多傳感器信息融合滅火機器人設(shè)計

為有效地應(yīng)對目前日益復雜的滅火環(huán)境,減少不必要的人員傷亡,根據(jù)火災現(xiàn)場實際環(huán)境,針對現(xiàn)有滅火機器人研究所存在的問題,對機器人滅火技術(shù)進行研究并自主研發(fā)了基于atmega單片機技術(shù)的滅火機器人系統(tǒng),該系統(tǒng)設(shè)計了獨特的轉(zhuǎn)臂滅火機構(gòu)和噴水滅火裝置。經(jīng)滅火實驗驗證,該系統(tǒng)可有效地提高滅火質(zhì)量和效率,為滅火機器人的實際應(yīng)用和推廣提供支持。

標題移動式堆垛機械手設(shè)計 摘要：移動式堆垛機械手以液壓系統(tǒng)中的活塞和活塞缸作為機械設(shè)計機 體，以液壓作為驅(qū)動動力，以plc作為控制手段，以變頻器作為 調(diào)速方式，實現(xiàn)升降、伸縮、回轉(zhuǎn)、行走、剎車等多種動作的操 作。因而它具有機械化、程序化、可控化，適應(yīng)性、靈活性強的 特點。 目錄： 前言：工業(yè)機器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，作用越來越重要，工業(yè) 機械手尤為如此。因此設(shè)計實用、高效的機械手對于機械設(shè)計者來說是 義不容辭的責任，對于畢業(yè)的大學生也是一個實時、富有意義和挑戰(zhàn)的 設(shè)計課題。 機械手的種類很多，移動式堆垛機械手是其中常見的一種。移動式 堆垛機械手造型各異，控制方式主要有：機械傳動控制、液氣壓傳動控 制、數(shù)控、程序控制。本設(shè)計采用plc程序控制下的液壓傳動結(jié)構(gòu)。液 壓結(jié)構(gòu)簡單，便于實現(xiàn)輕型靈活的機械手。plc控制操作方便，易于修 改，通過不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的操作要求。 機械手是

導盲機器人設(shè)計

在太陽能電池板生產(chǎn)過程中,有效地控制擴散氣體的恒溫是至關(guān)重要的。介紹了開發(fā)的基于labview軟件平臺的恒溫箱測控系統(tǒng),包括其硬件組成和軟件實現(xiàn)。為了提高單傳感器的測量精度,為數(shù)據(jù)處理打下基礎(chǔ),首先對每一只傳感器進行時間上的分批估計,降低誤差的影響,得到各個傳感器的局部決策值;再在最優(yōu)融合原則下,運行加權(quán)自適應(yīng)算法對各個局部決策值進行融合。數(shù)據(jù)分析結(jié)果表明:處理后的數(shù)據(jù)更接近測量真實值。

武漢理工大學畢業(yè)設(shè)計（論文） 武漢理工大學本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 1、目的及意義（含國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析） 目的：消防探測器又稱為消防節(jié)點，在現(xiàn)代的火災檢測和預防中占有重要的地位。 消防人員對火災的發(fā)生和火災大小的判斷主要是依靠火災現(xiàn)場的煙霧濃度和溫度等 指標，怎樣將消防探測器采集的信號通過無線裝置傳給消防人員對于現(xiàn)代消防安全意 義重大。設(shè)計多傳感器融合的無線消防探測器具有重要的現(xiàn)實意義和理論價值。 意義：很多火災探測器采用溫度傳感器或煙霧傳感器單一作用來進行火災警報， 但由于傳感器自身的工作原理決定了其容易受到環(huán)境溫度等條件因素的影響，而出現(xiàn) 誤報或漏報現(xiàn)象，這會在一定程度上造成人力資源的浪費。而且當前大多數(shù)建筑中的 火災自動報警系統(tǒng)使用的是有線方式組成火災傳感器報警系統(tǒng)，這種方式耗材多、施 工與維護復雜、擴展能力差，線路容易老化或腐蝕、磨損，故障發(fā)生率高線，并且不

本文針對智能建筑設(shè)備監(jiān)測中的多傳感器信息融合技術(shù)進行討論。首先介紹了多傳感器信息融合的層次和方法,并分析其特點和優(yōu)缺點,給出了一個面向智能建筑電梯設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測的多傳感器信息融合方案,然后討論了多傳感器信息融合技術(shù)在智能建筑設(shè)備監(jiān)測應(yīng)用中存在的問題,最后給出了信息融合技術(shù)在智能建筑應(yīng)用中的發(fā)展方向。

摘要 在微小型履帶機器人方面美國走在了世界的前列，代表機器人有 packbot機器人，talon機器人，nugv等。 我國微小型機器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達國家，我國是從 20世紀80年代開始機器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學 院研制的復合移動機器人“靈晰-b”型排爆機器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機器人”，“jw-901排爆機器人”等。 此設(shè)計的目的設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎，能實現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機器 人機架上加裝其他功能的模塊來實現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復雜的路面，并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機器人的運動姿態(tài)，從而達到輔助

掃地機器人設(shè)計報告 一、功能綜述 1、清掃模式：隨機清掃、螺旋式清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定點清掃、 預約清掃等相結(jié)合，實現(xiàn)全方位立體清掃； 2、智能導航系統(tǒng)：實現(xiàn)對房間地形的重構(gòu)，自動規(guī)劃清掃路線； 3、智能安全監(jiān)控：防撞，防跌落，防纏繞，電池電量監(jiān)測； 4、創(chuàng)新功能：灰塵量識別，實現(xiàn)床底清掃，手機遙控模式，尖端氣流濾塵 技術(shù)，室內(nèi)空氣質(zhì)量監(jiān)測與提醒； 5、其他基礎(chǔ)功能：自動返回并充電，灰塵盒安裝檢查，灰塵盒容量探測。 二、機械及系統(tǒng)設(shè)計 掃地機器人機械設(shè)計如圖1所示。 主動輪 從動輪 前 清掃刷清掃刷 吸塵口 圖1掃地機器人機械設(shè)計圖 清掃機構(gòu)，行走機構(gòu)，吸塵機構(gòu)是本次設(shè)計的重點，也是難點所在。由于機 器人運動部件多，運動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動。因此，增加機器人 運動平穩(wěn)性，提高機器人動力學特性尤為重要。為此，在設(shè)計時應(yīng)注意在滿足強 度和剛度的前提下，盡量減小運動

針對炮管內(nèi)壁清洗難的現(xiàn)狀,提出并設(shè)計了一種新型便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機器人。針對炮管內(nèi)壁擦洗要求,確定了機器人的工作原理與擦洗方式;對機器人的主要結(jié)構(gòu)模塊進行了設(shè)計,并搭建了機器人的控制系統(tǒng);采用經(jīng)典力學方法對機器人復合擦洗過程中的力學進行了分析,得到了其驅(qū)動力矩并進行了仿真計算;制作了便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機器人樣機,并進行了運動功能實驗。實驗結(jié)果表明,所設(shè)計的機器人能在炮管最大傾角為22°時進行擦洗工作,其最大直線運動速度能達到0.75m/min,能滿足在野外或演習現(xiàn)場使用要求。

我國建筑業(yè)廣泛采用磚砌塊。分析了現(xiàn)代建筑采用工人手工砌墻工作效率低、勞動強度大、安全隱患多等缺點。提出了一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動砌墻的建筑機器人設(shè)計方案。該方案是由機械手實現(xiàn)搬運并壘墻,由升降云梯來送磚,電機帶動注射機構(gòu)把水泥打到壘磚處,機器人整體步進移動,模擬人的壘墻動作。該機器人能提高砌墻工作效率和質(zhì)量,解決了手工砌墻操作中的不利因素。

機器人設(shè)計方案 一、設(shè)計要求 設(shè)計一具有獨立前進、轉(zhuǎn)彎、后退、避障、救人等功能的救援機器人。 二、設(shè)計任務(wù) 1.電子控制組：設(shè)計好控制電路及原理圖，各類傳感器電路及穩(wěn)壓電源，并制作成獨 立模塊，按程序要求進行調(diào)試（超聲波、雷達和紅外線傳感器的感應(yīng)距離）。 2.機械設(shè)計組：設(shè)計機器人各部分結(jié)構(gòu)（包括機械手、身軀、底盤）以及各類傳感器 模塊的安裝。 3.程序設(shè)計組：按照具體設(shè)計要求進行編程及調(diào)試、燒錄等工作。 4. 三、設(shè)計思路 機器人在封閉場地內(nèi)利用紅外線傳感器自動搜索安裝了紅外線發(fā)射管的洋娃娃。一 旦發(fā)現(xiàn)目標便向目標靠近，途中發(fā)現(xiàn)障礙物則側(cè)移距離l或轉(zhuǎn)彎角度a然后繼續(xù)前進， 當機器人與洋娃娃之間距離達到s（此時紅外線傳感器比超聲波傳感器或雷達優(yōu)先級更 高）時，觸發(fā)控制機械臂抓向小人，機械臂的“手指”部分裝有壓力傳感器（或輕觸開 關(guān)代替觸覺傳感器實現(xiàn)），當抓緊小人時觸發(fā)單

介紹了solidworks結(jié)構(gòu)分析插件simulation的基本功能,利用該插件的有限元分析功能,對水下機器人推進器支撐架和耐壓殼體進行了應(yīng)力分析,并依據(jù)設(shè)計目的對部件進行了結(jié)構(gòu)優(yōu)化,結(jié)果表明,solidworkssimulation應(yīng)用于水下機器人設(shè)計可簡化設(shè)計流程,提高設(shè)計效率,能夠得到接近于水下機器人實際應(yīng)用的分析結(jié)果。

根據(jù)人體踝關(guān)節(jié)的運動特點,提出采用具有3個轉(zhuǎn)動自由度的并聯(lián)機構(gòu)實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)康復訓練機器人。通過自由度分析,開展機構(gòu)分支運動鏈設(shè)計,得到了3-sps/s型并聯(lián)機構(gòu)。研究了機構(gòu)奇異性出現(xiàn)的條件,奇異性分析結(jié)果表明:不同的機構(gòu)結(jié)構(gòu)形式,其運動學性能也完全不同。

基于PVDF的三維機器人觸覺傳感器有限元分析

氣體滅火系統(tǒng)滅火機理 氣體滅火系統(tǒng)的滅火機理與氣體滅火劑屬性有密不可分的關(guān)系，不同的滅火劑其滅火機 理也各不相同，本節(jié)主要介紹四類常見氣體滅火系統(tǒng)的滅火機理。 一、二氧化碳滅火系統(tǒng) 二氧化碳滅火作用主要在于窒息，其次是冷卻。在常溫常壓條件下，二氧化碳的物態(tài)為 氣相，當貯存于密封高壓氣瓶中，低于臨界溫度31.4℃時是以氣、液兩相共存的。在滅 火過程中，當二氧化碳從貯存氣瓶中釋放出來，壓力驟然下降，使得二氧化碳由液態(tài)轉(zhuǎn) 變成氣態(tài)，分布于燃燒物的周圍，稀釋空氣中的氧含量。氧含量降低會使燃燒時熱的產(chǎn) 生率減小，而當熱產(chǎn)生率減小到低于熱散失率的程度，燃燒就會停止下來。這是二氧化 碳所產(chǎn)生的窒息作用。另一方面，二氧化碳施放時又因焓降的關(guān)系，溫度急劇下降，形 成細微的固體干冰粒子，干冰吸取其周圍的熱量而升華，即能產(chǎn)生冷卻燃燒物的作用。 二、七氟丙烷滅火系統(tǒng) 七氟丙烷滅火劑是一種無色無味、不導電的氣

基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的溫室環(huán)境控制的研究

消防設(shè)施的種類及配置——滅火機 滅火機 化工廠房、庫房、露天設(shè)備、生產(chǎn)裝置區(qū)、貯罐區(qū)，除應(yīng)設(shè)置固定 滅火設(shè)施外，還應(yīng)設(shè)置小型滅火機，以利撲救初起火災。 常用的滅火機類型及其性能、用途如表13—32。 表15—32滅火機性能及用途 滅火機類型 泡沫滅火機 二氧化碳滅火機 干粉滅火機 “1211”滅火機 四氯化碳滅火機 規(guī)格 10升65～130升 2公斤以下2～3公斤5～7公斤 8公斤50公斤 1公斤2公斤3公斤 3公斤以下2～3公斤6～8公斤 藥劑 筒內(nèi)裝有碳酸氫鈉、發(fā)沫劑和硫酸鋁溶液 瓶內(nèi)裝有壓縮成液體的二氧化碳 鋼筒內(nèi)裝有鉀鹽(或鈉鹽)干粉。并備有盛裝壓縮氣體的小鋼瓶 鋼筒內(nèi)充裝二氟一氯一溴甲烷，并充填壓縮氮氣 瓶內(nèi)裝有四氯化碳液體并加有一定壓力 用途 撲救固體物質(zhì)或其他易燃液體火災。不能撲救忌水和帶電設(shè)備火災 撲救電氣，精密儀器，油類

本文通過分析自適應(yīng)加強數(shù)據(jù)融合算法分別融合多傳感器檢測距離、火焰信息,以準確判斷火源目標,通過實踐發(fā)現(xiàn),設(shè)計多傳感器信息的智能滅火機器人不但對軟件系統(tǒng)測量誤差小,而且對硬件系統(tǒng)測量誤差也很小,同時還能準確反映出火災信息,符合探測火情的要求,具有一定的應(yīng)用價值.

微電子與人工智能技術(shù)的發(fā)展讓我們的生活發(fā)生了很大的改變，尤其是智能機器人的出現(xiàn)更是大大提高了生產(chǎn)力，代替了人類進行很多人類難以完成的工作。滅火智能機器人一直是人們討論的話題.

文章主要介紹了一款基于"能力風暴杯"中國教育機器人大賽中滅火機器人比賽的新型機器人的設(shè)計與制作,該機器人具有合理的硬件配置與精密尋火路徑算法,能在較短時間內(nèi)準確搜尋到火焰并快速滅火然后返回出發(fā)點。

滅火機器人可以替代人類在一些高危環(huán)境下作業(yè),避免人員傷亡.機器人以單片機為控制核心,加以電源電路、電機驅(qū)動、避障前進系統(tǒng)、火焰檢測電路、滅火系統(tǒng)以及其它電路構(gòu)成.電源電路提供系統(tǒng)所需的工作電源,專用電機驅(qū)動芯片驅(qū)動電機控制機器人的前進后退以及轉(zhuǎn)向,避障前進系統(tǒng)完成尋跡和避障,光敏電阻傳感器檢測火焰,滅火系統(tǒng)進行滅火.

設(shè)計是基于紅外火焰?zhèn)鞲衅骱妥钚《朔ǖ臏缁饳C器人,可以比較準確地定位著火點并進行滅火。系統(tǒng)硬件以stc12c5a為核心,在傳統(tǒng)避障機器人的基礎(chǔ)上加上了紅外火焰?zhèn)鞲衅髂K和滅火模塊。在軟件上采用最小二乘法進行曲線擬合,得到ad值和距離的轉(zhuǎn)換模型,再通過比較各方向的傳感器的數(shù)據(jù),確定火焰的位置。最后將機械臂移動到著火點,控制噴水泵進行滅火。實驗表明:系統(tǒng)能穩(wěn)定運行,具有很好的通用性和推廣前景。