CANopen總述

CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路(Controller Area Network, CAN)上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。

CANopen 實現(xiàn)了OSI模型中的網(wǎng)絡(luò)層以上(包括網(wǎng)絡(luò)層)的協(xié)定。CANopen 標(biāo)準(zhǔn)包括尋址方案、數(shù)個小的通訊子協(xié)定及由設(shè)備子協(xié)定所定義的應(yīng)用層。 CANopen 支援網(wǎng)絡(luò)管理、設(shè)備監(jiān)控及節(jié)點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數(shù)據(jù)鏈結(jié)層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定(如EtherCAT)實作 CANopen 的設(shè)備子協(xié)定。

CANopen由非營利組織CiA(CAN in Automaion)進行標(biāo)準(zhǔn)的起草及審核工作，基本的 CANopen 設(shè)備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。針對個別設(shè)備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎(chǔ)再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。

CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路(Controller Area Network, CAN)上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。

以下是所有 CANopen 設(shè)備都要具備的功能:

通訊單元 處理和網(wǎng)絡(luò)上其他模組通訊所需要的通訊協(xié)定。 設(shè)備的啟動及重置由狀態(tài)機(state machine)控制。狀態(tài)機需包括以下的幾個狀態(tài):Initialization, Pre-operational, Operational 及 Stopped。當(dāng)接收到網(wǎng)絡(luò)管理 (NMT) 通訊對象，狀態(tài)機會轉(zhuǎn)換到對應(yīng)的狀態(tài)。 對象字典 (Object Dictionary) 是一個有 16 位元索引 (Index) 的變量陣列。每個變量可以(但非必須)有 8 位元的子索引 (Subindex)。變量可用來調(diào)整設(shè)備的組態(tài)，也可以對應(yīng)設(shè)備量測的資料或設(shè)備的輸出。 當(dāng)狀態(tài)機設(shè)定為 operational 之后，設(shè)備的應(yīng)用 (application) 部份就會實現(xiàn)設(shè)備預(yù)期的機能。此部份可以由對象字典中的變量調(diào)整其設(shè)定，而資料由通訊層傳送或接收。

1.物理層非常穩(wěn)定;2. 數(shù)據(jù)鏈路層可靠，因為相比其他所有總線，只有CAN可以做到達到漢明間距(Hamming Distanz)為6，能夠檢測報文里多達5個隨機引入的位錯誤及15位突發(fā)性錯誤。3. 靈活，兼容性高;4. 可互操作性高;5. 價格低 (對于設(shè)備生產(chǎn)商來說);6. CAN產(chǎn)品尺寸小，節(jié)省空間;7.支持冗余備用

工作電壓10-30Vdc 極性保護

消耗電流<20mA(24V電源) < 40mA(12V電源)

輸出信號CANOpen數(shù)字通訊輸出

通訊協(xié)議國際標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議

分辨率/圈1-65535(16位)

連續(xù)圈數(shù)1-4096圈

貨號BEN BE322SM58 CANopen SET聯(lián)接方便設(shè)定(可以電腦設(shè)置)

重復(fù)精度重復(fù)性±2'(16位)

輸出刷新周期可設(shè)定，最快達2ms

工作溫度-25~70℃

儲存溫度-40~100℃

防護等級IP65

允許轉(zhuǎn)速1000轉(zhuǎn)/分(16位)

連接電1米10芯屏蔽電纜軸向后出，其余長度可訂貨

外形特征 夾緊法蘭或同步法蘭，金屬外殼 (見外形尺寸附圖)

轉(zhuǎn)軸 夾緊法蘭軸徑10mm ,長度20mm，含D型平面，不銹鋼材料，同步法蘭軸徑6mm ,長度10mm

輸出接口(以BEN編碼器canopen說明書為準(zhǔn))

CANOPEN編碼器分為單圈，10位，12位，13位，16位。多圈24位，25位，28位

絕對值碼盤，高精度全數(shù)字化，無需電池，無信號干擾、零點飄移之虞。

*高速數(shù)字通訊輸出，高速度、高精度控制。

*絕對值輸出，位置與速度控制的雙閉環(huán)，更快更安全。

*總線型的輸出形式，傳輸距離更遠;可同時連接多個編碼器，節(jié)省連接電纜和接口模塊。

*國際標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議。

*每圈16位的高分辨率碼盤，最高連續(xù)4096圈工作量程

*寬工作電壓，極低的耗電流。

一.CANopen絕對值編碼器的常規(guī)外形:38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.

二.CANopen絕對值編碼器分為:單圈，多圈。

三.CANopen總線編碼器按原理分為:磁絕對值編碼器，光電絕對值編碼器

四.CANopen總線編碼器出線方式分為:側(cè)出線，后出線

五.CANopen總線編碼器軸分為:6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.

六.CANopen總線編碼器分為:軸，盲孔，通孔。

七.CANopen總線編碼器防護分為:IP54-68.

八.CANopen總線編碼器安裝方式分為:夾緊法蘭、同步法蘭、加緊帶同步法蘭、盲孔(彈簧片，抱緊)、通孔(彈簧片，鍵銷)

九.CANopen絕對值編碼器精度分為:單圈精度和多圈精度，加起來是總精度，也就是通常的多少位(常規(guī)24為，25為，30位，32位。。。。)。

十.CANopen絕對值編碼器通訊協(xié)議波特率:4800~115200 bit/s，木認(rèn)為9600 bit/s。刷新周期約1.5ms

十一.編碼器輸出可選:SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二進制碼、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等