滅火機(jī)器人

為有效地應(yīng)對(duì)目前日益復(fù)雜的滅火環(huán)境,減少不必要的人員傷亡,根據(jù)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際環(huán)境,針對(duì)現(xiàn)有滅火機(jī)器人研究所存在的問題,對(duì)機(jī)器人滅火技術(shù)進(jìn)行研究并自主研發(fā)了基于atmega單片機(jī)技術(shù)的滅火機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)設(shè)計(jì)了獨(dú)特的轉(zhuǎn)臂滅火機(jī)構(gòu)和噴水滅火裝置。經(jīng)滅火實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該系統(tǒng)可有效地提高滅火質(zhì)量和效率,為滅火機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用和推廣提供支持。

氣體滅火系統(tǒng)滅火機(jī)理 氣體滅火系統(tǒng)的滅火機(jī)理與氣體滅火劑屬性有密不可分的關(guān)系，不同的滅火劑其滅火機(jī) 理也各不相同，本節(jié)主要介紹四類常見氣體滅火系統(tǒng)的滅火機(jī)理。 一、二氧化碳滅火系統(tǒng) 二氧化碳滅火作用主要在于窒息，其次是冷卻。在常溫常壓條件下，二氧化碳的物態(tài)為 氣相，當(dāng)貯存于密封高壓氣瓶中，低于臨界溫度31.4℃時(shí)是以氣、液兩相共存的。在滅 火過程中，當(dāng)二氧化碳從貯存氣瓶中釋放出來，壓力驟然下降，使得二氧化碳由液態(tài)轉(zhuǎn) 變成氣態(tài)，分布于燃燒物的周圍，稀釋空氣中的氧含量。氧含量降低會(huì)使燃燒時(shí)熱的產(chǎn) 生率減小，而當(dāng)熱產(chǎn)生率減小到低于熱散失率的程度，燃燒就會(huì)停止下來。這是二氧化 碳所產(chǎn)生的窒息作用。另一方面，二氧化碳施放時(shí)又因焓降的關(guān)系，溫度急劇下降，形 成細(xì)微的固體干冰粒子，干冰吸取其周圍的熱量而升華，即能產(chǎn)生冷卻燃燒物的作用。 二、七氟丙烷滅火系統(tǒng) 七氟丙烷滅火劑是一種無色無味、不導(dǎo)電的氣

消防設(shè)施的種類及配置——滅火機(jī) 滅火機(jī) 化工廠房、庫房、露天設(shè)備、生產(chǎn)裝置區(qū)、貯罐區(qū)，除應(yīng)設(shè)置固定 滅火設(shè)施外，還應(yīng)設(shè)置小型滅火機(jī)，以利撲救初起火災(zāi)。 常用的滅火機(jī)類型及其性能、用途如表13—32。 表15—32滅火機(jī)性能及用途 滅火機(jī)類型 泡沫滅火機(jī) 二氧化碳滅火機(jī) 干粉滅火機(jī) “1211”滅火機(jī) 四氯化碳滅火機(jī) 規(guī)格 10升65～130升 2公斤以下2～3公斤5～7公斤 8公斤50公斤 1公斤2公斤3公斤 3公斤以下2～3公斤6～8公斤 藥劑 筒內(nèi)裝有碳酸氫鈉、發(fā)沫劑和硫酸鋁溶液 瓶?jī)?nèi)裝有壓縮成液體的二氧化碳 鋼筒內(nèi)裝有鉀鹽(或鈉鹽)干粉。并備有盛裝壓縮氣體的小鋼瓶 鋼筒內(nèi)充裝二氟一氯一溴甲烷，并充填壓縮氮?dú)?瓶?jī)?nèi)裝有四氯化碳液體并加有一定壓力 用途 撲救固體物質(zhì)或其他易燃液體火災(zāi)。不能撲救忌水和帶電設(shè)備火災(zāi) 撲救電氣，精密儀器，油類

維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容保養(yǎng)記錄 消防供電主備電檢查 火災(zāi)報(bào)警探 測(cè)器 測(cè)試報(bào)警功能 報(bào)警按鈕測(cè)試報(bào)警功能 警報(bào)裝置測(cè)試警報(bào)功能 報(bào)警控制器 測(cè)試報(bào)警功能、故障報(bào)警 功能、火警優(yōu)先功能、打 印機(jī)打印功能 聯(lián)動(dòng)控制設(shè) 備 測(cè)試聯(lián)動(dòng)控制和顯示功能 瓶組與儲(chǔ)罐核對(duì)滅火劑儲(chǔ)存量和壓力 氣體滅火控 制盤 測(cè)試模擬啟動(dòng) 切斷正常供電，測(cè)量照度 和備電工作時(shí)間 項(xiàng)目地址：北京市朝陽區(qū)酒仙橋路四號(hào) 檢測(cè)日期： 應(yīng)急照明 氣體滅火系統(tǒng) 甲方代表（簽名）： 維護(hù)保養(yǎng)人員（簽名）： 備注： 火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng) 火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警、氣體滅火系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)記錄表 項(xiàng)目名稱：北京正東電子動(dòng)力集團(tuán)有限公司數(shù)據(jù)機(jī)房消防維護(hù)保養(yǎng) 維護(hù)保養(yǎng)單位：北京安征昊消防技術(shù)服務(wù)有限公司 維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目 建設(shè)單位（甲方）：北京正東電子動(dòng)力集團(tuán)有限公司

1 1、工業(yè)領(lǐng)域中一般多用6關(guān)節(jié)型機(jī)器人，根據(jù)所學(xué)內(nèi)容談?wù)?該種機(jī)器人都有哪些部件組成，每個(gè)部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機(jī)器人廠商提供的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質(zhì)上來說，其結(jié)構(gòu)應(yīng)該都是一致的，即其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、 第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個(gè)平面內(nèi)；第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第 三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點(diǎn)。采用該種結(jié)構(gòu) 的工業(yè)機(jī)器人可以使得其運(yùn)動(dòng)學(xué)算法最為簡(jiǎn)單可靠。設(shè)計(jì)的機(jī)器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機(jī)械加工及裝配精度來保證最終的機(jī)器人運(yùn)行精度控制在 一定范圍內(nèi)。如果機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標(biāo)，如下圖所示。 點(diǎn)擊左側(cè)選項(xiàng)欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)?，選擇如下： 2、點(diǎn)擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機(jī)器人模型，點(diǎn)擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點(diǎn)擊導(dǎo)入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機(jī)器人上自動(dòng)安裝了噴頭工具。 5、然后點(diǎn)擊機(jī)器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項(xiàng)目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool。或者，在放入機(jī)器人時(shí)，即完成此項(xiàng)設(shè)置，可以 不需要修改此項(xiàng)。 一直選擇下一個(gè)，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

1 機(jī) 器 人 實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告 冊(cè) 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)述............3 2、雙足競(jìng)步機(jī)器人構(gòu)成簡(jiǎn)介.......................3 3、功能及其改進(jìn)方案簡(jiǎn)介.........................4 4、設(shè)計(jì)與制作軟件簡(jiǎn)介...........................4 5、比賽功能簡(jiǎn)介.................................5 6、制作心得體會(huì).................................6 3 一、中國機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)述 1、交叉足印競(jìng)步機(jī)器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來移動(dòng)，機(jī)器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機(jī)器人。它由一部ipad、一個(gè)支架和電動(dòng)兩輪底座組成，支持遠(yuǎn)程操縱，能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價(jià)1999美元，折合人民幣約12477元，對(duì)于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會(huì)議的大佬們來說，這個(gè)東西真的是個(gè)不錯(cuò)的貼心寶貝。

如果機(jī)器人生產(chǎn)工藝流行開來、那么諸如“工匠”“手工藝”這樣的詞匯或許很快就會(huì)過時(shí)。在倫敦維多利亞和阿爾伯特博物館外，矗立著一個(gè)戶外展亭，其結(jié)構(gòu)由斯圖加特大學(xué)的建筑師和工程師根據(jù)甲蟲外殼設(shè)計(jì)，這種外殼韌性超強(qiáng)、重量很輕，具有保護(hù)作用。

?？茲?rùn)滑脂eccogreaselg1600是由脲類化合物稠化合成油，并加有極壓抗磨、抗氧、防漏、防銹等多種添加劑精制而成的工業(yè)機(jī)器人專用潤(rùn)滑脂。

推動(dòng)國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展,城市化進(jìn)程與工業(yè)化發(fā)展占據(jù)了主導(dǎo)地位,更是綜合國力的體現(xiàn)?？茖W(xué)技術(shù)的不斷創(chuàng)新,為城市發(fā)展和工業(yè)化進(jìn)程提供了平臺(tái),與此同時(shí),工業(yè)生產(chǎn)、城市建設(shè)中出現(xiàn)的安全隱患也日益增多,各類危險(xiǎn)場(chǎng)所的火災(zāi)以及由火災(zāi)引發(fā)的爆炸傷人事故給人們的生產(chǎn)、生活造成了極大的威脅。突發(fā)事故的不可預(yù)測(cè)和難以控制性,給消防救援工作帶來了極大的困難,已成為現(xiàn)代火災(zāi)撲救的難點(diǎn)之一。消防救援也面臨著救援方式和救援技術(shù)上的新變革,救援工作有時(shí)會(huì)面臨高溫、黑暗、有毒和濃煙等環(huán)境,單純依靠消防員不僅很難完成滅火救援任務(wù),還會(huì)危機(jī)自身安全。為了更好地解決這一難題,消防機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生,科技的不斷研發(fā)也使得消防機(jī)器人的作用日益增強(qiáng),在救援工作中的成效也越來越重要。

?？茲?rùn)滑脂eccogreaselg1600是由脲類化合物稠化合成油，并加有極壓抗磨、抗氧、防漏、防銹等多種添加劑精制而成的工業(yè)機(jī)器人專用潤(rùn)滑脂。

委托書-【機(jī)器人教案：消防車】機(jī)器人消防車

摘要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 packbot機(jī)器人，talon機(jī)器人，nugv等。 我國微小型機(jī)器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國家，我國是從 20世紀(jì)80年代開始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人“靈晰-b”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機(jī)器人”，“jw-901排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計(jì)的目的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎，能實(shí)現(xiàn)過坑、越障等動(dòng)作。通過在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來實(shí)現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個(gè)動(dòng)力輸出平臺(tái)，為開發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺(tái)。 此設(shè)計(jì)移動(dòng)方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計(jì)，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動(dòng)控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，從而達(dá)到輔助

提出機(jī)載式大功率風(fēng)力滅火機(jī)方案,設(shè)計(jì)了其主要部分機(jī)械臂的基本結(jié)構(gòu),應(yīng)用蒙特卡洛法分析機(jī)械臂工作空間,為森林消防車機(jī)載大功率風(fēng)力滅火機(jī)樣機(jī)研制提供理論依據(jù)。

1 摘要 首先，本文簡(jiǎn)述了機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人的概念以及吸塵器機(jī)器人的研究意義。然 后，本文對(duì)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，建立了基于雙輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型，并確定了控制系統(tǒng)的各個(gè)模塊。接下來本文重點(diǎn)敘述了控制器模塊、傳感 器模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)。對(duì)于控制器模塊，首先簡(jiǎn)述了atmege16型微控制 器的性能指標(biāo)，然后設(shè)計(jì)了其基本電路。對(duì)于傳感器模塊，首先簡(jiǎn)述了紅外傳感器的 性能，然后研究了其在車體上的分布和其本身的硬件結(jié)構(gòu)，最后對(duì)紅外發(fā)射電路和接 收電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，首先對(duì)直流電動(dòng)機(jī)pwm控制進(jìn)行了研究， 然后設(shè)計(jì)了電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，并簡(jiǎn)述了使用atmege16產(chǎn)生pwm信號(hào)的方法。 關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；atmega16微控制器；紅外傳感器；直流電動(dòng)機(jī)pwm 控制；l298n。 2 abstract first

針對(duì)帶膛線身管這一特殊的測(cè)量對(duì)象,研制了一種能自動(dòng)測(cè)量火炮膛線的新型管道機(jī)器人.分析了該機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成及工作原理,研究了其運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)特性.實(shí)驗(yàn)證明,該機(jī)器人測(cè)量精度達(dá)到0.002mm,多次測(cè)量的重復(fù)性誤差小于0.002mm,并且可靠性高.

滅火機(jī)器人可以替代人類在一些高危環(huán)境下作業(yè),避免人員傷亡.機(jī)器人以單片機(jī)為控制核心,加以電源電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、避障前進(jìn)系統(tǒng)、火焰檢測(cè)電路、滅火系統(tǒng)以及其它電路構(gòu)成.電源電路提供系統(tǒng)所需的工作電源,專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制機(jī)器人的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向,避障前進(jìn)系統(tǒng)完成尋跡和避障,光敏電阻傳感器檢測(cè)火焰,滅火系統(tǒng)進(jìn)行滅火.

微電子與人工智能技術(shù)的發(fā)展讓我們的生活發(fā)生了很大的改變，尤其是智能機(jī)器人的出現(xiàn)更是大大提高了生產(chǎn)力，代替了人類進(jìn)行很多人類難以完成的工作。滅火智能機(jī)器人一直是人們討論的話題.

文章主要介紹了一款基于"能力風(fēng)暴杯"中國教育機(jī)器人大賽中滅火機(jī)器人比賽的新型機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制作,該機(jī)器人具有合理的硬件配置與精密尋火路徑算法,能在較短時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確搜尋到火焰并快速滅火然后返回出發(fā)點(diǎn)。

提出了一種改進(jìn)的蟻群算法應(yīng)用于滅火機(jī)器人路徑規(guī)劃。該算法利用自適應(yīng)更新的策略設(shè)計(jì)出最佳避障路徑,建立了簡(jiǎn)潔明了的蟻群優(yōu)化算法,從而對(duì)滅火機(jī)器人行走路徑進(jìn)行了優(yōu)化處理。該方法不僅使滅火機(jī)器人在未知環(huán)境尋找火源過程中能夠有效避開障礙物,而且能使機(jī)器人行走路徑最短,所用時(shí)間最少。經(jīng)仿真和實(shí)物機(jī)器人實(shí)驗(yàn)證明了該算法的可靠性和有效性。

隨著社會(huì)的進(jìn)步,越來越多的儲(chǔ)存?zhèn)}庫朝著大型化、立體化發(fā)展,但是隨之而來的是消防安全隱患的存在。本文設(shè)計(jì)一種以arm9為控制核心的立體化倉庫滅火機(jī)器人,包括硬件、軟件設(shè)計(jì)?；馂?zāi)發(fā)生時(shí)滅火機(jī)器人上傳感器發(fā)出報(bào)警,在消防人員的遠(yuǎn)程操控下查看火情并及時(shí)撲滅。