機(jī)械手臂

在產(chǎn)業(yè)機(jī)器人中,應(yīng)用最廣的當(dāng)屬單軸機(jī)械手臂。單軸機(jī)械手臂看似簡(jiǎn)單,只在單一方向往復(fù)運(yùn)動(dòng),但在實(shí)際應(yīng)用上功能各異,種類繁多。由于構(gòu)造簡(jiǎn)單,一般

單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手設(shè)計(jì)

簡(jiǎn)要介紹了凸輪軸法蘭面加工機(jī)床上機(jī)械手的主要功能,詳細(xì)論述了機(jī)械手總體方案和各部分的機(jī)械結(jié)構(gòu),特別是對(duì)實(shí)現(xiàn)預(yù)期要求動(dòng)作的各種方案進(jìn)行了比較分析。

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 外文翻譯（附外文原文） 學(xué)院：機(jī)械與控制工程學(xué)院 課題名稱：搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 專業(yè)(方向)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（機(jī)械裝備） 班級(jí)： 學(xué)生： 指導(dǎo)教師： 日期：2015年3月10日 桂林理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)·外文翻譯 1 proceedingsofthe33rdchinesecontrolconference july28-30,2014,nanjing,china theremotecontrolsystemofthemanipulator sunhua,zhangyan,xuejingjing,wuzongkai collegeofautomation,harbinengineeringuniversi

山東科技大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 題目工業(yè)機(jī)械手 學(xué)院名稱機(jī)電工程系 專業(yè)班級(jí)xxxxxxx 學(xué)生姓名xxxx 學(xué)號(hào)xxxx 指導(dǎo)教師xxx 填表時(shí)間：2012年3月22日 1 填表說明 1.開題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之 一。 2.此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期完成，經(jīng)指 導(dǎo)教師簽署意見、相關(guān)系主任審查后生效。 3.學(xué)生應(yīng)按照學(xué)校統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式，用a4紙打印。 4.參考文獻(xiàn)不少于8篇，其中應(yīng)有適當(dāng)?shù)耐馕馁Y料（一般不少于2篇）。 5.開題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料，與畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）一同

從結(jié)構(gòu)、工作原理兩方面闡述了一種立式安瓿超聲波清洗機(jī)上使用的單夾臂軸多夾頭式機(jī)械手,并探討了其特點(diǎn)。

1 一、總體方案設(shè)計(jì) 1.1設(shè)計(jì)任務(wù) 基本要求: 設(shè)計(jì)一個(gè)多自由度機(jī)械手（至少要有三個(gè)自由度）將最大重量為40kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為：1000mm； 工作節(jié)拍為：70s； 工件：最大直徑為160mm的棒料； 1.2總體方案確定 1.2.1自由度 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的開合自由度。自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度，在三維空間中 描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。 機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動(dòng)作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機(jī)械手整體重量的增加。輕型化與靈活性和抓 取能力是一對(duì)矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。工業(yè)機(jī)器人基于對(duì)定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考

1 河南科技學(xué)院 2009屆本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 論文題目：工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名：王凱 所在院系：機(jī)電學(xué)院 所學(xué)專業(yè)：機(jī)電技術(shù)教育 導(dǎo)師姓名：王振寧 完成時(shí)間：2009年5月20日 2 摘要 在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件， 顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐，本設(shè)計(jì)通過 對(duì)機(jī)械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機(jī)身等）分析，從而確定各主要 組成部分的結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)械手進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，從而確定裝配總圖。通過 此次機(jī)械手設(shè)計(jì)，掌握相關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要步驟，對(duì)于cad/cam軟件應(yīng)用方 面有了進(jìn)一步的提高。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手，設(shè)計(jì)，手部，手腕，手臂，機(jī)身，結(jié)構(gòu) 3 thedesignofindustrymanipulator abstract inthemechanicalmanufac

沈陽理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 1 摘要 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，它對(duì)穩(wěn)定、 提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著 十分重要的作用。 機(jī)械手，具有兩個(gè)支撐點(diǎn)，一般能實(shí)現(xiàn)2~3個(gè)自由度，能模仿人手和 臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操 作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害 環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕 工和原子能等部門。 本論文在綜述近年來機(jī)械手研究和發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，采用機(jī)電一體 化設(shè)計(jì)思想，充分考慮機(jī)、電、軟、硬件各自特點(diǎn)進(jìn)行互補(bǔ)優(yōu)化，對(duì)物料 抓取機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)、傳統(tǒng)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。 在物料抓取機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，采用k2000tc1數(shù)控系統(tǒng)，sd300-100 驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)用180st-m25015m來

-1- 目錄 前言..............................................2 第一章緒論...........................................3 1.1課題背景與現(xiàn)實(shí)意義............................................3 1.2plc概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用....................................4 1.3本文的主要工作................................................6 第二章搬運(yùn)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案..............................6 2.1搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作.................................

蘇州大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 -1- 沖壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)（磁吸式） 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。文章主要敘述了 磁吸式機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算過程。 首先，本文介紹機(jī)械手的作用，機(jī)械手的組成和分類。 文章中介紹了磁吸式機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論與方法。全面詳盡的討論了磁吸式機(jī)械手 的手部、腕部、手臂以及機(jī)身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手；磁吸式機(jī)械手；電磁鐵；行程開關(guān)；齒輪齒條； thedesignofthestampingmanipulator(theairabsorbed) abstract theapplyingofthemanipulatorsismoreandmoreimportantintheindustry, withthedev

沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 1 前言 工業(yè)機(jī)械手是近幾年來出現(xiàn)的一種技術(shù)裝備，它能夠仿人體上肢的某些動(dòng) 作，在生產(chǎn)中代替人搬運(yùn)物體或操持工具進(jìn)行操作。因此，機(jī)械手的應(yīng)用越來越 普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。 為了提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率，減輕工人的勞動(dòng)，并且可保證產(chǎn) 品的質(zhì)量。 在設(shè)計(jì)機(jī)械手之前，我們到工廠進(jìn)行了實(shí)地考察對(duì)其結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行研 究和分析。回校之后，通過查找有關(guān)資料進(jìn)行機(jī)械手的初步設(shè)計(jì)和計(jì)算。 通過這次設(shè)計(jì)，培養(yǎng)了我們綜合運(yùn)用所學(xué)的理論知識(shí)掌握了工程設(shè)計(jì)的一般 程序，建立了正確的設(shè)計(jì)思想，使我們學(xué)到了許多在課堂上沒有學(xué)到的知識(shí)，為 我們將來的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。 在設(shè)計(jì)過程中得到了老師的指導(dǎo)和幫助，在此向您表示感謝。 由于我們的能力有限，在計(jì)算和結(jié)構(gòu)中難免會(huì)出現(xiàn)缺點(diǎn)錯(cuò)誤，真誠(chéng)期待各位 領(lǐng)導(dǎo)和各位老師給予批評(píng)指正。 沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技

plc系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)報(bào)告 （2014—2015學(xué)年第二學(xué)期） 系別信息與控制工程 題目plc機(jī)械手控制 專業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化 班級(jí) 學(xué)號(hào) 姓名 指導(dǎo)教師 完成時(shí)間2015年7月8日 評(píng)定成績(jī) plc電氣控制課程設(shè)計(jì) 1 目錄 引言plc概況.......................................................1 1可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況................................1 2plc的應(yīng)用概況.................................................1 3plc的特點(diǎn).....................................................2 第一章機(jī)械手

第1章緒論 1.1前言 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為。機(jī)械手是模仿著人手的1機(jī)械手 部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝 置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng) 用的機(jī)械手被稱為。2工業(yè)機(jī)械手 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械 制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新 興的學(xué)科——機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng) 控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手 也是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的 作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng) 性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛 的發(fā)展空間。 機(jī)械手的發(fā)展

蘇州大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 文獻(xiàn)綜述 1.機(jī)械手概述 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系 統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機(jī)械手工 程。機(jī)械手涉及到機(jī)械學(xué)、力學(xué)、自動(dòng)控制技術(shù)、電器液壓技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技 術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù) 期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī) 械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 機(jī)械手的快速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：一、它能部分的代替人 工操作；二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、位置和時(shí)間來完成工件的傳送 與裝卸；三、它能操作必要的工具進(jìn)行裝配和焊接，從而大大的改善了作業(yè)員的

畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 評(píng)定成績(jī)： 題目機(jī)械手plc控制 性質(zhì)：畢業(yè)論文畢業(yè)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名郭鋒 年級(jí)2014 系別機(jī)電工程系 專業(yè)電氣自動(dòng)化 指導(dǎo)教師李敬巖 摘要： 機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，本文介紹的是 機(jī)械手模型基于plc的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 首先，對(duì)可編程控制器進(jìn)行相應(yīng)的介紹，選擇了plc的型號(hào)。然后，通過對(duì)機(jī)械手 的各功能實(shí)現(xiàn)形式和控制方式研究，給出各部分的實(shí)現(xiàn)方案并確定了控制系統(tǒng)的器材。最 后，進(jìn)行plc控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件程序設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵字：可編程控制器plc機(jī)械手步進(jìn)電機(jī) abstract robotsareakindofautomaticpositioningcontrolandcanbeprogrammedto

南華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 第1頁共53頁 前言 近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn) 已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展， 使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如 人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重 物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛 地得到了應(yīng)用。例如：在機(jī)床加工，裝配作業(yè)，勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易于疲勞 的工作環(huán)境以及在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作等。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，其技術(shù) 性能也在不斷提高。在國(guó)內(nèi)，應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人特別是示教再現(xiàn)性機(jī) 器人不斷增多，而且計(jì)算機(jī)控制的也有所應(yīng)用。在國(guó)外應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī) 器人多為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，而且計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)

根據(jù)環(huán)形電鍍線的特點(diǎn),介紹了搖臂式電鍍?nèi)×蠙C(jī)械手的基本運(yùn)動(dòng)和基本結(jié)構(gòu),并詳細(xì)說明了其直線運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和抓手的設(shè)計(jì),為搖臂式電鍍?nèi)×蠙C(jī)械手的設(shè)計(jì)提供借鑒。

combinationofrobotcontrolandassemblyplanning foraprecisionmanipulatoor abstract thispaperresearcheshowtorealizetheautomaticassemblyoperationonatwo-finger precisionmanipulator.amulti-layerassemblysupportsystemisproposed.atthetask-planning layer,basedonthecomputer-aideddesign(cad)model,theassemblysequenceisfirst generated,andtheinformationnecessary

機(jī) 械 手 操 作 規(guī) 程 作成：確認(rèn)：核準(zhǔn)： 深圳**有限公司 文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào) 制定部門注塑部制定日期2005.5.30修訂日期頁數(shù):1/18 1．目的 為規(guī)范機(jī)械手調(diào)整與操作，方便生產(chǎn)，保護(hù)模具與設(shè)備及人員安全。 2．范圍 所有機(jī)械手的操作、調(diào)整。 3．職責(zé) 注塑部技術(shù)員依本規(guī)程安全正確調(diào)較機(jī)械手，保護(hù)模具及機(jī)器，保證注塑機(jī)高效率運(yùn)轉(zhuǎn)。 4．操作流程 ` 作業(yè)流程負(fù)責(zé)人 閱讀本操作規(guī)程 了解安全指引與標(biāo)識(shí) 了解機(jī)械手的周期運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作 了解機(jī)械手的控制面板功能鍵 了解定位螺絲、電眼功用 開機(jī) 檢查、確認(rèn)氣壓、電壓 選擇夾具、吸盤 裝夾具、吸盤 注塑部技術(shù)員 注塑部技術(shù)員 注塑部技術(shù)員 注塑部技術(shù)員 注塑部技術(shù)員 注塑部技術(shù)員 注塑部技術(shù)員 注塑部技術(shù)員 注塑部技術(shù)員 深圳**有限公司 文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編

摘要：機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生提供耐用 消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平 的要標(biāo)志。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。 生產(chǎn)水平及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展帶動(dòng)了整個(gè)機(jī)械工業(yè)的快速發(fā)展?，F(xiàn)代工 業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化，自動(dòng)化已成為突出的主題。然而在機(jī)械工業(yè)中，加工、 裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。單靠人力將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序接起來，不僅費(fèi)時(shí)而 且效率不高。同時(shí)人的勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，有時(shí)還會(huì)出現(xiàn)失誤及傷害。顯然，這嚴(yán) 重影響制約了整個(gè)生產(chǎn)過程的效率和自動(dòng)化程度。機(jī)械手的應(yīng)用很好的解決了這 一情況，它不存在重復(fù)的偶然失誤，也能有效的避免了人身事故。 關(guān)鍵詞：plc控制技術(shù)、機(jī)械手、應(yīng)用與發(fā)展 １.機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互 關(guān)系如下圖：

電氣及自動(dòng)化系 畢業(yè)論文 題目：plc控制機(jī)械手 學(xué)生姓名馬愫 學(xué)號(hào)a14 專業(yè)班級(jí)d08-電10 指導(dǎo)教師周照君 日期：2010年12月3日 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文，是本人在指導(dǎo)教師的指 導(dǎo)下，獨(dú)立對(duì)設(shè)備（系統(tǒng)）進(jìn)行設(shè)計(jì)安裝、調(diào)試維修、運(yùn)行維護(hù)、升 級(jí)改造過程中所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文 不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的科研成果。對(duì)本文的 研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人 完全意識(shí)到本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。 論文作者簽名： 簽字日期：年月日 論文版權(quán)使用授權(quán)書 本人完全了解山東勞動(dòng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣及自動(dòng)化系有關(guān)保留、 使用畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的規(guī)定，即：電氣及自動(dòng)化系有權(quán)保留并向上級(jí)部 門送交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的復(fù)印件和電子文檔，允許畢業(yè)設(shè)計(jì)論文被查閱 和