控制系統(tǒng)數(shù)字仿真與CAD（第3版）內(nèi)容簡介

在概述了仿真技術(shù)發(fā)展進(jìn)程的基礎(chǔ)上，以MATLAB語言為平臺(tái)，系統(tǒng)地闡述了數(shù)字仿真技術(shù)的基本概念、原理與方法，概括了控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)中的基本內(nèi)容，主要包括控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)方法、系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述與模型的建立、數(shù)字仿真的實(shí)現(xiàn)方法、控制系統(tǒng)CAD及其綜合應(yīng)用等。

第3版前言

第一章概述1

第一節(jié)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)方法1

一、解析法1

二、實(shí)驗(yàn)法1

三、仿真實(shí)驗(yàn)法2

第二節(jié)仿真實(shí)驗(yàn)的分類與性能比較2

一、按模型分類3

二、按計(jì)算機(jī)類型分類4

第三節(jié)系統(tǒng)、模型與數(shù)字仿真6

一、系統(tǒng)的組成與分類6

二、模型的建立及其重要性7

三、數(shù)字仿真的基本內(nèi)容8

第四節(jié)控制系統(tǒng)CAD與數(shù)字仿真軟件9

一、CAD技術(shù)的一般概念9

二、控制系統(tǒng)CAD的主要內(nèi)容10

三、數(shù)字仿真軟件10

第五節(jié)仿真技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展16

一、仿真技術(shù)在工程中的應(yīng)用16

二、應(yīng)用仿真技術(shù)的重要意義17

三、仿真技術(shù)的發(fā)展趨勢18

第六節(jié)問題與探究——虛擬現(xiàn)實(shí)與仿真

技術(shù)18

一、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)18

二、虛擬現(xiàn)實(shí)仿真技術(shù)22

三、基于虛擬樣機(jī)的球棒控制系統(tǒng)仿真25

小結(jié)27

習(xí)題27

第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述30

第一節(jié)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型30

一、控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的表示形式30

二、數(shù)學(xué)模型的轉(zhuǎn)換32

三、線性時(shí)不變系統(tǒng)的對(duì)象數(shù)據(jù)類型描述34

四、控制系統(tǒng)建模的基本方法35

第二節(jié)控制系統(tǒng)建模實(shí)例39

一、獨(dú)輪自行車實(shí)物仿真問題39

二、龍門起重機(jī)運(yùn)動(dòng)控制問題42

三、水箱液位控制問題46

四、燃煤熱水鍋爐控制問題49

五、三相電壓型PWM整流器系統(tǒng)控制

問題51

六、磁懸浮軸承運(yùn)動(dòng)控制問題56

第三節(jié)實(shí)現(xiàn)問題61

一、單變量系統(tǒng)的可控標(biāo)準(zhǔn)型實(shí)現(xiàn)61

二、控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真實(shí)現(xiàn)63

第四節(jié)常微分方程數(shù)值解法63

一、數(shù)值求解的基本概念64

二、數(shù)值積分法65

三、關(guān)于數(shù)值積分法的幾點(diǎn)討論69

第五節(jié)數(shù)值算法中的“病態(tài)”問題72

一、“病態(tài)”常微分方程72

二、控制系統(tǒng)仿真中的“病態(tài)”問題74

三、“病態(tài)”系統(tǒng)的仿真方法75

第六節(jié)數(shù)字仿真中的“代數(shù)環(huán)”問題76

一、問題的提出76

二、“代數(shù)環(huán)”產(chǎn)生的條件77

三、消除“代數(shù)環(huán)”的方法78

第七節(jié)問題與探究——電力電子器件

建模問題81

一、問題提出81

二、建模機(jī)理81

三、問題探究84

小結(jié)85

習(xí)題86

第三章控制系統(tǒng)數(shù)字仿真的實(shí)現(xiàn)88

第一節(jié)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其拓?fù)涿枋?8

一、控制系統(tǒng)常見的典型結(jié)構(gòu)形式88

二、控制系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)描述89

三、控制系統(tǒng)的連接矩陣90

第二節(jié)面向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的數(shù)字仿真92

一、典型閉環(huán)系統(tǒng)的數(shù)字仿真92

二、復(fù)雜連接的閉環(huán)系統(tǒng)數(shù)字仿真97

第三節(jié)環(huán)節(jié)的離散化與非線性系統(tǒng)的

數(shù)字仿真103

一、連續(xù)系統(tǒng)的離散化模型法103

二、非線性系統(tǒng)的數(shù)字仿真112

第四節(jié)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真119

一、采樣控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述120

二、采樣控制系統(tǒng)的仿真方法123

三、采樣控制系統(tǒng)仿真程序?qū)崿F(xiàn)126

第五節(jié)問題與探究——一類非線性控制

系統(tǒng)數(shù)字仿真的效率問題132

一、問題提出132

二、問題分析133

三、幾點(diǎn)討論139

小結(jié)139

習(xí)題140

第四章控制系統(tǒng)CAD142

第一節(jié)概述142

第二節(jié)經(jīng)典控制理論CAD143

一、控制系統(tǒng)固有特性分析143

二、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法146

三、控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)154

第三節(jié)基于雙閉環(huán)PID控制的一階倒立

擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)159

一、系統(tǒng)模型159

二、模型驗(yàn)證161

三、雙閉環(huán)PID控制器設(shè)計(jì)165

四、仿真實(shí)驗(yàn)170

五、結(jié)論173

第四節(jié)現(xiàn)代控制理論CAD173

一、線性二次型最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)174

二、模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)182

第五節(jié)基于時(shí)間最優(yōu)控制的起重機(jī)防

擺控制技術(shù)研究188

一、問題的提出188

二、時(shí)間最優(yōu)控制189

三、系統(tǒng)建模190

四、模型驗(yàn)證190

五、時(shí)間最優(yōu)控制策略192

六、仿真實(shí)驗(yàn)194

七、結(jié)論196

第六節(jié)問題與探究——“球車系統(tǒng)”的

建模與控制問題197

一、問題提出197

二、系統(tǒng)建模197

三、問題探究198

小結(jié)198

習(xí)題199

第五章數(shù)字仿真技術(shù)的綜合應(yīng)用202

第一節(jié)直流電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

中的若干問題202

一、雙閉環(huán)VM調(diào)速系統(tǒng)的目的202

二、關(guān)于積分調(diào)節(jié)器的飽和非線性問題203

三、關(guān)于ASR與ACR的工程設(shè)計(jì)問題203

四、雙閉環(huán)VM調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析205

第二節(jié)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的魯棒性設(shè)計(jì)

方法207

一、數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的魯棒性設(shè)計(jì)207

二、“高精度齒輪量儀”位置伺服系統(tǒng)

控制器設(shè)計(jì)209

第三節(jié)“水箱系統(tǒng)”液位控制的仿真

研究211

一、系統(tǒng)建模211

二、數(shù)字仿真211

三、結(jié)果分析211

第四節(jié)一階倒立擺系統(tǒng)的雙閉環(huán)模糊

控制方案212

一、引言212

二、模糊理論中的幾個(gè)基本概念213

三、一階倒立擺系統(tǒng)的雙閉環(huán)模糊控制214

四、仿真實(shí)驗(yàn)216

五、結(jié)論223

第五節(jié)基于單位功率因數(shù)的PWM整流

器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)223

一、引言223

二、滑模變結(jié)構(gòu)控制224

三、系統(tǒng)建模與模型驗(yàn)證225

四、基于滑模變結(jié)構(gòu)控制的PWM整流

器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)226

五、仿真實(shí)驗(yàn)230

六、結(jié)論234

第六節(jié)問題與探究——兩輪電動(dòng)車自平

衡控制問題234

一、問題提出234

二、系統(tǒng)建模236

三、問題探究237

小結(jié)238

習(xí)題238

參考文獻(xiàn)2412100433B

仿真技術(shù)已成為現(xiàn)代工程師必須掌握的基本技能之一。而MATLAB語言的出現(xiàn)，使得數(shù)字仿真技術(shù)進(jìn)入實(shí)質(zhì)性的應(yīng)用階段。MATLAB計(jì)算功能強(qiáng)大、圖形功能豐富、易學(xué)易用，已成為控制理論與控制工程、圖像處理與識(shí)別及計(jì)算機(jī)仿真領(lǐng)域的一個(gè)有力工具?？刂葡到y(tǒng)的建模、時(shí)域分析、頻域分析、控制系統(tǒng)的校正與設(shè)計(jì)都離不開MATLAB的支持，圖像圖形的除噪、除霧處理，也離不開MATLAB的支持。

本書通過大量仿真實(shí)例，對(duì)MATLAB 7.0的功能、操作及其在控制系統(tǒng)和圖像處理中的應(yīng)用進(jìn)行了闡述和講解，書中的所有實(shí)例程序均經(jīng)過驗(yàn)證和測試，是編者多年來教學(xué)和科研的結(jié)晶。本書共7章，第1章概述仿真技術(shù)的發(fā)展歷史和發(fā)展趨勢。第2章和第3章介紹MATLAB語言基礎(chǔ)和控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述與建模，介紹常用的MATLAB基本命令，通過實(shí)例描述如何對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行建模。第4章結(jié)合自動(dòng)控制理論的課程內(nèi)容，介紹控制系統(tǒng)的時(shí)頻域分析及校正設(shè)計(jì)。第5章描述如何運(yùn)用SIMULINK對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，重點(diǎn)介紹了S函數(shù)的編寫以及如何利用SIMULINK模型與S函數(shù)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)的仿真。第6章介紹常用的圖像處理命令，以及三個(gè)圖像處理的仿真實(shí)例，包括數(shù)字水印版權(quán)保護(hù)系統(tǒng)、圖像融合、霧環(huán)境下的圖像增強(qiáng)處理等完整系統(tǒng)的仿真程序與實(shí)現(xiàn)過程。第7章介紹汽車電子控制系統(tǒng)的仿真實(shí)例。

本書的編寫分工為：上海工程技術(shù)大學(xué)吳健珍為主編并編寫第1章、第4～6章，羅曉編寫第7章，陳劍雪編寫第2、3章。上海工程技術(shù)大學(xué)張莉萍教授為主審。在本書的編寫過程中，得到了學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和眾多老師的支持與幫助，在此一并表示衷心感謝。

雖然編者力求精益求精，但由于水平有限，書中錯(cuò)誤和疏漏之處在所難免，敬請廣大讀者和專家批評(píng)指正。

編者

2014年2月

目　錄

前　言

第1 章　 控制系統(tǒng)仿真及工具軟件概述 1

1. 1　 控制系統(tǒng)及仿真軟件 1

1. 1. 1　 控制系統(tǒng)模型 1

1. 1. 2　 控制系統(tǒng)仿真 2

1. 1. 3　 MATLAB 的語言特點(diǎn) 3

1. 1. 4　 MATLAB 的控制產(chǎn)品 4

1. 2　 MATLAB 的操作與使用 5

1. 2. 1　 MATLAB 的工作空間 6

1. 2. 2　 MATLAB 的命令窗口 6

1. 2. 3　 MATLAB 的程序編輯器 6

1. 2. 4　 MATLAB 的幫助文件 7

1. 3　 數(shù)值計(jì)算與矩陣運(yùn)算 10

1. 3. 1　 MATLAB 的數(shù)值類型 10

1. 3. 2　 矩陣運(yùn)算 12

1. 3. 3　 符號(hào)運(yùn)算 15

1. 4　 程序、 文件和函數(shù) 23

1. 4. 1　 M 文件編程 23

1. 4. 2　 常用的編程語句 26

1. 4. 3　 程序調(diào)試與診斷 30

本章小結(jié) 33

習(xí)題 33

第2 章　 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述 34

2. 1　控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型與控制工具箱

函數(shù) 34

2. 1. 1　 傳遞函數(shù)模型 34

2. 1. 2　 狀態(tài)空間模型 42

2. 2　 控制系統(tǒng)模型的轉(zhuǎn)換及連接 47

2. 2. 1　 模型轉(zhuǎn)換函數(shù) 47

2. 2. 2　 模型連接與化簡 51

2. 3　 控制系統(tǒng)建模工程實(shí)例 55

本章小結(jié) 62

習(xí)題 62

第3 章　 控制系統(tǒng)分析 63

3. 1　 控制系統(tǒng)的時(shí)域分析 63

3. 1. 1　 時(shí)域分析基礎(chǔ) 63

3. 1. 2　 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能分析 64

3. 1. 3　 階躍響應(yīng)分析 65

3. 1. 4　 脈沖響應(yīng)分析 70

3. 1. 5　 任意輸入的時(shí)域響應(yīng)分析 73

3. 1. 6　 控制系統(tǒng)時(shí)域分析綜合實(shí)例 74

3. 2　 控制系統(tǒng)的根軌跡分析 75

3. 2. 1　 函數(shù)指令方式 75

3. 2. 2　 單輸入單輸出設(shè)計(jì)工具 82

3. 3　 控制系統(tǒng)的頻域分析 91

3. 3. 1　 頻率響應(yīng)與 Nyquist 圖 92

3. 3. 2　 伯德圖分析 95

3. 3. 3　 控制系統(tǒng)頻域分析綜合實(shí)例 99

3. 3. 4　基于單輸入單輸出設(shè)計(jì)工具的控制

系統(tǒng)頻域分析 101

3. 4　 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 102

3. 4. 1　 控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析方法簡述 102

3. 4. 2　控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的MATLAB

實(shí)現(xiàn) 104

3. 5　 控制系統(tǒng)的可觀性與可控性分析 106

3. 5. 1　 系統(tǒng)的可觀性分析 107

3. 5. 2　 系統(tǒng)的可控性分析 109

本章小結(jié) 112

習(xí)題 112

第4 章　 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真 113

4. 1　 基于根軌跡的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 113

4. 1. 1　 基于根軌跡的相位超前校正 113

4. 1. 2　 基于根軌跡的相位滯后校正 123

4. 2　 基于伯德圖的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 126

4. 2. 1　 基于伯德圖的相位超前校正 126

4. 2. 2　 基于伯德圖的相位滯后校正 130

4. 2. 3　 基于伯德圖的滯后￣超前校正 133

4. 3　 控制系統(tǒng)的 PID 控制器設(shè)計(jì) 136

4. 3. 1　 PID 控制規(guī)律 137

4. 3. 2　 PID 控制器設(shè)計(jì)方法 140

4. 3. 3　 PID 控制器設(shè)計(jì)實(shí)例 146

4. 4　 極點(diǎn)配置與觀測器設(shè)計(jì) 150

目　錄Ⅶ

4. 4. 1　 極點(diǎn)配置 150

4. 4. 2　 全維狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì) 153

4. 4. 3　 降維狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì) 155

4. 4. 4　基于觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)

設(shè)計(jì)綜合實(shí)例 157

本章小結(jié) 159

習(xí)題 159

第5 章　控制系統(tǒng)CAD ——— Simulink

基礎(chǔ)與應(yīng)用 161

5. 1　 Simulink 基本介紹與基本操作 161

5. 1. 1　 Simulink 的基本介紹 161

5. 1. 2　 Simulink 的啟動(dòng) 161

5. 1. 3　 Simulink Library 163

5. 2　 Simulink 的建模方法與仿真 168

5. 2. 1　 仿真模型編譯器 168

5. 2. 2　 仿真系統(tǒng)的編輯 169

5. 2. 3　 Simulink 仿真參數(shù)的設(shè)定 172

5. 2. 4　Simulink 與MATLAB 的接口

設(shè)計(jì) 174

5. 3　 Simulink 子系統(tǒng)的創(chuàng)建與封裝 176

5. 3. 1　 Simulink 子系統(tǒng)的創(chuàng)建 176

5. 3. 2　 Simulink 子系統(tǒng)的封裝 178

5. 4　 采用 MATLAB 命令進(jìn)行仿真與分析 181

5. 4. 1　 仿真系統(tǒng)的打開和關(guān)閉 181

5. 4. 2　 功能模塊參數(shù)設(shè)置 182

5. 4. 3　 系統(tǒng)模型的仿真運(yùn)行 183

5. 4. 4　 仿真系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置 183

5. 4. 5　 運(yùn)行結(jié)果分析 185

5. 5　 S 函數(shù) 187

5. 5. 1　 S 函數(shù)簡介 188

5. 5. 2　 用 M 文件創(chuàng)建 S 函數(shù) 190

5. 6 　基于Simulink 的系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)

實(shí)例 195

5. 6. 1　 連續(xù)系統(tǒng)的時(shí)域分析實(shí)例 195

5. 6. 2　 連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析實(shí)例 197

5. 6. 3　 連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析實(shí)例 199

5. 6. 4　 線性連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)例 203

本章小結(jié) 208

習(xí)題 208

參考文獻(xiàn) 2092100433B

第1章緒論

1.1系統(tǒng)的基本概念和描述

1.1.1系統(tǒng)

1.1.2系統(tǒng)的分類

1.1.3系統(tǒng)的描述

1.2系統(tǒng)仿真的概念及分類

1.2.1系統(tǒng)仿真的基本概念

1.2.2系統(tǒng)仿真的分類

1.3數(shù)字仿真的基本內(nèi)容

1.4控制系統(tǒng)CAD與數(shù)字仿真軟件

1.5仿真技術(shù)的應(yīng)用及發(fā)展趨勢

1.5.1仿真技術(shù)的應(yīng)用

1.5.2仿真技術(shù)的發(fā)展方向

第2章MATLAB基礎(chǔ)

2.1MATLAB概述

2.1.1MATLAB簡介

2.1.2MATLAB的基本功能和特點(diǎn)

2.1.3MATLAB的歷史

2.2MATLAB的操作與使用

2.2.1MATLAB工作環(huán)境

2.2.2變量、函數(shù)、表達(dá)式和語句

2.2.3MATLAB的數(shù)據(jù)類型

2.3MATLAB的數(shù)組操作

2.3.1數(shù)組的創(chuàng)建

2.3.2數(shù)組的操作

2.3.3矩陣運(yùn)算與數(shù)組運(yùn)算

2.3.4稀疏矩陣及其運(yùn)算

2.4MATLAB圖形功能

2.4.1二維圖形

2.4.2三維圖形

2.4.3圖形處理技術(shù)

2.5數(shù)據(jù)處理與常微分方程的求解

2.5.1數(shù)據(jù)分析

2.5.2多項(xiàng)式處理

2.5.3曲線擬合與插值

2.5.4常微分方程的求解

2.6MATLAB程序設(shè)計(jì)入門

2.6.1數(shù)據(jù)輸入和輸出

2.6.2選擇結(jié)構(gòu)

2.6.3循環(huán)結(jié)構(gòu)

2.6.4M腳本文件和M函數(shù)文件

第3章控制系統(tǒng)的建模與數(shù)字仿真

3.1模型的建立及其重要性

3.2控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

3.2.1數(shù)學(xué)模型的表示形式

3.2.2數(shù)學(xué)模型的轉(zhuǎn)換和數(shù)學(xué)模型參數(shù)的獲取

3.2.3系統(tǒng)模型的連接

3.3控制系統(tǒng)建模的基本方法

3.3.1機(jī)理建模法實(shí)例

3.3.2統(tǒng)計(jì)建模法舉例

第4章控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)的MATLAB實(shí)現(xiàn)

4.1系統(tǒng)的時(shí)域分析

4.1.1二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)

4.1.2根軌跡的繪制

4.2系統(tǒng)的頻域分析

4.2.1奈氏圖的繪制

4.2.2Bode圖的繪制

4.3系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

4.3.1連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

4.3.2連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算

4.3.3離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析

4.3.4離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算

4.3.5李雅普諾夫系統(tǒng)穩(wěn)定性分析

4.4系統(tǒng)校正設(shè)計(jì)方法

4.4.1根軌跡校正法

4.4.2Bode圖校正法

4.4.3PID校正設(shè)計(jì)法

第5章Simulink基礎(chǔ)

5.1Simulink簡介

5.2Simulink的基本操作

5.2.1Simulink的運(yùn)行

5.2.2常用的基本模塊及操作

5.2.3Simulink模型的建立及自定義子系統(tǒng)封裝

5.3Simulink仿真運(yùn)行和參數(shù)設(shè)置

5.3.1算法設(shè)置（Solver）

5.3.2數(shù)據(jù)導(dǎo)入/導(dǎo)出設(shè)置（Data Import/Export）

5.3.3Simulink仿真實(shí)例

5.4S函數(shù)的用法

5.4.1S函數(shù)的調(diào)用格式

5.4.2S函數(shù)的應(yīng)用實(shí)例

第6章圖像處理仿真實(shí)例

6.1MATLAB圖像類型

6.2常用的圖像處理函數(shù)命令

6.2.1讀寫和顯示圖像文件

6.2.2圖像的類型轉(zhuǎn)換

6.2.3圖像的幾何操作

6.2.4圖像添加噪聲

6.2.5圖像的平滑和中值濾波

6.3圖像的DFT、DCT和DWT變換

6.3.1DFT變換

6.3.2DCT 變換

6.3.3DWT 變換

6.4仿真實(shí)例——數(shù)字水印系統(tǒng)

6.4.1DCT域魯棒水印算法的MATLAB實(shí)現(xiàn)

6.4.2DWT域魯棒水印算法的MATLAB實(shí)現(xiàn)

6.5仿真實(shí)例——基于小波變換的圖像融合

6.6仿真實(shí)例——霧環(huán)境下的圖像增強(qiáng)處理

6.6.1直方圖均衡化去霧增強(qiáng)處理

6.6.2Retinex圖像去霧增強(qiáng)處理

第7章汽車電子控制系統(tǒng)仿真實(shí)例

7.1發(fā)動(dòng)機(jī)空燃比控制系統(tǒng)

7.1.1汽車電控燃油噴射系統(tǒng)

7.1.2空燃比的控制要求

7.1.3空燃比控制策略

7.1.4空燃比反饋控制系統(tǒng)的MATLAB仿真

7.2ABS控制系統(tǒng)仿真

7.2.1ABS控制系統(tǒng)

7.2.2利用MATLAB建立ABS控制系統(tǒng)模型

7.2.3利用梆梆控制進(jìn)行ABS控制

7.2.4利用模糊邏輯進(jìn)行ABS控制

7.3主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)

7.3.1懸架的動(dòng)力學(xué)模型

7.3.2主動(dòng)懸架MATLAB仿真

參考文獻(xiàn)2100433B