，防病。通常培植兩年后便可出圃。