CANopen編碼器選型注意事項

一.CANopen絕對值編碼器的常規(guī)外形:38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.

二.CANopen絕對值編碼器分為:單圈，多圈。

三.CANopen總線編碼器按原理分為:磁絕對值編碼器，光電絕對值編碼器

四.CANopen總線編碼器出線方式分為:側(cè)出線，后出線

五.CANopen總線編碼器軸分為:6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.

六.CANopen總線編碼器分為:軸，盲孔，通孔。

七.CANopen總線編碼器防護(hù)分為:IP54-68.

八.CANopen總線編碼器安裝方式分為:夾緊法蘭、同步法蘭、加緊帶同步法蘭、盲孔(彈簧片，抱緊)、通孔(彈簧片，鍵銷)

九.CANopen絕對值編碼器精度分為:單圈精度和多圈精度，加起來是總精度，也就是通常的多少位(常規(guī)24為，25為，30位，32位。。。。)。

十.CANopen絕對值編碼器通訊協(xié)議波特率:4800~115200 bit/s，木認(rèn)為9600 bit/s。刷新周期約1.5ms

十一.編碼器輸出可選:SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二進(jìn)制碼、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等

1設(shè)置方法: Detailed description of the communication parameters(通訊子協(xié)議區(qū)域)

2.1.1 Object 1000h: Device type(設(shè)備類型)

提供設(shè)備外形和所使用的設(shè)備類型的信息:

1000 VAR Device type Unsigned32 ro M

數(shù)據(jù)內(nèi)容

Device type number Encoder type

Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB)

96h* 01h* 01h (單圈絕對編碼器)

02h (多圈絕對編碼器) 00h

2.1.2 Object 1001h: Error register(錯誤寄存器)

錯誤寄存器，在這指示出設(shè)備發(fā)生的錯誤:

1001 VAR Error register Unsigned8 ro M

數(shù)據(jù)內(nèi)容:

Bit 0 = 1: 一般性錯誤

Bit 1...7 : 保留

1.3 Object 1003h: Predefined error field(預(yù)定義錯誤區(qū)域)

預(yù)定義錯誤區(qū)域，發(fā)生的錯誤在這里能顯示出來，最近的4個錯誤將會被存儲在錯誤區(qū)域。

1、Sub-Index0包括有多少個錯誤被存貯。

2、最新的的錯誤將會被存儲在Sub-Index 1里，已經(jīng)存在的將會向后移一位。

3、如果Sub-Index 0被寫入0，所有的錯誤將會被刪除。

1003 ARRAY Predefined error field Unsigned32 ro O

2.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC標(biāo)志符)

定義SYNC報文的COB-ID。另外，它還定義設(shè)備產(chǎn)生還是接收SYNC報文。

1005 VAR COB-ID for SYNC Unsigned32 rw O

數(shù)據(jù)內(nèi)容:

Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h

Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)

Bit 30: 0 (設(shè)備不產(chǎn)生SYNC)

Bit 31: 1 (設(shè)備接收到SYNC報文)

工作電壓10-30Vdc 極性保護(hù)

消耗電流<20mA(24V電源) < 40mA(12V電源)

輸出信號CANOpen數(shù)字通訊輸出

通訊協(xié)議國際標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議

分辨率/圈1-65535(16位)

連續(xù)圈數(shù)1-4096圈

貨號BEN BE322SM58 CANopen SET聯(lián)接方便設(shè)定(可以電腦設(shè)置)

重復(fù)精度重復(fù)性±2'(16位)

輸出刷新周期可設(shè)定，最快達(dá)2ms

工作溫度-25~70℃

儲存溫度-40~100℃

防護(hù)等級IP65

允許轉(zhuǎn)速1000轉(zhuǎn)/分(16位)

連接電1米10芯屏蔽電纜軸向后出，其余長度可訂貨

外形特征 夾緊法蘭或同步法蘭，金屬外殼 (見外形尺寸附圖)

轉(zhuǎn)軸 夾緊法蘭軸徑10mm ,長度20mm，含D型平面，不銹鋼材料，同步法蘭軸徑6mm ,長度10mm

輸出接口(以BEN編碼器canopen說明書為準(zhǔn))

CANOPEN編碼器分為單圈，10位，12位，13位，16位。多圈24位，25位，28位

絕對值碼盤，高精度全數(shù)字化，無需電池，無信號干擾、零點飄移之虞。

*高速數(shù)字通訊輸出，高速度、高精度控制。

*絕對值輸出，位置與速度控制的雙閉環(huán)，更快更安全。

*總線型的輸出形式，傳輸距離更遠(yuǎn);可同時連接多個編碼器，節(jié)省連接電纜和接口模塊。

*國際標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議。

*每圈16位的高分辨率碼盤，最高連續(xù)4096圈工作量程

*寬工作電壓，極低的耗電流。

CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路(Controller Area Network, CAN)上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。

CANopen 實現(xiàn)了OSI模型中的網(wǎng)絡(luò)層以上(包括網(wǎng)絡(luò)層)的協(xié)定。CANopen 標(biāo)準(zhǔn)包括尋址方案、數(shù)個小的通訊子協(xié)定及由設(shè)備子協(xié)定所定義的應(yīng)用層。 CANopen 支援網(wǎng)絡(luò)管理、設(shè)備監(jiān)控及節(jié)點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數(shù)據(jù)鏈結(jié)層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定(如EtherCAT)實作 CANopen 的設(shè)備子協(xié)定。

CANopen由非營利組織CiA(CAN in Automaion)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)的起草及審核工作，基本的 CANopen 設(shè)備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。針對個別設(shè)備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎(chǔ)再進(jìn)行擴(kuò)充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運(yùn)動控制的 CiA402。

CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路(Controller Area Network, CAN)上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。

以下是所有 CANopen 設(shè)備都要具備的功能:

通訊單元 處理和網(wǎng)絡(luò)上其他模組通訊所需要的通訊協(xié)定。 設(shè)備的啟動及重置由狀態(tài)機(jī)(state machine)控制。狀態(tài)機(jī)需包括以下的幾個狀態(tài):Initialization, Pre-operational, Operational 及 Stopped。當(dāng)接收到網(wǎng)絡(luò)管理 (NMT) 通訊對象，狀態(tài)機(jī)會轉(zhuǎn)換到對應(yīng)的狀態(tài)。 對象字典 (Object Dictionary) 是一個有 16 位元索引 (Index) 的變量陣列。每個變量可以(但非必須)有 8 位元的子索引 (Subindex)。變量可用來調(diào)整設(shè)備的組態(tài)，也可以對應(yīng)設(shè)備量測的資料或設(shè)備的輸出。 當(dāng)狀態(tài)機(jī)設(shè)定為 operational 之后，設(shè)備的應(yīng)用 (application) 部份就會實現(xiàn)設(shè)備預(yù)期的機(jī)能。此部份可以由對象字典中的變量調(diào)整其設(shè)定，而資料由通訊層傳送或接收。