攀爬電力鐵塔機(jī)器人爬行方案設(shè)計(jì)

根據(jù)對電力鐵塔攀爬機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和受力分析,提出并設(shè)計(jì)了一種新型雙v字夾持機(jī)構(gòu),其夾持爪v形槽角度固定,大小可變,雙爪聯(lián)動(dòng)可從多個(gè)方向?qū)Σ煌?guī)格角鋼夾持。建立了機(jī)構(gòu)cad模型及數(shù)學(xué)模型,并對夾持力進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。進(jìn)行實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)試驗(yàn),其結(jié)果驗(yàn)證了這種夾持機(jī)構(gòu)能夠從多個(gè)方向?qū)挾葹?0～220mm不同規(guī)格的角鋼進(jìn)行可靠夾持,為攀爬機(jī)器人在電力鐵塔移動(dòng)提供可靠的夾持力。

面向輸電系統(tǒng)檢測及維護(hù)作業(yè)的自動(dòng)化,提出并設(shè)計(jì)了一種可以在電力鐵塔表面自由移動(dòng)的五自由度雙臂關(guān)節(jié)式攀爬機(jī)器人,以期代替人工完成危險(xiǎn)的高空攀爬檢測作業(yè)任務(wù)。該電力鐵塔攀爬機(jī)器人機(jī)構(gòu)緊湊,左右機(jī)構(gòu)對稱,創(chuàng)新采用直線推桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩臂張合功能,此機(jī)構(gòu)可良好支撐機(jī)器人雙臂,相比傳統(tǒng)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)采用的大轉(zhuǎn)矩電機(jī)直驅(qū)方式,大幅度降低了對驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩要求。建立了機(jī)構(gòu)cad模型。進(jìn)行了靜力學(xué)分析,并在動(dòng)力學(xué)仿真軟件adams軟件環(huán)境下進(jìn)行仿真。通過和電機(jī)直驅(qū)關(guān)節(jié)方法比較,分析和仿真結(jié)果均表明采用直線推桿機(jī)構(gòu)可減小驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩。樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果表明電力鐵塔攀爬機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)組成原理合理,系統(tǒng)方案成功可靠。

電力鐵塔攀爬機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析_陸小龍

電力鐵塔攀爬機(jī)器人的步態(tài)分析_曹志華

針對實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有電力鐵塔攀爬機(jī)器人,分析了影響其位姿精度的主要因素,充分考慮了機(jī)器人的基本誤差(靜態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)誤差)以及機(jī)器人移動(dòng)基座偏角誤差,建立了機(jī)器人的位姿誤差分析模型。并依據(jù)所建立的機(jī)器人誤差模型,在matlab中進(jìn)行了分析計(jì)算,得到由靜態(tài)誤差、基座偏角誤差和動(dòng)態(tài)誤差所引起的機(jī)器人末端位姿誤差,并對多種因素所引起的機(jī)器人末端位姿誤差進(jìn)行綜合得到機(jī)器人的綜合位姿誤差,這為機(jī)器人誤差補(bǔ)償提供了理論依據(jù)。

電力鐵塔攀爬機(jī)器人的步態(tài)分析_曹志華 (2)

設(shè)計(jì)研發(fā)了一種利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)、擺桿機(jī)構(gòu)等實(shí)現(xiàn)在變直徑桿上攀爬的非智能的蠕行式仿生爬桿機(jī)器人。在對機(jī)器人靈巧的結(jié)構(gòu)和工作原理作出說明的基礎(chǔ)上,進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和仿真分析。實(shí)驗(yàn)表明,該機(jī)器人爬行穩(wěn)定,工況好。

(19)中華人民共和國國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局 (12)實(shí)用新型專利 (10)授權(quán)公告號 (45)授權(quán)公告日 (21)申請?zhí)?01920421000.7 (22)申請日2019.03.30 (73)專利權(quán)人青島建鵬鋼結(jié)構(gòu)有限公司 地址266000山東省青島市膠州市北關(guān)街 道辦事處曾家莊村 (72)發(fā)明人不公告發(fā)明人　 (74)專利代理機(jī)構(gòu)北京權(quán)智天下知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理 事務(wù)所(普通合伙)11638 代理人王新愛 (51)int.cl. e04h12/00(2006.01) e04h12/08(2006.01) (54)實(shí)用新型名稱 一種電力鐵塔防攀爬裝置 (57)摘要 本實(shí)用新型公開了一種電力鐵塔防攀爬裝 置，包括塔體，所述塔體外側(cè)棱角處的底部皆設(shè) 置有第一l型板，且第一l型板外側(cè)的底部皆設(shè)置 有第一固定螺孔，所述第一固定螺孔的內(nèi)部皆設(shè)

-1- 2050單詞，10500英文字符，3650漢字 出處：miyaket,ishiharah,shojir,etal.developmentofsmall-sizewindow cleaningrobotbywallclimbingmechanism[j].isarcproceedings,2006. small-sizewindowcleaningrobotbywall climbingmechanism 1.introduction recently,therehavebeenmanydemandsforautomaticcleaningsystemon outsidesurfaceofbuildingssuchaswindowglassbyincreasingof

(19)中華人民共和國國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局 (12)發(fā)明專利申請 (10)申請公布號 (43)申請公布日 (21)申請?zhí)?01910207682.6 (22)申請日2019.03.19 (71)申請人中國礦業(yè)大學(xué) 地址221116江蘇省徐州市銅山區(qū)大學(xué)路1 號 (72)發(fā)明人周公博　張崗　朱真才　唐超權(quán)　 何貞志　楊善國　李偉　江帆　 (74)專利代理機(jī)構(gòu)南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限 公司32200 代理人馬嚴(yán)龍 (51)int.cl. b62d57/024(2006.01) (54)發(fā)明名稱 一種鋼絲繩捻向攀爬機(jī)器人 (57)摘要 本發(fā)明公開了一種鋼絲繩捻向攀爬機(jī)器人， 包括若干模塊，模塊的外殼內(nèi)設(shè)置有攀爬裝置， 攀爬裝置包括張緊支架，張緊支架內(nèi)安裝有滾 輪，滾輪外緣一周設(shè)有膠皮，張緊支架的背側(cè)具 有軸，靠近軸的外殼上開設(shè)有孔，

本文闡述了焊接機(jī)器人在電力鐵塔行業(yè)中應(yīng)用的目的和意義，分析了焊接機(jī)器人在電力鐵塔行業(yè)中應(yīng)用的理論和實(shí)踐依據(jù)，并給出了焊接機(jī)器人在電力鐵塔行業(yè)中應(yīng)用的研究內(nèi)容和實(shí)施方案。

從高層建筑消防的實(shí)際需要出發(fā),簡要分析了傳統(tǒng)消防設(shè)備的不足和國內(nèi)外消防機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀,詳細(xì)介紹了高層建筑消防機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能。

鐵塔攀爬機(jī)在大跨越塔上的應(yīng)用研究是安徽省電力公司超高壓公司在對國內(nèi)鐵塔升降設(shè)備狀況調(diào)研的基礎(chǔ)上,與中國電力科學(xué)研究院合作進(jìn)行的應(yīng)用研究科技項(xiàng)目。該項(xiàng)目成功地將鐵塔攀爬機(jī)應(yīng)用于已建成的500kv蚌埠淮河大跨越塔上,改善了作業(yè)人員登塔工作條件,提高了運(yùn)行、檢修和搶修的快速反應(yīng)能力,降低了塔上工作的安全風(fēng)險(xiǎn)和登塔作業(yè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度,提升了線路運(yùn)行裝備的技術(shù)水平。該項(xiàng)目獲安徽省電力公司2010年度科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)。該項(xiàng)目的成功實(shí)施,體現(xiàn)了國家電網(wǎng)人性化管理,創(chuàng)造和諧社會(huì)的思路;為不設(shè)電梯的大跨越塔及特高壓線路高塔的攀登提供了新的解決辦法和思路。

2018年3月 第46卷第5期 機(jī)床與液壓 machinetool＆hydraulics mar.2018 vol.46no.5 ｄｏｉ：10.3969／j.issn.1001－3881.2018.05.010 收稿日期：2016－10－28 作者簡介：嚴(yán)崢暉（1977—），男，土家族，碩士，副教授，研究方向?yàn)榍度胧脚c物聯(lián)網(wǎng)。e－mail：331607064＠qq.com。 爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測機(jī)器人設(shè)計(jì) 嚴(yán)崢暉 （貴州電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院，貴州凱里556000） 摘要：為對圓鋼式避雷針表面狀態(tài)進(jìn)行有效檢測，預(yù)防表面缺陷可能造成的斷裂、倒塌事故，設(shè)計(jì)一種爬行式圓鋼避 雷針狀態(tài)檢測機(jī)器人。機(jī)器人采用爬行臂帶動(dòng)滾輪的驅(qū)動(dòng)方式，對于法蘭凸起以及不同尺寸的桿徑具有良好的通過性。利 用無線技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人多種工作方式的遙控

金融街e10工程塔吊防攀爬措施 1、工程概況 本工程位于阜成門內(nèi)大街，金融大街與民康胡同的交匯口處。本 工程結(jié)構(gòu)形式為框架剪力墻結(jié)構(gòu)，地下四層，地上十層，建筑高度 45米。本工程選用k40/26塔吊一臺(tái)，臂長45米，位于基坑中部。 2、編制目的 為保證工地施工安全，維護(hù)當(dāng)前和諧、穩(wěn)定的政治局面，營造安 定、團(tuán)結(jié)的施工氛圍，防止外來人員及不法分子潛入工地，惡意攀爬 塔吊以制造事端，項(xiàng)目部特?cái)M定此塔吊防攀爬措施，以保證施工安全。 3、防攀爬措施 本工程塔吊防攀爬措施為在塔身中部（距基坑底部20米處）采 用4米長木跳板將塔身完全封閉，僅留中間爬梯。跳板每邊向外懸挑 出1米寬。塔身爬梯處安裝鐵柵欄門，柵欄門上鎖。塔吊司機(jī)上下塔 吊后均要對柵欄門上鎖。柵欄門鑰匙塔吊司機(jī)保管一把，其余鑰匙由 安全環(huán)境管理部保管。 4、防攀爬照片 中建八局金融街e10項(xiàng)目部 2010年

.................................. 專業(yè)技術(shù)word資料下載可編輯 國家電網(wǎng)鐵塔監(jiān)控系統(tǒng) 解 決 方 案 范文范例學(xué)習(xí)指導(dǎo) word整理版 第1章系統(tǒng)概述...........................................................................................................................................3 1.1系統(tǒng)簡介................................................................................................................

設(shè)計(jì)了1種永磁真空混合附壁的船舶壁面除銹爬壁機(jī)器人,該機(jī)器人負(fù)載大、本體重,機(jī)器人的附壁面法向存在水射流反沖力和真空負(fù)壓壓力。建立了機(jī)器人下滑和后翻兩靜態(tài)模型,結(jié)合船壁面法向的3種受力狀態(tài),分別對下滑模型和后翻模型進(jìn)行了分析,并將兩模型永磁單元所需吸附力進(jìn)行了對比。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,真空負(fù)壓提高機(jī)器人附壁能力明顯,可以較大地降低永磁吸附單元所需吸附力,減小機(jī)器人負(fù)載,較低的真空負(fù)壓可實(shí)現(xiàn)輔助永磁良好附壁,在保證靈活運(yùn)動(dòng)的前提下吸附可靠。

該作品的攀爬檢測對象高壓電力鐵塔普遍存在于復(fù)雜的地理環(huán)境中。其檢修難度大且危險(xiǎn)性高，針對目前國內(nèi)外日益突出的電網(wǎng)維護(hù)現(xiàn)狀，提出一種能夠代替人工用于鐵塔檢測的攀爬機(jī)器人。檢測范圍包括鐵塔表面是否有銹跡，角鋼內(nèi)部是否有斷裂及腐蝕，導(dǎo)線是否有斷股。絕緣子和線夾是否有損壞等。

在生產(chǎn)生活中,有很多安裝及維修等工作需要爬桿作業(yè),冬季溫差晝夜明顯,使水泥桿塔結(jié)了一層冰或者霜,人工爬桿無法實(shí)現(xiàn)。設(shè)計(jì)一款爬桿機(jī)器人由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、并聯(lián)盤形凸輪機(jī)構(gòu)、移動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)以及上下機(jī)械手爪等組成,通過彈簧的預(yù)緊力來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手爪對桿的抱緊,通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等實(shí)現(xiàn)攀爬動(dòng)作,同時(shí)機(jī)器人只需一個(gè)驅(qū)動(dòng)源就能帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),能攀爬變直徑的桿,工作簡單可靠,運(yùn)動(dòng)靈活,可以廣泛應(yīng)用于很多爬桿作業(yè)。

為對圓鋼式避雷針表面狀態(tài)進(jìn)行有效檢測,預(yù)防表面缺陷可能造成的斷裂、倒塌事故,設(shè)計(jì)一種爬行式圓鋼避雷針狀態(tài)檢測機(jī)器人,對其設(shè)計(jì)要求、功能實(shí)現(xiàn)和基本結(jié)構(gòu)進(jìn)行了初步設(shè)計(jì)。

活塞式鐵塔攀爬機(jī)器人是針對常規(guī)電力鐵塔復(fù)雜3d環(huán)境的檢測和維護(hù)工作而設(shè)計(jì)的。它創(chuàng)新地采用了兩爪攀爬和三爪橫移的移動(dòng)策略，利用氣壓動(dòng)力驅(qū)動(dòng)氣壓元件來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的攀爬動(dòng)作。在一定程度的穩(wěn)定性上有效地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的快速攀爬。

防蛇攀爬電線桿斜拉線