船舶艙室多分段機(jī)器人焊接系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)簡

第24卷 2005年 第11期 11月 機(jī)械科學(xué)與技術(shù) mechanicalscienceandtechnology vol.24 november no.11 2005 收稿日期:20041026 基金項(xiàng)目:國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(50175027)資助 作者簡介:劉蘇宜(1974-),女(漢),江西,博士研究生 e2mail:irishlsy@163.com 劉蘇宜 文章編號:100328728(2005)1121296205 視覺系統(tǒng)在機(jī)器人焊接中的應(yīng)用與展望 劉蘇宜,王國榮,鐘繼光 (華南理工大學(xué),廣州　510640) 摘　要:隨著焊接生產(chǎn)自動化和智能化程度的提高,視覺系統(tǒng)在機(jī)器人焊接中的重要性日益凸顯。本文簡述了機(jī)器 人焊接中視覺系統(tǒng)的分類、原理、特點(diǎn)及適用性,綜述了視覺系統(tǒng)在機(jī)

lincolnv3m3機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包含v3m3兩工位氣動轉(zhuǎn)臺、fanucarcmate100ib機(jī)器人和林肯powerwave455m／stt焊接電源等。林肯表面張力過渡技術(shù)（stt）可以提供高質(zhì)量的焊縫，極低的飛濺和焊接煙塵，滿足汽車金屬件的焊接而不需要清理飛濺。

船舶空調(diào)艙室熱舒適性是影響船員工作效率和生活品質(zhì)的重要因素。文章分析了影響空調(diào)艙室熱舒適性的諸多因素,討論了pmv(predictedmeanvote預(yù)測平均滿意值)指標(biāo)的作用及其運(yùn)算方法,建立了艙室簡化模型,并結(jié)合實(shí)際海況,計(jì)算了不同溫度、相對濕度組合下的pmv、ppd(predictedpercentageofdissatisfied,預(yù)測不滿意率)值及系統(tǒng)熱負(fù)荷,分析了艙室內(nèi)溫度、相對濕度對其熱舒適性及能耗的影響。在滿足熱舒適性指標(biāo)的情況下,優(yōu)化船舶空調(diào)設(shè)計(jì)參數(shù)以實(shí)現(xiàn)節(jié)能的目的。對船舶空調(diào)的設(shè)計(jì)及艙室溫微氣候參數(shù)的選擇具有借鑒意義。

船舶艙室結(jié)構(gòu)防火與材料

中華工廠車身車間,焊接質(zhì)量的好壞將直接影響到中華轎車的質(zhì)量與性能,而生產(chǎn)線設(shè)備的正常運(yùn)行則為整車質(zhì)量提供著保障。車間030-040工位點(diǎn)焊機(jī)器人由于處在過大電流、壓力的焊接參數(shù)下工作,這些過高的參數(shù)給設(shè)備的正常運(yùn)行帶來了諸多不利影響。若一個工位發(fā)生故障,維修人員需等待另一工位機(jī)器人工作完畢方可開安全門進(jìn)入作業(yè),由于等待延長了維修用時,同時也延長了不必要的停線時間,影響生產(chǎn)運(yùn)行。

為了提高船舶管路用三通接頭的焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率,對機(jī)器人在船舶管路用三通接頭中的mag焊接工藝設(shè)計(jì)進(jìn)行了系統(tǒng)研究.最終得到如下結(jié)果:焊縫成型質(zhì)量較好,焊縫表面比較平整,焊縫連續(xù)性好,焊接飛濺也較小.此外,加入外部軸聯(lián)動后,不僅熔深和熔寬一致性好,且余高減小,應(yīng)力集中減弱,焊縫成型也較好.電弧電壓要合適,弧壓偏高時容易造成焊縫局部咬邊現(xiàn)象.研究結(jié)果充分說明如下結(jié)論:利用機(jī)器人對船舶管路用三通接頭進(jìn)行mag焊接,整體焊接質(zhì)量高,焊縫成型好;焊接速度相較手工電弧焊提高2～3倍;焊接時如果加入外部軸聯(lián)動,焊接效果更好.

針對目前船舶除銹設(shè)備移動不方便、在現(xiàn)場作業(yè)存在一定的難度的情況,設(shè)計(jì)了一種車載式超高壓水射流船舶除銹設(shè)備,并對除銹機(jī)器人的控制驅(qū)動系統(tǒng)及受力情況進(jìn)行分析,提出了選擇氣馬達(dá)及磁鐵的方法。給出整個系統(tǒng)的設(shè)計(jì)參數(shù),分析了高壓泵組系統(tǒng)、真空回收系統(tǒng)及空氣供給系統(tǒng)及系統(tǒng)的控制原理,給出機(jī)器人轉(zhuǎn)向過程中的瞬時回轉(zhuǎn)半徑的計(jì)算公式,便于控制機(jī)器人行走。

機(jī)器人技術(shù)及焊接自動化 1、水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)爬壁機(jī)器人系統(tǒng) 間隙式磁吸附機(jī)器人較好地解決了復(fù)雜空間曲面的可靠吸附、靈活運(yùn)動和曲 面適應(yīng)性問題，為機(jī)器人樣機(jī)（系列產(chǎn)品）的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)；特殊結(jié)構(gòu)的多自 由度機(jī)械臂設(shè)計(jì)方案具有較大剛度和適應(yīng)狹小空間的特點(diǎn)，滿足蝕面檢測、焊前 清理、補(bǔ)焊作業(yè)、焊后修形等作業(yè)要求；激光測距配合工業(yè)攝像機(jī)的蝕面檢測技 術(shù)，可實(shí)時觀察并測量葉片蝕坑的位置、輪廓、深度、體積等，為蝕面狀況自動 檢測提供了基礎(chǔ)。 2、改善工業(yè)機(jī)器人軌跡精度的微機(jī)器人系統(tǒng) 當(dāng)工業(yè)機(jī)器人難以達(dá)到高速精密跟隨的情況下，由安裝在其末端的微機(jī)器人 快速響應(yīng)進(jìn)行微調(diào)補(bǔ)償，改善了整個系統(tǒng)的軌跡精度。再結(jié)合使用雙目立體視覺 技術(shù)實(shí)時檢測工具末端與加工對象之間的偏差，使得機(jī)器人系統(tǒng)能夠克服工件下 料、熱變形、裝卡和宏機(jī)器人自身關(guān)節(jié)耦合、控制超調(diào)等造成的加工誤差，較大 幅度地提高加工精度。 3

industrialrobot:aninternationaljournal thepranskyinterview:drstevecousins,ceo,savioke,entrepreneurandinnovator joannepransky articleinformation: tocitethisdocument: joannepransky,(2016),"thepranskyinterview:drstevecousins,ceo,savioke,entrepreneurandinnovator",industrial robot:aninternationaljournal,vol.43iss1pp.1-5 permanentlinktothisdocument: http:/

1焊接機(jī)器人的發(fā)展歷程 自從世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人ｕｎｉｍａｔｅ于１９５９年在美國誕 生以來，機(jī)器人的應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展經(jīng)歷了三個階段： 第一代是示教再現(xiàn)型機(jī)器人。這類機(jī)器人操作簡單，不具備外界信息的反饋 能力，難以適應(yīng)工作環(huán)境的變化，在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用受到很大限制。 第二代是具有感知能力的機(jī)器人。這類機(jī)器人對外界環(huán)境有一定的感知能 力，具備如聽覺、視覺、觸覺等功能，工作時借助傳感器獲得的信息，靈活調(diào)整 工作狀態(tài)，保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作。 第三代是智能型機(jī)器人。這類機(jī)器人不但具有感覺能力，而且具有獨(dú)立判斷、 行動、記憶、推理和決策的能力，能適應(yīng)外部對象、環(huán)境協(xié)調(diào)地工作，能完成更 加復(fù)雜的動作，還具備故障自我診斷及修復(fù)能力。 焊接機(jī)器人就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。早期 的焊接機(jī)器人缺乏“柔性”，焊接路徑和焊接參數(shù)須根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)

1.2 1-5 1.2 1.2.1 dm350dm500dr350dl350 dm-350dm-500dr-350dl-350 20kva29kva18kva18.2kva 3200/220v±10% 50/60hz co2/mag 350a500a350a350a 36v45v36v36v 30350a30500a30350a30350a 1236v1245v1236v1236v 60%100%60%60% 250×560×370(mm)300×565×595(mm)250×660×370(mm)299×703×596(mm) 25kg49kg31kg55kg d dp350dp500 dp-350dp-500 21.0kva

由中國機(jī)械工程學(xué)會及其焊接分會、中國焊接協(xié)會、中國電器工業(yè)協(xié)會電焊機(jī)分會、德國焊接學(xué)會和德國埃森展覽公司共同主辦的第十三屆北京埃森焊接與切割展覽會已于2008年5月14～17日在北京中國國際展覽中心舉辦。在這一盛會中,

igm????????????????????????????????????????????1??????61??2404??????100025tel.:+86-10?85861789/85861790fax.:+86-10?85861787e-mail:office@igm-china.com ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????2/27??????????????????????????????????????????????????

2015~2016學(xué)年第一學(xué)期14中職焊2班《焊接機(jī)器人》試卷 姓名：班級：_________________學(xué)號__________ 1 密封線 題號一二三四五六合計(jì)審核 得分 閱卷人 一、填空題(每空1分,共25分) 1、“機(jī)器人”，英文單詞，起源于捷克作家 2、國際上的機(jī)器人主要分為日系和。 3、根據(jù)預(yù)先編制的操作程序自動重復(fù)工作的自動化機(jī)器，所以這種機(jī)器人也稱為。 4、工業(yè)機(jī)器人的控制方式包含和位置控制兩種。 5、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動精度主要包括和重復(fù)定位精度。 6、模式選擇按鈕主要分為和手動模式 7、突然停電后，要手動及時關(guān)閉機(jī)器人的主電源和。 8、發(fā)生火災(zāi)時，應(yīng)使用滅火器。 9、表示操作。 10、abb機(jī)器人具有線性運(yùn)動、和單軸運(yùn)動。 二、單項(xiàng)選擇(每題2分,共20分) 1、示教再現(xiàn)型機(jī)器人屬于。 a

機(jī)器人焊接在目前的生產(chǎn)應(yīng)用中起到了關(guān)鍵作用,家具生產(chǎn)十分依賴機(jī)器人焊接,它對于企業(yè)的產(chǎn)能、生產(chǎn)效率、勞動條件等方面有很大的影響,但其操作過程難度極大。機(jī)械人鋁合金焊接技術(shù)更大的困難在于焊接裝配的精確性,掌握機(jī)器人焊接技術(shù)最重要的就是,工件固定的自動焊接方法,本文綜合針對一些鋁合金椅子的焊接難點(diǎn)問題,探討機(jī)器人鋁合金固定焊接工藝。

1 大連海事大學(xué) 畢業(yè)論文 二○年月 2 船舶分段設(shè)計(jì) 學(xué)院：大連海事大學(xué) 專業(yè)：船舶海洋工程 姓名:張學(xué)駒 指導(dǎo)教師： 3 引言 船舶工業(yè)是為水上交通、海洋開發(fā)和國防建設(shè)等行業(yè)提供技術(shù)裝 備的現(xiàn)代綜合性產(chǎn)業(yè)，也是勞動、資金、技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，對機(jī)電、 鋼鐵、化工、航運(yùn)、海洋資源勘采等上、下游產(chǎn)業(yè)發(fā)展具有較強(qiáng)帶動 作用，對促進(jìn)勞動力就業(yè)、發(fā)展出口貿(mào)易和保障海防安全意義重大。 我國是一個水路資源比較豐富的國家，可用來作為水路運(yùn)輸?shù)慕⒑?總長達(dá)十萬公里。我國對外貿(mào)易貨物的百分之九十是依靠海運(yùn)來完 成。船舶工程是研究、設(shè)計(jì)和制造水上交通運(yùn)輸工具的一項(xiàng)大型綜合 性系統(tǒng)工程，其主要研究對象是研究船舶的經(jīng)濟(jì)性、快速性、可靠性、 安全性和舒適性。 我國的海洋資源比較豐富，其專屬海洋經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)的面積接近 500萬平方公里，幾乎是我國陸地面積的百分之五十。隨著陸地石

焊接機(jī)器人是指從事焊接工業(yè)的機(jī)器人,是一種多用途的、可重復(fù)編程、能自動控制的操作機(jī)。焊接機(jī)器人能提供穩(wěn)定地焊接質(zhì)量,減輕人的勞動強(qiáng)度,提高工作效率,在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。國外在這方面的技術(shù)基本成熟,但國內(nèi)對這些技術(shù)的了解還不是很充分。本文介紹了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的應(yīng)用狀況及意義,探討分析了我國焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢,并且著重分析了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)用的技術(shù)。

為了解決焊接生產(chǎn)過程中輻射強(qiáng)、煙塵大、危險(xiǎn)性高的問題,設(shè)計(jì)了一種基于cortex-m3核處理器的無線移動焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以cortex-m3核的stm32處理器作為主控制器,低功耗無線芯片sx1212作為通信模塊。針對無線移動焊接機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性和電機(jī)運(yùn)行精度進(jìn)行了測試。測試結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,響應(yīng)速度快,抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

隨著鋼結(jié)構(gòu)制造安裝的工程規(guī)模越來越大,單純靠人工焊接的生產(chǎn)方式已經(jīng)越來越不能滿足鋼結(jié)構(gòu)制造安裝企業(yè)的大規(guī)模生產(chǎn)需要。焊接機(jī)器人以其效率高、重復(fù)精度高等諸多優(yōu)點(diǎn),被大量應(yīng)用于鋼結(jié)構(gòu)車間內(nèi)的焊接工作。而由于運(yùn)輸尺寸的制約,大型、超大型鋼結(jié)構(gòu)需要在野外施工環(huán)境進(jìn)行現(xiàn)場制造安裝,為了使焊接機(jī)器人能夠更好地適應(yīng)野外作業(yè)環(huán)境,通過對多年現(xiàn)場工作經(jīng)驗(yàn)的總結(jié),再借鑒當(dāng)下一些主流自動化控制方面的專業(yè)技術(shù),提出一些解決焊接機(jī)器人在野外焊接應(yīng)用的思路,希望能夠給相關(guān)從事機(jī)器人研究和生產(chǎn)的專業(yè)人士一些啟發(fā),通過進(jìn)一步的努力,將焊接機(jī)器人更好地應(yīng)用到野外鋼結(jié)構(gòu)焊接工作中去。

1 鏈條鏈接塊焊接機(jī)器人工作站 方 案 設(shè) 計(jì) 書 二0一二年二月十日 2 鏈條鏈接塊焊接機(jī)器人工作站方案設(shè)計(jì)書 焊接對象：鏈接外塊 需方公司： 單位聯(lián)系人 電話地址 郵箱傳真 供方公司： 單位 聯(lián)系人傳真 地址網(wǎng)站 電話郵箱 簽發(fā)記錄： 校核 年月日 審核 年月日 批準(zhǔn)簽發(fā)年月日 3 目錄 一焊接工件規(guī)格??????????????????????4 二焊接工藝及焊接程序???????????????????4 三機(jī)器人焊接單元機(jī)的特點(diǎn)及配置??????????????5 1、機(jī)器人系統(tǒng)????????????????????5 2、焊接設(shè)備系統(tǒng)???????????????????6 3、

設(shè)計(jì)一種履帶式永磁真空混合吸附的船舶壁面除銹爬壁機(jī)器人,該機(jī)器人具有負(fù)載大、本體重特點(diǎn),且機(jī)器人負(fù)載質(zhì)量以及重心位置隨爬壁高度變化。根據(jù)機(jī)器人爬壁運(yùn)動原理,建立機(jī)器人沿船舶壁面上爬和轉(zhuǎn)彎的動力學(xué)模型,運(yùn)用模糊優(yōu)化理論對模型進(jìn)行優(yōu)化和仿真分析,規(guī)劃機(jī)器人的安全工作范圍,分析機(jī)器人在典型爬壁高度下的驅(qū)動上爬能力,討論在理論轉(zhuǎn)矩、最大轉(zhuǎn)矩和額定轉(zhuǎn)矩下的機(jī)器人上爬的高度與角度關(guān)系,研制試驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行爬壁轉(zhuǎn)彎試驗(yàn)、定負(fù)載上爬試驗(yàn)和變負(fù)載上爬試驗(yàn)。仿真和試驗(yàn)結(jié)果表明,機(jī)器人動力學(xué)優(yōu)化模型可靠,運(yùn)動性能受永磁吸附力、真空力、射流反擊力等影響很小,而受本體重力、爬壁高度和壁面傾角影響較大,所規(guī)劃的機(jī)器人安全工作范圍合理。

以焊接機(jī)器人和獨(dú)立變位機(jī)的協(xié)調(diào)作業(yè)為研究對象,提出了空間圓弧焊接的一種協(xié)調(diào)方法.該方法利用改進(jìn)的三次埃爾米特插值給出了單旋轉(zhuǎn)自由度變位機(jī)的運(yùn)動表達(dá)式,并以此為依據(jù),結(jié)合機(jī)器人和工控機(jī)控制的變位機(jī)之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動關(guān)系,采用分段直線擬合出了機(jī)器人的空間運(yùn)動軌跡,從而為機(jī)器人和變位機(jī)采用各自獨(dú)立控制器的運(yùn)動控制提供了一種可行的方法.經(jīng)matlab仿真和實(shí)踐驗(yàn)證,該方法是切實(shí)可行的.