挖掘機(jī)載機(jī)整機(jī)挖掘力剛體動(dòng)力學(xué)分析

基于有限元分析技術(shù),建立臂架的有限元模型,在ansys軟件中對(duì)履帶起重機(jī)的起臂過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析.用link180單元模擬變幅拉板,利用其在溫度載荷下的變形特性,通過(guò)設(shè)置相關(guān)的線(xiàn)性熱膨脹系數(shù)和溫度載荷,使單元長(zhǎng)度勻速縮短,帶動(dòng)臂頭,完成起臂控制.以位移約束的方法代替常規(guī)載荷約束的方法,解決了起臂過(guò)程模擬中,由于拉板力大小和方向隨時(shí)間不斷變化,無(wú)法定義載荷步的問(wèn)題.ansys軟件結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析模塊中含有瞬態(tài)分析模塊,可對(duì)履帶起重機(jī)起臂的動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行模擬和有限元分析,為實(shí)際的履帶起重機(jī)起臂調(diào)試過(guò)程提供參考.

本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機(jī)械的動(dòng)力學(xué)方程，并用模態(tài)展開(kāi)法對(duì)其進(jìn)行了離散化。最后，給出了計(jì)算機(jī)模擬結(jié)果。為進(jìn)一步開(kāi)展多桿柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析其控制打下了基礎(chǔ)。

橋式起重機(jī)在起吊過(guò)程中,結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性復(fù)雜。以主梁薄弱截面(跨中)為研究對(duì)象,運(yùn)用結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)理論,從橋式起重機(jī)起吊過(guò)程的特征出發(fā),將起吊過(guò)程簡(jiǎn)化為二質(zhì)量二自由度系統(tǒng),并確立系統(tǒng)主要參數(shù)。運(yùn)用該模型建立起吊過(guò)程各階段系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微分方程。最終求解得出起吊過(guò)程跨中的動(dòng)位移時(shí)間函數(shù),通過(guò)動(dòng)位移時(shí)間函數(shù)得出預(yù)張緊階段結(jié)束時(shí)間和最大動(dòng)位移值。最后以某起重機(jī)為實(shí)例驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)分析結(jié)論。

棱柱桿侵徹巖土的動(dòng)力學(xué)分析——首先建立了計(jì)算撞擊力的剛體一流體撞擊模型和計(jì)算靶體變形的法向膨脹理論。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)動(dòng)量定理和功能守恒定律，建立了棱柱桿侵徹巖土?xí)r的動(dòng)力學(xué)模型。采用龍格一庫(kù)塔方法對(duì)這些非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行數(shù)值求解。由這些非線(xiàn)性...

以某3100teu巴拿馬型集裝箱船為例,建立集裝箱船體全船結(jié)構(gòu)三維有限元?jiǎng)恿W(xué)分析的計(jì)算模型,對(duì)船體結(jié)構(gòu)進(jìn)行實(shí)特征值、有阻尼瞬態(tài)響應(yīng)的計(jì)算分析;采用lanczos方法計(jì)算特征值;采用模態(tài)方法進(jìn)行瞬態(tài)響應(yīng)分析。分析結(jié)果表明,該船在運(yùn)營(yíng)過(guò)程中容易出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)振動(dòng),需要對(duì)駕駛甲板的側(cè)翼結(jié)構(gòu)進(jìn)行修改設(shè)計(jì),但其振動(dòng)強(qiáng)度在總體上是可以接受的。

隨著國(guó)內(nèi)外挖掘機(jī)的客戶(hù)個(gè)性化需求、市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的加劇和技術(shù)的成熟,設(shè)計(jì)水平成為企業(yè)制勝的法寶。針對(duì)大型履帶式挖掘機(jī),在設(shè)定整體參數(shù)后,運(yùn)用傳統(tǒng)類(lèi)比法對(duì)其關(guān)鍵造型部位進(jìn)行初步設(shè)計(jì)。基于ug建立三維結(jié)構(gòu)模型,并通過(guò)力學(xué)分析模塊,對(duì)鏟斗結(jié)構(gòu)的受力、變形進(jìn)行強(qiáng)度分析,依據(jù)等強(qiáng)度設(shè)計(jì)理論對(duì)其設(shè)計(jì)方案進(jìn)行優(yōu)化,確定出最終造型方案,為工程機(jī)械及相關(guān)行業(yè)進(jìn)行產(chǎn)品開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)提供借鑒和參考。

基于MATLAB的臂架型起重機(jī)起升機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析

介紹了4種支承輪式管道機(jī)器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機(jī)構(gòu)具有更高的驅(qū)動(dòng)效率。在此基礎(chǔ)上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)特性,并應(yīng)用多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件adams對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證,結(jié)果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機(jī)構(gòu)具有更高的驅(qū)動(dòng)效率和更強(qiáng)的管徑適應(yīng)能力,并給出了其驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)隨管徑變化的一般動(dòng)力學(xué)特性,為支承輪式管道機(jī)器人推廣應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

為了獲得某型燃?xì)廨啓C(jī)低壓渦輪壓氣機(jī)轉(zhuǎn)子的動(dòng)力學(xué)特性,并驗(yàn)證其穩(wěn)定性及可靠性,本文使用samcef/field軟件的轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)分析模塊對(duì)該轉(zhuǎn)子進(jìn)行了分析計(jì)算。根據(jù)機(jī)組實(shí)際運(yùn)行的條件,計(jì)算了該機(jī)組轉(zhuǎn)子的臨界轉(zhuǎn)速、穩(wěn)態(tài)不平衡響應(yīng)、葉片丟失瞬態(tài)響應(yīng)等。計(jì)算結(jié)果表明,臨界轉(zhuǎn)速安全系數(shù)合理;轉(zhuǎn)子系統(tǒng)選取的平衡量具有較小的振動(dòng)幅值;轉(zhuǎn)子的瞬態(tài)響應(yīng)結(jié)果驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)方案的合理性,轉(zhuǎn)子系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性。得出了此轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)方案能保證低壓渦輪壓氣機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行的結(jié)論。

中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 碩士學(xué)位論文 基于假想柔順控制的膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及其運(yùn)動(dòng)控 制 姓名：謝興旺 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士 專(zhuān)業(yè)：檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置 指導(dǎo)教師：余永研 2011-05 摘要 摘要 近年來(lái)隨著全球范圍內(nèi)人口老年化趨勢(shì)日益加劇，可穿戴型助力機(jī)器人已 經(jīng)成為重點(diǎn)的研究領(lǐng)域之一，膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人作為可穿戴型助力機(jī)器人的重要 組成部分，科學(xué)家對(duì)其技術(shù)的開(kāi)發(fā)和研究已經(jīng)取得巨大的進(jìn)步。膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器 人將環(huán)境感知和多傳感器信息融合和運(yùn)動(dòng)控制等多種功能集于一身，是典型的人 機(jī)一體化系統(tǒng)。當(dāng)人穿上膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人在人的智力指導(dǎo)下為人的 行走提供助力從而擴(kuò)展了人的運(yùn)動(dòng)能力和活動(dòng)范圍。 在國(guó)家自然科學(xué)基金“可穿戴型智能助力機(jī)器人技術(shù)研究”的資助下，本 文采用假想柔順控制策略和pid控制算法，實(shí)現(xiàn)了膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人為人提供助 力的目的。具體內(nèi)容包括： 1．通過(guò)分析

為解決水力機(jī)械流固耦合計(jì)算中載荷傳遞的問(wèn)題,提出了一種新的界面模型。該模型包括流場(chǎng)載荷輸出、載荷轉(zhuǎn)換和固體場(chǎng)載荷自動(dòng)施加三部分。流場(chǎng)載荷輸出算法通過(guò)輸出控制僅輸出耦合界面上的流場(chǎng)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)壓力信息,可以縮短下一步搜索時(shí)間并節(jié)省存儲(chǔ)空間;載荷轉(zhuǎn)換方法基于局部網(wǎng)格信息,對(duì)每個(gè)固體點(diǎn)考慮其相鄰的流場(chǎng)三角形網(wǎng)格,采用鄰近點(diǎn)加權(quán)平均法得到固體點(diǎn)的載荷,并將載荷轉(zhuǎn)換的信息放在映射矩陣;固體場(chǎng)載荷自動(dòng)施加算法根據(jù)固體網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)排列順序確定壓力載荷施加表面,并生成壓力載荷施加的命令流文件。最后將該模型應(yīng)用于雙吸離心泵葉輪的流固耦合特性分析中,結(jié)果表明,載荷轉(zhuǎn)換誤差在1%以?xún)?nèi),該方法能夠高效、高精度地處理不同網(wǎng)格體系間的載荷傳遞。

設(shè)計(jì)一種在核環(huán)境下工作的螺栓拆卸機(jī)械手,該機(jī)械手末端執(zhí)行器上裝載了液壓驅(qū)動(dòng)的拆卸螺栓的扳手頭,機(jī)械手可驅(qū)動(dòng)扳手頭在空間實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)。建立、求解其動(dòng)力學(xué)方程,并分析其動(dòng)力學(xué)性能;通過(guò)laplace變換建立機(jī)械手的傳遞函數(shù)模型,設(shè)計(jì)相應(yīng)的補(bǔ)償重力影響的pd控制系統(tǒng)。建立該螺栓拆卸機(jī)械手的聯(lián)合仿真模型,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。仿真結(jié)果為機(jī)構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)和樣機(jī)制造提供參考。

以振動(dòng)壓路機(jī)為例,對(duì)振動(dòng)壓路機(jī)壓實(shí)過(guò)程建立了三自由度線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)方程,分別運(yùn)用歐拉數(shù)值積分法和頻域分析法進(jìn)行了仿真.仿真結(jié)果顯示,兩種方法計(jì)算出的壓路機(jī)系統(tǒng)響應(yīng)結(jié)果一致.數(shù)值積分法所得的系統(tǒng)響應(yīng)包含瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng),計(jì)算時(shí)間長(zhǎng),對(duì)初始條件要求嚴(yán)格;而頻域分析法得到的系統(tǒng)響應(yīng)只有穩(wěn)態(tài)響應(yīng),計(jì)算時(shí)間短,但對(duì)采樣頻率有一定的要求.

2004年3月農(nóng)機(jī)化研究第2期　 -100- 　 振動(dòng)沉拔樁機(jī)激振器的設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)分析　 　 車(chē)仁煒，陸念力　 （哈爾濱工業(yè)大學(xué)　機(jī)電學(xué)院，黑龍江　哈爾濱　?。保担埃埃埃保?　 ［摘　　要］　　提出了一種振動(dòng)沉拔樁激振器的新的設(shè)計(jì)方法，給出了其工作原理，建立了振動(dòng)模型，并對(duì)系 統(tǒng)進(jìn)行了動(dòng)力分析，得出了相關(guān)結(jié)論?！?［關(guān)鍵詞］　　交通運(yùn)輸工程；激振器；理論研究；　振動(dòng)樁錘　 ［中圖分類(lèi)號(hào)］　　　ｕ４４５．３１　　　　　?。畚墨I(xiàn)標(biāo)識(shí)碼］　　　ａ　　　　　?。畚恼戮幪?hào)］　　　１００３─１８８ｘ（２００４）０２─０１００─　 　 １　　前言　 自２０世紀(jì)５０年代建造武漢長(zhǎng)江大橋時(shí)首次 使用蘇制振動(dòng)樁錘以來(lái)，振動(dòng)沉拔樁機(jī)因構(gòu)造簡(jiǎn)單、 操作方便，已成為我國(guó)樁基礎(chǔ)施工的主要設(shè)備之一。 其中，振動(dòng)樁錘又是沉拔樁機(jī)的主要工作部分，其 發(fā)展水平直接影響著沉拔樁機(jī)的

mrobot即小型地面機(jī)器人。在現(xiàn)代戰(zhàn)場(chǎng)上,小型地面機(jī)器人作為一種尖端武器具有減少戰(zhàn)爭(zhēng)傷害、可進(jìn)入惡劣作戰(zhàn)環(huán)境進(jìn)行作戰(zhàn)的功能。我國(guó)目前已研制出能夠適應(yīng)未來(lái)城市小規(guī)模作戰(zhàn)的機(jī)器人作戰(zhàn)平臺(tái),這也為我國(guó)在相關(guān)領(lǐng)域的研究奠定了理論和實(shí)施基礎(chǔ)。本文詳細(xì)闡述了mrobot系統(tǒng)的總體和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),并對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模和研究,最后對(duì)其未來(lái)的發(fā)展前景進(jìn)行了概括。

針對(duì)某壩頂門(mén)式啟閉機(jī)的門(mén)架結(jié)構(gòu),在大型有限元分析軟件ansys中建立了有限元模型,并按照水電站啟閉機(jī)的實(shí)際工作過(guò)程,選出了幾種有代表性的工況,在不同的載荷組合下分析計(jì)算其靜力學(xué)特性,校核了結(jié)構(gòu)的剛度和強(qiáng)度。為了研究門(mén)機(jī)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)特性,以振動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ),通過(guò)模態(tài)分析方法分析了結(jié)構(gòu)的自振特性,得出了比較確切、直觀的固有頻率和振型。結(jié)果表明,該啟閉機(jī)門(mén)架結(jié)構(gòu)安全可行,但有些部位存在應(yīng)力集中現(xiàn)象,整機(jī)自振頻率較小,對(duì)應(yīng)力值較大的部位可進(jìn)行加固,對(duì)其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行適當(dāng)?shù)膬?yōu)化。

對(duì)無(wú)后坐炮發(fā)射時(shí)火箭彈中引信擦地炸機(jī)構(gòu)微小彈簧的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析。在考慮彈簧質(zhì)量的情況下建立了彈簧和導(dǎo)電桿之間的物理模型。該模型的微分方程計(jì)算結(jié)果表明微小彈簧在彈道上的振動(dòng)過(guò)程會(huì)使導(dǎo)電桿的受壓產(chǎn)生周期性變化,尤其是在一些波谷處,導(dǎo)電桿幾乎不受壓力,此時(shí)如果有火箭加速和其它裝配缺陷等因素的影響,就會(huì)引起彈丸在彈道上的早炸。

通過(guò)對(duì)顎式破碎機(jī)動(dòng)力學(xué)的研究,發(fā)現(xiàn)將顎式破碎機(jī)簡(jiǎn)化成四連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析不能準(zhǔn)確的解決動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。以各構(gòu)件的實(shí)際情況進(jìn)行分析,加上工況下的破碎力建立動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型,運(yùn)用matlab編程求解,得出各約束反力最大值等,所得數(shù)據(jù)為顎式破碎機(jī)的后續(xù)優(yōu)化提供了依據(jù)。

本文利用ｄ＇ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機(jī)械的動(dòng)力學(xué)方程。并用模態(tài)展開(kāi)法對(duì)其進(jìn)行了離散化。最后，給出了計(jì)算機(jī)模擬結(jié)果，為進(jìn)一步開(kāi)展多桿柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析其控制打下了基礎(chǔ)。

運(yùn)用pro/engineer軟件建立挖掘機(jī)工作裝置三維模型,導(dǎo)入ansys軟件,在其最大受力位置處進(jìn)行靜力學(xué)分析計(jì)算,為實(shí)際試驗(yàn)和分析提供參考和依據(jù)。

根據(jù)動(dòng)力學(xué)理論,建立了機(jī)械調(diào)速式提升機(jī)的數(shù)值仿真模型。根據(jù)提升機(jī)運(yùn)行的條件,通過(guò)simulink仿真軟件對(duì)提升機(jī)運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真,分析了調(diào)速制動(dòng)力矩對(duì)提升機(jī)調(diào)速性能的影響。

研究空間飛網(wǎng)收口機(jī)構(gòu)在捕獲過(guò)程中產(chǎn)生翻滾纏繞的原因及質(zhì)量塊優(yōu)化設(shè)計(jì)的方法。通過(guò)在質(zhì)量塊連體坐標(biāo)中對(duì)其所受空間力系進(jìn)行簡(jiǎn)化,分析質(zhì)量塊產(chǎn)生翻滾的原因,并據(jù)此對(duì)質(zhì)量塊與捕獲網(wǎng)的連接進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。建立了超聲波電機(jī)啟動(dòng)后質(zhì)量塊各轉(zhuǎn)動(dòng)部分的動(dòng)力學(xué)方程,分析了其對(duì)產(chǎn)生纏繞的影響。并據(jù)此對(duì)原質(zhì)量塊的結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)證明經(jīng)優(yōu)化設(shè)計(jì)的新結(jié)構(gòu)改善了收口機(jī)構(gòu)翻滾纏繞問(wèn)題。