全自動(dòng)高效鋁錠堆垛機(jī)械手控制系統(tǒng)研究

1 abstract themanipulatortechnologyinvolvestotheelectron,mechanics,theautomaticcontroltechnology, thesensortechnologyandthecomputertechnologyandsoonscientificfield,isaninterdisciplinary comprehensivetechnology.alongwiththeindustrialautomationneedtodevelop,themanipulator is gettingmoreandmoreimportantintheindustrialapplication.thearticlemainlyna

機(jī)械工程學(xué)院氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 氣動(dòng)機(jī)械手 課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 設(shè)計(jì)題目:氣動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名： 學(xué)號(hào)：1204010714 專業(yè)班級(jí)： 指導(dǎo)教師： 2015年07月23日(chéng)n機(jī)械工程學(xué)院氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 目錄 摘要???????????????????????????1 第一章氣動(dòng)機(jī)械手課題研究的意義、目的?????????1 1.1課題設(shè)計(jì)的意義?????????????????????1 1.2課題設(shè)計(jì)的目的?????????????????????2 第二章總體方案設(shè)計(jì)..???????????????????2 第三章機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)

本文設(shè)計(jì)了基于plc的多功能機(jī)械手控制系統(tǒng),該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)/自動(dòng)工作方式,其中自動(dòng)工作方式時(shí)還可實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)、單周期和連續(xù)3種工作模式控制。

信息工程學(xué)院自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 編號(hào)：20150105014 自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) designofautomaticpouringmanipulator controlsystem 姓名 學(xué)院信息工程學(xué)院 專業(yè)自動(dòng)化 班級(jí)一班 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 2015年6月2日(chéng)n信息工程學(xué)院自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、人工成本 上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式，不但占用空間 也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝 料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安 全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須 面臨

最近幾年,我們國(guó)家工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化能力連年提升,管道施工機(jī)械手也因?yàn)樗鼘?duì)環(huán)境超強(qiáng)適應(yīng)能力,作業(yè)高效準(zhǔn)確以及對(duì)人工體力勞動(dòng)是一種很好的替代而備受好評(píng),現(xiàn)如今它的應(yīng)用范圍越發(fā)廣泛?？梢哉f(shuō)機(jī)械手的控制系統(tǒng)為它最核心的內(nèi)容,并能選取計(jì)算機(jī)、plc及繼電器等多種控制方式。但話又說(shuō)回來(lái),上述提到幾種系統(tǒng)都是優(yōu)缺點(diǎn)并存,且中小企業(yè)因?yàn)槌杀镜榷喾皆驅(qū)ζ涫遣⒉徽J(rèn)可的。這時(shí)單片機(jī)控制方式進(jìn)入人們視野當(dāng)中,它具有保障系統(tǒng)可靠安全運(yùn)行,以及設(shè)備成本不高等諸多優(yōu)勢(shì),本文這里也著重對(duì)以單片機(jī)為基礎(chǔ)管道施工所應(yīng)用機(jī)械手的控制系統(tǒng)展開研究,希望可以給施工作業(yè)相關(guān)人員提供一些參考。

隨著機(jī)械技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，近幾年機(jī)器人技術(shù)也有了質(zhì)的飛越。目前我國(guó)在機(jī)械手方面的應(yīng)用主要在機(jī)床的焊接、加工、鍛造、制造等機(jī)械加工方面的領(lǐng)域面機(jī)械手的品種、質(zhì)量、數(shù)量級(jí)性能等還很難滿足我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展需求，所以，機(jī)械手在工程機(jī)械領(lǐng)域的應(yīng)用和擴(kuò)展迫在眉睫。本文基于單片機(jī)控制的管道施工機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并在此基礎(chǔ)之上進(jìn)行了分析和探討。

文中介紹了一種四自由度液動(dòng)式機(jī)械手控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能。提出了采用s7-200plc實(shí)現(xiàn)液動(dòng)式機(jī)械自動(dòng)控制的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,并對(duì)系統(tǒng)的工作原理、液壓驅(qū)動(dòng)和plc控制方案等方面進(jìn)行了較為詳盡的論述。

針對(duì)某鋁業(yè)公司提出的鋁錠連續(xù)鑄造機(jī)組中的自動(dòng)堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)目前存在的問(wèn)題,設(shè)計(jì)一種新型升降機(jī)構(gòu),取代了原有進(jìn)口的升降機(jī)構(gòu),經(jīng)過(guò)實(shí)際生產(chǎn)運(yùn)行,取得了預(yù)期效果。

論述了基于plc控制的氣動(dòng)機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)、功能、原理及軟件編程,詳細(xì)介紹了氣動(dòng)機(jī)械手的過(guò)程與控制要求、plc與器件的邏輯電路連接以及系統(tǒng)的氣動(dòng)原理與工作原理等具體內(nèi)容。

本文主要分析講解了plc在液壓機(jī)械手控制系統(tǒng)中的具體應(yīng)用,分別講述了機(jī)械手具體系統(tǒng)的主要組成,plc機(jī)械手具體控制系統(tǒng)的使用功能,plc液壓機(jī)械手具體的控制系統(tǒng)主要的工作原理以及運(yùn)行模式以及機(jī)械手與plc接口等內(nèi)容。

介紹了plc在工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)改造中的應(yīng)用,通過(guò)其程序設(shè)計(jì),展示了運(yùn)用功能指令比完全采用基本邏輯指令具有更明顯的優(yōu)點(diǎn)。實(shí)踐表明:該控制系統(tǒng)連線簡(jiǎn)單、功耗低、可靠性高;對(duì)類似設(shè)備的控制系統(tǒng)的改造或設(shè)計(jì)有一定的指導(dǎo)意義。

青島科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 1 前言 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、 轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化， 已愈來(lái)愈引起人們的重視。 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近 年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成 為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展， 使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng) 抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè) 機(jī)械手”。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞 動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已 受到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)

本文以7#機(jī)械手為例,主要介紹針對(duì)crt生產(chǎn)線中,多品種自動(dòng)切換機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件組態(tài)、軟件實(shí)現(xiàn)以及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。

word文檔可自由復(fù)制編輯 浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)論文 （2009屆） 機(jī)械手plc自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 分院電氣工程分院 專業(yè)電氣自動(dòng)化技術(shù) 指導(dǎo)教師 完成日期2009年05月18日(chéng)nword文檔可自由復(fù)制編輯 機(jī)械手plc自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 摘要隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng) 激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn) 方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加 生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng) 強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的 質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問(wèn)題。它集成自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)量 技術(shù)、新傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一

陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 題目自動(dòng)供料裝置——工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓名王俊杰學(xué)號(hào)0954248 院（系）機(jī)電工程系 班級(jí)09542 指導(dǎo)老師王周讓 專業(yè)機(jī)電一體化技術(shù) 二〇一一年十一月五日(chéng)n陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，在自動(dòng)供料裝置 中機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域 的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的 效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的 上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線圈控制電 動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn) 換

針對(duì)目前我國(guó)鋁錠生產(chǎn)線中的碼垛機(jī)械手的要求設(shè)計(jì)了一種新型關(guān)節(jié)式鋁錠碼垛機(jī)械手。該機(jī)械手采用氣壓驅(qū)動(dòng),并通過(guò)抓錠結(jié)構(gòu)、夾錠結(jié)構(gòu)、壓錠結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)鋁錠的穩(wěn)定抓取、搬運(yùn)、碼放等操作。并給出了動(dòng)力學(xué)計(jì)算公式以及對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)等問(wèn)題進(jìn)行的分析與研究,試驗(yàn)結(jié)果表明,該機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)中所需的動(dòng)作要求。

1 （摘要與目錄在最后） 第一章緒論 1.1機(jī)械手的概述 1.1.1機(jī)械手的簡(jiǎn)介 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按照給定程序、軌跡和要求能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、 搬運(yùn)的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手叫做“工業(yè)機(jī)械手”。在實(shí)際生產(chǎn) 中，應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保 證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒 氣體和放射性等惡劣的環(huán)境下，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。隨著生 產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，在機(jī)械加工、沖壓、鍛、鑄、焊接、熱 處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等領(lǐng)域得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。 國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)器人及機(jī)械手所作的定義不盡相同。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織對(duì)機(jī)器人的定 義:機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位、可控的可編程的多功能操作機(jī)。這類操作機(jī)具有幾個(gè) 軸在可編程序操作下，能處理各種材料、零件

文章首先對(duì)plc技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的含義進(jìn)行了介紹,然后運(yùn)用理論與實(shí)際相結(jié)合的方式,以氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點(diǎn),分別針對(duì)設(shè)計(jì)工作的重、難點(diǎn)展開了研究。

在社會(huì)生產(chǎn)進(jìn)程中,由于氣動(dòng)機(jī)械有其優(yōu)勢(shì),在應(yīng)用過(guò)程中會(huì)降低制造成本,設(shè)備結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,使用更加的便捷,因此在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。本文將plc技術(shù)作為基礎(chǔ),探究了氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的組成,并分析了相關(guān)需求,探究了手動(dòng)、半自動(dòng)與全自動(dòng)操作功能模塊的實(shí)施手段,最終詳細(xì)闡述了氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。

文章首先對(duì)plc技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的含義進(jìn)行了介紹,然后運(yùn)用理論與實(shí)際相結(jié)合的方式,以氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點(diǎn),分別針對(duì)設(shè)計(jì)工作的重、難點(diǎn)展開了研究。

利用模式識(shí)別中的圖像處理技術(shù),采用ti公司sitara系列的am5728處理器,通過(guò)視覺系統(tǒng)和舵機(jī)驅(qū)動(dòng)方法,實(shí)現(xiàn)了一套采摘機(jī)械手控制系統(tǒng)。試驗(yàn)結(jié)果表明:該采摘機(jī)械手控制系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)果實(shí)的準(zhǔn)確采摘,正確采摘率為89%,采摘一個(gè)蘋果耗時(shí)9s,系統(tǒng)具有速度快、準(zhǔn)確性高和可行性強(qiáng)等特點(diǎn),能夠滿足一般的果實(shí)采摘,具有很好的實(shí)用性。

以機(jī)械手為對(duì)象,基于工控機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)伺服電機(jī)的閉環(huán)控制。以運(yùn)動(dòng)控制卡控制技術(shù)為核心,進(jìn)行機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行編程調(diào)試,其對(duì)工業(yè)自動(dòng)化具有重要意義。