混凝土噴射機械手發(fā)展簡史

20世紀70年代初美國和瑞典先后生產出軌輪式和輪胎式自行機械手。中國于70年代末研制出液壓機械手，并向遙控方向發(fā)展 。

在司機室操作臺上或經距控電纜操縱液壓系統(tǒng)，實現機械手起落、回轉、伸縮、掃描和整機行走，使噴頭隨著巖面的變化靈活地改變角度和方位，保持噴頭與巖面垂直和最佳噴射距離，有效地控制混凝土噴射質量、回彈率和漏灑率。

混凝土噴射機械手是指操縱噴頭進行噴射作業(yè)的混凝土噴射機配套機械。有軌輪和輪胎兩種行走方式。前者適用于礦山巷道噴射，后者多用在隧道和大斷面硐室工程噴射。工作機構由噴頭轉動機構、四連桿自動平行支臂、套筒伸縮臂、擺角掃描臂組成 。

混凝土噴射機是指用壓力輸送混凝土混合料經噴嘴直接射到巖石表面上形成固結混凝土層的支護機械。主要用于地下礦山井巷、隧道、硐室支護，采場臨時護頂和構筑充填料阻擋墻及其他地下工程支護，也可用于噴筑圍巖滲水和風化防護層，多數與錨桿配合使用，可提高支護能力。

轉體式混凝土噴射機由料斗、轉體機構、輸送管、噴頭、傳動機構、底盤和控制系統(tǒng)組成。轉體周邊均勻分布多個扇形或圓形料杯孔，與上部料斗錯開布置，料斗撥料片和轉子在電動機經減速器驅動下旋轉，料杯孔轉到進料口下裝入混合料，另一側料杯孔轉到進氣孔下并直通出料口，杯內混合料被壓氣吹入輸送管內，到達噴嘴處加水或速凝劑后，迅速混合高速噴出。噴嘴由人工或混凝土噴射機械手操縱。行走底盤有軌輪和輪胎式拖車(小型機)，履帶和輪胎自行車(大型機)，主要為電動機驅動，壓氣由管路供給，壓力為0.1-0.6MPa。濕式混凝土噴射機由料倉、混凝土泵、輸送管、噴頭、底盤和控制系統(tǒng)組成。噴射機與機械手、攪拌上料機配套使用，也有的組裝在統(tǒng)一底盤上構成混凝土噴射機組 。

混凝土噴射機是將混凝土拌和物直接噴向建筑物表面或結構物上，使建筑物表面得到加固或形成新的結構物的一種機械設備。

混凝土噴射機是噴射混凝土施工中的核心設備，與其配套使用的機械設備有機械手、空壓機、供水系統(tǒng)、配料及攪拌上料裝置、速凝劑添加裝置等，這些設備通過不同的配備組合，可實現多種工藝流程，也可將這些設備組裝于一體構成集儲料、攪拌、噴射于一體的三聯(lián)機，從而提高整個混凝土噴射施工過程的機械化程度。

混凝土噴射技術自20世紀50年代在地下開拓工程中應用以來，由于它具有機械化程度高、工藝簡單、生產效率高等優(yōu)點，所以，在建筑、市政、鐵道、礦山等行業(yè)的地下、地面的混凝土工程中，被許多國家廣泛采用，并顯示出較好的技術、經濟效益。這種工藝與一般的混凝土澆筑工藝相比，進度快1～3倍，節(jié)約原材料達40%～50%，工程質量高，成本可降低30%以上，且可以節(jié)約勞動力60%。當前噴錨支護工藝在地下建筑工程中已成為一種重要的支護形式，尤其是為各種形狀的地下和地面混凝土工程提供了一種較為先進的手段，并充分顯示出其優(yōu)越性。

機械手可模仿人手和臂的某些動作，按固定程序實現抓取、裝配、搬運等動作。它是最早出現的工業(yè)機器人，可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能代替人類完成危險作業(yè)。因此機械手廣泛應用于易燃易爆物品的裝配、搬運、拆卸、檢測，以及消防滅火、反恐防暴等高度危險的環(huán)境。

傳統(tǒng)的剛性機械手為獲得良好的定位精度，盡量增加機械手構件的剛度來減少振動。由于高精度機械手的操作性受限于機械手的動撓度，這樣導致定位工作滯后，機械手工作時能耗過大、運行速度低、負載能力差、驅動器的尺寸規(guī)格增大、成本增加等。為解決機械手操作的高速度與精確性的矛盾，柔性機械手應運而生。與傳統(tǒng)剛性機械手相比，柔性機械手具有質量輕、體積小、速度高、負載能力強、能耗小、成本低等優(yōu)點。

長期以來，機器人手臂的動力學分析一直是難以很好解決的問題，主要表現在數學建模復雜，運算量大，難以實現實時控制等方面。這樣就限制了機器人的設計和應用性能，制約了精確的軌跡跟蹤。而動力學仿真軟件的應用無疑對提高機器人的設計性能、降低設計成本、減少產品開發(fā)時間提供了幫助，并為機械手的控制研究奠定了基礎。

機器人手臂的動力學建模有很多種方法，最為常見的有基于Lagrange方程的方法、Kane方法、旋轉代數法和Newton—Euler方法等。仿真軟件也多種多樣，如ADAMS、DADS、DISCOOS等。其中基于Lagrange方程的建模方法以編程方便，可以直接與通用的商業(yè)軟件如ANSYS、ADAMS等對接而得到了廣泛應用。而且它不涉及約束力，直接建立主動力與運動的關系，在機器人系統(tǒng)動力學特性的分析上有明顯的優(yōu)勢。

英文名稱：Robot Parts

機械手配件按照機械手的品牌的不同可以分為：哈鏌機械手配件、天行機械手配件、有信機械手配件、精銳機械手配件、斯大機械手配件、德國威猛機械手配件等。