工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用

前言

第1章 工業(yè)機(jī)器人簡介

1．1 工業(yè)機(jī)器人定義及分類

1．1．1 工業(yè)機(jī)器人定義

1．1．2 工業(yè)機(jī)器人分類

1．2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成

1．3 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)及選型

1．3．1 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)

1．3．2 工業(yè)機(jī)器人選型

1．4 工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范

1．4．1 安全警示標(biāo)志

1．4．2 危險(xiǎn)識(shí)別

1．5 工業(yè)機(jī)器人安裝使用

1．5．1 機(jī)器人安裝

1．5．2 線纜連接

1．5．3 機(jī)器人開機(jī)

1．5．4 機(jī)器人關(guān)機(jī)

思考與練習(xí)

第2章 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

2．1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成

2．2 工業(yè)機(jī)器人控制器

2．2．1 使用安全注意事項(xiàng)

2．2．2 控制柜面板按鈕

2．3 工業(yè)機(jī)器人控制器接口

2．3．1 通用輸入／輸出接口

2．3．2 工具輸入／輸出接口

2．3．3 安全輸入／輸出接口

2．3．4 通信接口

2．4 工業(yè)機(jī)器人示教器介紹

2．4．1 示教器面板組成

2．4．2 示教器軟件介紹

思考與練習(xí)

第3章 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)功能

3．1 工業(yè)機(jī)器人位姿定義

3．2 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系定義

3．2．1 世界坐標(biāo)系

3．2．2 基本坐標(biāo)系

3．2．3 法蘭坐標(biāo)系

3．2．4 工具坐標(biāo)系

3．2．5 用戶坐標(biāo)系

3．3 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)功能

3．3．1 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真功能

3．3．2 工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)示教功能

3．3．3 工業(yè)機(jī)器人步進(jìn)控制功能

3．3．4 工業(yè)機(jī)器人碰撞檢測(cè)功能

3．3．5 工業(yè)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)模式功能

3．4 工業(yè)機(jī)器人奇異位概述

思考與練習(xí)

第4章 工業(yè)機(jī)器人程序功能

4．1 程序功能簡介

4．2 工程管理

4．2．1 新建工程

4．2．2 加載工程

4．2．3 保存工程

4．2．4 默認(rèn)工程

4．2．5 自動(dòng)移動(dòng)和手動(dòng)移動(dòng)

4．2．6 過程工程

4．3 基本條件命令

4．3．1 Loop命令

4．3．2 Break命令

4．3．3 Continue命令

4．3．4 IfElse命令

4．3．5 SwitchCaseDefault命令

4．3．6 Set命令

4．3．7 Wait命令

4．3．8 Waypoint命令

4．3．9 Move命令

4．4 高級(jí)條件命令

4．4．1 Thread命令

4．4．2 Procedure命令

4．4．3 Script命令

4．4．4 RecordTrack命令

4．4．5 OfflineRecord命令

4．5 變量配置及使用

4．5．1 變量定義及分類

4．5．2 變量配置

4．5．3 變量的使用

思考與練習(xí)

第5章 工業(yè)機(jī)器人通信功能

5．1 AUBO-i系列機(jī)器人控制柜電氣接口簡介

5．2 通用輸入／輸出接口

5．2．1 通用輸入／輸出接口功能介紹

5．2．2 通用輸入／輸出接口接線舉例

5．3 末端工具輸入／輸出接口

5．3．1 末端工具連接線纜

5．3．2 末端工具接口電氣參數(shù)

5．4 安全輸入／輸出接口

5．4．1 安全輸入／輸出接口功能介紹

5．4．2 外圍安全設(shè)備輸入／輸出接線舉例

5．5 系統(tǒng)內(nèi)部輸入／輸出接口

5．6 AUBO-i系列機(jī)器人通用輸入／輸出接口控制應(yīng)用

5．7 SCARA機(jī)器人控制柜輸入／輸出接口介紹

思考與練習(xí)

……

第6章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成

第7章 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用

第8章 工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用

第9章 工業(yè)機(jī)器人焊接應(yīng)用

第10章 工業(yè)機(jī)器人視覺應(yīng)用

參考文獻(xiàn) 2100433B

《工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用》為理論與實(shí)用技術(shù)兼顧的工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用入門教材。

《工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用》共10章，包括工業(yè)機(jī)器人的簡介、控制系統(tǒng)、基礎(chǔ)功能、程序功能、通信功能及工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用。

《工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用》中內(nèi)容配合實(shí)訓(xùn)案例操作，理論內(nèi)容循序漸進(jìn)，實(shí)訓(xùn)操作步驟清晰，以AUBO機(jī)器人為主，結(jié)合雙機(jī)協(xié)作實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，讓讀者全面掌握工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理、特點(diǎn)、控制方法和機(jī)器人系統(tǒng)的集成開發(fā)與應(yīng)用。書中的例題和習(xí)題為學(xué)生提供理解和鞏固所學(xué)知識(shí)的途徑，注重培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐技能及應(yīng)用能力。

《工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用》可作為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、自動(dòng)控制、機(jī)械制造及自動(dòng)化等機(jī)電類相關(guān)專業(yè)的教材，也可供高等院校相關(guān)比賽參賽人員、機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的科研工作者和工程技術(shù)人員參考。

出版說明

前　言

第1章　工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng) 1

1.1　 工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)的構(gòu)成及特點(diǎn) 1

1.2　 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的類型及工作原理 2

1.3　工業(yè)機(jī)器人工作站外圍設(shè)備 10

第2章　工業(yè)機(jī)器人的分類及選擇 11

2.1　工業(yè)機(jī)器人的分類 11

2.2　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 19

2.3　工業(yè)機(jī)器人的選擇依據(jù) 22

第3章　基于工業(yè)機(jī)器人控制器的系統(tǒng)集成 23

3.1　工業(yè)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)及組成 23

3.2　控制器I/O通信 24

3.3　工業(yè)機(jī)器人的外部控制 30

第4章　基于PLC的工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成 31

4.1　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部通信方式 31

4.2　 工業(yè)機(jī)器人工作站PLC控制系統(tǒng)的構(gòu)成 34

4.3　工業(yè)機(jī)器人工作站人機(jī)界面 35

第5章　工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成案例 43

5.1　弧焊機(jī)器人工作站 43

5.2　點(diǎn)焊機(jī)器人工作站 80

5.3　去毛刺機(jī)器人工作站 95

5.4　數(shù)控加工機(jī)器人工作站 110

5.5　自動(dòng)裝配機(jī)器人工作站 126

5.6　搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站 139

參考文獻(xiàn) 147

2100433B

本書以工業(yè)機(jī)器人典型的電弧焊、電阻點(diǎn)焊、去毛刺、數(shù)控加工、自動(dòng)裝配、搬運(yùn)碼垛等應(yīng)用系統(tǒng)為出發(fā)點(diǎn)，從工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成基礎(chǔ)知識(shí)出發(fā)，詳細(xì)介紹了每種工作站系統(tǒng)的組成、工業(yè)機(jī)器人的選型、外圍系統(tǒng)硬件和軟件的構(gòu)建、機(jī)器人與外圍系統(tǒng)的接口技術(shù)等典型應(yīng)用，使學(xué)生在實(shí)際操作中學(xué)會(huì)機(jī)器人工作站系統(tǒng)的集成與應(yīng)用技能。全書共分為五個(gè)章節(jié)，從工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)識(shí)到典型工作站應(yīng)用，內(nèi)容安排由淺入深，循序漸進(jìn)。典型工作站應(yīng)用基于工作過程，從任務(wù)分析和方案設(shè)計(jì)，到工業(yè)機(jī)器人工作站的安裝與調(diào)試，注重學(xué)生職業(yè)能力、職業(yè)素養(yǎng)和團(tuán)隊(duì)協(xié)作等綜合素質(zhì)的培養(yǎng)。本書采用雙色印刷，既可作為高等職業(yè)教育工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)、電氣自動(dòng)化技術(shù)及機(jī)電一體化技術(shù)等相關(guān)專業(yè)的教材或企業(yè)的培訓(xùn)用書，也可作為高職院校機(jī)電及相關(guān)專業(yè)各類學(xué)生的實(shí)踐選修課教材，同時(shí)可供從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)等工程技術(shù)人員參考。本書配有電子課件

《工業(yè)機(jī)器人拆裝與應(yīng)用》定位于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的初學(xué)者，從一個(gè)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)初學(xué)者的角度出發(fā)，依據(jù)項(xiàng)目式教學(xué)法的要求組織內(nèi)容，按照任務(wù)驅(qū)動(dòng)教學(xué)模式要求編寫。在《工業(yè)機(jī)器人拆裝與應(yīng)用》編寫過程中，既注重基礎(chǔ)理論教學(xué)，以應(yīng)用為目的，以必需、夠用為度；又注重突出理論與實(shí)踐相結(jié)合，強(qiáng)化實(shí)際練習(xí)，強(qiáng)調(diào)培養(yǎng)學(xué)生正確的儀器使用方法。合理安排知識(shí)點(diǎn)，并結(jié)合實(shí)例講解，讓學(xué)生在短時(shí)間內(nèi)對(duì)工業(yè)機(jī)器人有一個(gè)系統(tǒng)的、全面的了解，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作有一定的了解，并學(xué)會(huì)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的基本操作。