工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用圖書目錄

前言

項目一工業(yè)機器人基礎(chǔ)1

學(xué)習(xí)任務(wù)一工業(yè)機器人概述1

學(xué)習(xí)任務(wù)二工業(yè)機器人分類及應(yīng)用3

項目二工業(yè)機器人操作基礎(chǔ)7

學(xué)習(xí)任務(wù)一工業(yè)機器人使用安全規(guī)范7

學(xué)習(xí)任務(wù)二工業(yè)機器人硬件連接11

學(xué)習(xí)任務(wù)三工業(yè)機器人示教器的使用17

學(xué)習(xí)任務(wù)四工業(yè)機器人手動操縱27

學(xué)習(xí)任務(wù)五工業(yè)機器人坐標(biāo)系34

學(xué)習(xí)任務(wù)六工業(yè)機器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)38

學(xué)習(xí)任務(wù)七工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新44

學(xué)習(xí)任務(wù)八更改工業(yè)機器人的時間及查看日志50

項目三工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)53

學(xué)習(xí)任務(wù)一RAPID程序結(jié)構(gòu)組成53

學(xué)習(xí)任務(wù)二工業(yè)機器人運動指令59

學(xué)習(xí)任務(wù)三程序數(shù)據(jù)的應(yīng)用及介紹63

學(xué)習(xí)任務(wù)四工業(yè)機器人重要程序數(shù)據(jù)的建立71

學(xué)習(xí)任務(wù)五示教板零件編程92

學(xué)習(xí)任務(wù)六工業(yè)機器人常用指令介紹95

項目四工業(yè)機器人硬件及通信基礎(chǔ)106

學(xué)習(xí)任務(wù)一工業(yè)機器人I/O通信與硬件106

學(xué)習(xí)任務(wù)二ABB工業(yè)機器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板——DSQC651板的配置117

學(xué)習(xí)任務(wù)三I/O信號監(jiān)控與操作129

學(xué)習(xí)任務(wù)四工業(yè)機器人Socket通信141

項目五ABB工業(yè)機器人應(yīng)用實例147

學(xué)習(xí)任務(wù)一工業(yè)機器人搬運程序的編寫及調(diào)試147

學(xué)習(xí)任務(wù)二工業(yè)機器人搬運離線編程及演示154

學(xué)習(xí)任務(wù)三工業(yè)機器人碼垛程序的編寫及調(diào)試159

學(xué)習(xí)任務(wù)四工業(yè)機器人碼垛離線編程及演示163

學(xué)習(xí)任務(wù)五工業(yè)機器人焊接系統(tǒng)的程序編制與調(diào)試166

參考文獻187 2100433B

本書以ABB工業(yè)機器人為對象，采用YL1351A型六自由度工業(yè)機器人實訓(xùn)設(shè)備及YL1355A型工業(yè)機器人焊接系統(tǒng)控制與應(yīng)用設(shè)備，結(jié)合工業(yè)機器人應(yīng)用編程“1 X”證書應(yīng)知應(yīng)會知識要求編寫而成。本書主要內(nèi)容包括工業(yè)機器人基礎(chǔ)、工業(yè)機器人操作基礎(chǔ)、工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)、工業(yè)機器人硬件及通信基礎(chǔ)、ABB工業(yè)機器人應(yīng)用實例五個項目。在ABB工業(yè)機器人應(yīng)用實例項目中，將常用工業(yè)機器人的搬運、碼垛、焊接等內(nèi)容通過現(xiàn)場編程和離線編程兩種方式進行講解，擴大了工業(yè)機器人技術(shù)的應(yīng)用范圍，具有很強的實踐意義。另外，本書每個項目中的重點、難點知識都通過視頻、動畫或現(xiàn)場操作等方式進行輔助介紹，從而使學(xué)習(xí)過程中的知識點更加直觀、易懂，使讀者快速掌握工業(yè)機器人技術(shù)。 本書可作為高等職業(yè)院校、技師與技工院校工業(yè)機器人機電一體化、電氣自動化等專業(yè)的教材，也可作為相關(guān)崗位工程技術(shù)人員的培訓(xùn)教材。

ISBN：978-7-111-66182-5

裝訂：

編輯：趙紅梅

開本：

字數(shù)：295 千字

cip：

機械工業(yè)出版社本書將工業(yè)機器人的硬件和控制、軟件編程和應(yīng)用進行有序整合，闡述了工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用。全書共10章，主要內(nèi)容包括：工業(yè)機器人概述、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)、工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng)、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)、ABB工業(yè)機器人的硬件和基本操作、工業(yè)機器人的虛擬仿真，以及工業(yè)機器人的四大典型應(yīng)用（搬運、碼垛、焊接、裝配）。為了方便讀者學(xué)習(xí)和掌握要點，每章后均設(shè)有“本章小結(jié)”和“思考與練習(xí)題”。 本書面向工科院校機器人工程相關(guān)專業(yè)的師生，作為該專業(yè)領(lǐng)域的通識類本科和高職高專教材，也可供相關(guān)領(lǐng)域的工程技術(shù)人員參考。

序

前言

第1章工業(yè)機器人概述1

1.1機器人簡介1

1.2工業(yè)機器人的定義3

1.3工業(yè)機器人的發(fā)展3

1.3.1工業(yè)機器人在世界各國的發(fā)展4

1.3.2世界著名工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)7

1.3.3工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展趨勢9

1.4工業(yè)機器人的基本組成和技術(shù)指標(biāo)11

1.4.1工業(yè)機器人的基本組成11

1.4.2工業(yè)機器人的技術(shù)指標(biāo)12

1.5工業(yè)機器人的分類和應(yīng)用14

1.5.1工業(yè)機器人的分類14

1.5.2工業(yè)機器人的應(yīng)用16

本章小結(jié)21

思考與練習(xí)題21

第2章工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)22

2.1工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)22

2.1.1手部（末端執(zhí)行器）22

2.1.2手臂26

2.1.3基座26

2.1.4關(guān)節(jié)27

2.2工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)28

2.2.1直接驅(qū)動和間接驅(qū)動28

2.2.2液壓驅(qū)動29

2.2.3氣壓驅(qū)動31

2.2.4電氣驅(qū)動33

2.2.5工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選用原則35

2.2.6工業(yè)機器人的傳動裝置35

2.3工業(yè)機器人的常用工具36

本章小結(jié)38

思考與練習(xí)題39

第3章工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng)40

3.1工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器40

3.1.1位移和位置傳感器40

3.1.2速度和加速度傳感器41

3.2工業(yè)機器人外部傳感器41

3.2.1觸覺傳感器42

3.2.2力覺傳感器43

3.2.3距離傳感器43

3.2.4激光雷達43

3.2.5機器人視覺裝置44

3.2.6傳感器融合45

3.3工業(yè)機器人傳感器應(yīng)用46

本章小結(jié)48

思考與練習(xí)題48

··工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)及其應(yīng)用··第4章工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)49

4.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)概述49

4.1.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點49

4.1.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能50

4.1.3工業(yè)機器人的控制方式50

4.1.4工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成52

4.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)53

4.3工業(yè)機器人控制的示教再現(xiàn)54

4.4工業(yè)機器人的運動控制54

本章小結(jié)55

思考與練習(xí)題55

第5章ABB工業(yè)機器人的硬件和基本操作56

5.1ABB工業(yè)機器人的分類和型號56

5.1.1ABB工業(yè)機器人的分類56

5.1.2ABB工業(yè)機器人的部分型號產(chǎn)品57

5.2ABB工業(yè)機器人的硬件連接65

5.2.1ABB工業(yè)機器人本體65

5.2.2其他常見機構(gòu)67

5.2.3ABB工業(yè)機器人控制柜70

5.3ABB工業(yè)機器人的基本操作71

5.3.1示教器的使用71

5.3.2系統(tǒng)的備份和恢復(fù)設(shè)置75

5.3.3ABB工業(yè)機器人的手動操作85

本章小結(jié)100

思考與練習(xí)題100

第6章工業(yè)機器人的虛擬仿真102

6.1工業(yè)機器人虛擬仿真軟件102

6.2工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio的安裝103

6.2.1下載RobotStudio103

6.2.2安裝RobotStudio103

6.3構(gòu)建仿真工業(yè)機器人工作站107

6.3.1導(dǎo)入機器人107

6.3.2加載機器人的工具108

6.4工業(yè)機器人離線軌跡編程110

6.4.1創(chuàng)建機器人的離線軌跡曲線和運動路徑110

6.4.2機器人目標(biāo)點調(diào)整及軸配置參數(shù)113

6.5RobotStudio的在線使用119

6.5.1與機器人進行連接并獲得權(quán)限119

6.5.2使用RobotStudio進行備份與恢復(fù)操作121

6.5.3使用RobotStudio在線編輯RAPID程序123

本章小結(jié)129

思考與練習(xí)題129

第7章工業(yè)機器人應(yīng)用1——搬運130

7.1認識搬運機器人130

7.1.1搬運機器人的分類130

7.1.2搬運機器人的功能132

7.1.3搬運機器人的結(jié)構(gòu)134

7.1.4搬運機器人的發(fā)展前景137

7.2典型的搬運機器人137

7.3搬運機器人的操作138

7.3.1相關(guān)程序知識138

7.3.2創(chuàng)建搬運工作站142

7.3.3機器人搬運生產(chǎn)線及輔助設(shè)備153

本章小結(jié)153

思考與練習(xí)題154

第8章工業(yè)機器人應(yīng)用2——碼垛155

8.1認識碼垛機器人155

8.1.1碼垛機器人的分類155

8.1.2碼垛機器人的功能157

8.1.3碼垛機器人的結(jié)構(gòu)158

8.1.4碼垛機器人的發(fā)展前景160

8.2典型的碼垛機器人161

8.3碼垛機器人的操作162

8.3.1相關(guān)程序知識162

8.3.2碼垛機器人規(guī)范操作過程165

8.3.3機器人碼垛生產(chǎn)線及輔助設(shè)備165

本章小結(jié)168

思考與練習(xí)題169

第9章工業(yè)機器人應(yīng)用3——焊接171

9.1認識焊接機器人171

9.1.1焊接機器人的分類171

9.1.2焊接機器人的功能173

9.1.3焊接機器人的結(jié)構(gòu)174

9.1.4焊接機器人的發(fā)展前景177

9.2典型的焊接機器人177

9.3焊接機器人的操作179

9.3.1相關(guān)程序知識179

9.3.2焊接機器人規(guī)范操作過程181

9.3.3機器人焊接生產(chǎn)線及輔助設(shè)備182

本章小結(jié)184

思考與練習(xí)題185

第10章工業(yè)機器人應(yīng)用4——裝配186

10.1認識裝配機器人186

10.1.1裝配機器人的分類186

10.1.2裝配機器人的功能188

10.1.3裝配機器人的結(jié)構(gòu)189

10.1.4裝配機器人的發(fā)展前景192

10.2典型的裝配機器人193

10.3裝配機器人的操作194

10.3.1裝配機器人的典型作業(yè)任務(wù)194

10.3.2機器人裝配生產(chǎn)線及輔助設(shè)備201

本章小結(jié)202

思考與練習(xí)題203

參考文獻2052100433B

內(nèi)容簡介

《檢測技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用》主要講述了檢測技術(shù)的基本概念、理論基礎(chǔ)、技術(shù)方法和應(yīng)用實例?！蹲詣踊こ處熉殬I(yè)培訓(xùn)叢書:檢測技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用》系統(tǒng)地介紹了檢測技術(shù)的基本概念、理論基礎(chǔ)、技術(shù)方法和應(yīng)用實例?！蹲詣踊こ處熉殬I(yè)培訓(xùn)叢書:檢測技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用》共九章，第一、二章主要介紹測量的基本概念及傳感器的基礎(chǔ)；第三至第八章主要介紹溫度，力，流量，物位、位移，電量，生化量的測量方法及測量傳感器，第九章主要介紹光電、光纖、CCD等其他類型的傳感器。

《自動化工程師職業(yè)培訓(xùn)叢書:檢測技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用》側(cè)重于基礎(chǔ)知識的介紹，內(nèi)容通俗易懂，適當(dāng)介紹了提高部分，有利于檢測技術(shù)從入門到提高的進階學(xué)習(xí)。按溫度，力，流量，物位、位移，電量，生化量，其他量等被測量把傳感器分為七大類，形式新穎，分類方法獨特，便于讀者按分類進行學(xué)習(xí)、理解和應(yīng)用。七大類傳感器的介紹詳略得當(dāng)，既突出重點，又照顧大局。全書以技能訓(xùn)練為主，強調(diào)實際應(yīng)用，列舉了大量的應(yīng)用實例。2100433B