批準(zhǔn)號(hào)

60575059

項(xiàng)目名稱

超聲波電機(jī)力矩控制及其應(yīng)用研究

項(xiàng)目類別

面上項(xiàng)目

申請(qǐng)代碼

F0306

項(xiàng)目負(fù)責(zé)人

郭吉豐

負(fù)責(zé)人職稱

教授

依托單位

浙江大學(xué)

研究期限

2006-01-01 至 2008-12-31

支持經(jīng)費(fèi)

25(萬(wàn)元)

超聲波電機(jī)力矩控制及其應(yīng)用研究造價(jià)信息

市場(chǎng)價(jià) 信息價(jià) 詢價(jià)
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 市場(chǎng)價(jià)
(除稅)
工程建議價(jià)
(除稅)
行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)日期
超聲波 PUDDC 24V,距離0.3M-4.5M 查看價(jià)格 查看價(jià)格

艾科

個(gè) 13% 廣東艾科智泊科技股份有限公司
超聲波 PUDDC 24V,距離0.3M-4.5M 查看價(jià)格 查看價(jià)格

悅動(dòng)

個(gè) 13% 廣州悅動(dòng)廣告有限公司
超聲波液位LT101 超聲波液位LT101 查看價(jià)格 查看價(jià)格

HONDA

13% 深圳市嘉毅儀表有限公司
超聲波液位LT101 超聲波液位LT101 查看價(jià)格 查看價(jià)格

E+H

13% 深圳市安一泰科科技有限公司
超聲波液位LT101 超聲波液位LT101 查看價(jià)格 查看價(jià)格

西門子

13% 長(zhǎng)沙優(yōu)控自動(dòng)化科技有限公司
超聲波水表 DN150 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái) 13% 廣州廣川電子科技有限公司
超聲波測(cè)距傳感器 RU100-Q30-LUX-H1141 查看價(jià)格 查看價(jià)格

圖爾克

個(gè) 13% 江山市德瑞電氣有限公司
超聲波測(cè)距傳感器 RU100-T30-LI26X3-H1141 查看價(jià)格 查看價(jià)格

圖爾克

個(gè) 13% 江山市德瑞電氣有限公司
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 除稅
信息價(jià)
含稅
信息價(jià)
行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時(shí)間
超聲波測(cè)壁機(jī) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2012年3季度信息價(jià)
超聲波測(cè)壁機(jī) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2012年2季度信息價(jià)
超聲波測(cè)壁機(jī) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2011年2季度信息價(jià)
超聲波測(cè)壁機(jī) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2011年1季度信息價(jià)
超聲波測(cè)壁機(jī) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2010年4季度信息價(jià)
超聲波測(cè)壁機(jī) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 韶關(guān)市2010年7月信息價(jià)
超聲波測(cè)壁機(jī) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2010年2季度信息價(jià)
超聲波測(cè)壁機(jī) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 廣州市2010年2季度信息價(jià)
材料名稱 規(guī)格/需求量 報(bào)價(jià)數(shù) 最新報(bào)價(jià)
(元)
供應(yīng)商 報(bào)價(jià)地區(qū) 最新報(bào)價(jià)時(shí)間
超聲波明渠流量 超聲波明渠流量|1套 3 查看價(jià)格 杭州聯(lián)測(cè)自動(dòng)化技術(shù)有限公司 廣東   2022-11-21
超聲波液位探頭 超聲波液位探頭|5.0臺(tái) 3 查看價(jià)格 廣州昆侖自動(dòng)化設(shè)備有限公司    2014-09-05
超聲波液位探頭 超聲波液位探頭|5.0臺(tái) 3 查看價(jià)格 深圳華陽(yáng)自動(dòng)化有限公司    2014-09-05
超聲波清洗 155×95×52, 由超聲波信號(hào)發(fā)生器換能器及清洗槽組成|1.0臺(tái) 1 查看價(jià)格 廣州捷星教學(xué)儀器有限公司    2014-06-12
超聲波引導(dǎo)控制 可接入不少于24個(gè)載波超聲波探測(cè)器.|1臺(tái) 2 查看價(jià)格 龍洲電子科技有限公司 全國(guó)   2020-05-14
超聲波細(xì)胞粉碎機(jī) 1.采用背光加液晶大屏幕顯示, 2.超聲波功率步進(jìn)以1%連續(xù)|1臺(tái) 1 查看價(jià)格 寧波新芝生物科技股份有限公司 全國(guó)   2018-12-13
超聲波清洗機(jī) 1、超聲波清洗機(jī)2、其他具體詳見圖紙,且滿足相關(guān)施工、驗(yàn)收規(guī)范及技術(shù)要求|4個(gè) 3 查看價(jià)格 深圳市諾一實(shí)驗(yàn)設(shè)備有限公司 全國(guó)   2022-07-27
超聲波探頭 1.名稱:超聲波探頭2.型號(hào)規(guī)格:詳設(shè)計(jì)3.其他:滿足設(shè)計(jì)及規(guī)范要求|1套 3 查看價(jià)格 科隆測(cè)量?jī)x器(上海)有限公司處 全國(guó)   2021-08-04

超聲波電機(jī)是力矩電機(jī),可作用高檔的控制電機(jī),研究超聲波電機(jī)的力矩控制可推進(jìn)超聲波電機(jī)的應(yīng)用,發(fā)揮其卓越性能,不僅使超聲波電機(jī)用于精密定位、儀器儀表、汽車電器、醫(yī)療設(shè)備等民用工業(yè),也使超聲波電機(jī)用于武器裝備、月球車、空間機(jī)器人、衛(wèi)星的太陽(yáng)帆板、空間天線等各種極限的軍工領(lǐng)域。.本項(xiàng)目將圍繞行波型超聲波電機(jī),研究其力矩控制及在機(jī)械臂中的應(yīng)用。一是通過研究行波型超聲波電機(jī)的輸入輸出力學(xué)模型,建立行波超聲波電機(jī)控制的理論基礎(chǔ);二是研制測(cè)試方法和測(cè)試系統(tǒng),揭示超聲波電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩等特性,并研究位置/力矩和速度/力矩的控制策略,形成超聲波電機(jī)力矩控制的基礎(chǔ);三是研制基于超聲波電機(jī)的機(jī)械臂,深化超聲波電機(jī)位置/力矩和速度/力矩的研究??傊?,通過這一項(xiàng)目研究,進(jìn)一步深化對(duì)超聲波電機(jī)的科學(xué)認(rèn)識(shí),形成行波型超聲波電機(jī)控制理論,以及基于超聲波電機(jī)的機(jī)械臂技術(shù),為推進(jìn)超聲波電機(jī)的應(yīng)用打基礎(chǔ)。 2100433B

超聲波電機(jī)力矩控制及其應(yīng)用研究基本信息常見問題

  • 力矩電機(jī)?力矩電機(jī)選型?力矩電機(jī)生產(chǎn)廠家?

    交流力矩電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)恒張力傳動(dòng),適用于生產(chǎn)過程中需要使產(chǎn)品保持恒定的張力使恒定的線速度卷取物收取和放卷。廣泛用于橡膠機(jī)械、印染機(jī)械、起重機(jī)械、 電纜機(jī)械。使卷繞織物纏繞在類同工字輪筒上,隨著工字輪直徑逐...

  • 力矩電機(jī)控制器通用嗎?

    力矩電機(jī)控制器叫軟起動(dòng)器是一種集電機(jī)軟起動(dòng)、軟停車、輕載節(jié)能和多種保護(hù)功能于一體的新穎電機(jī)控制裝置,國(guó)外稱為Soft Starter。力矩電機(jī)控制器的選擇跟電機(jī)的額定參數(shù)有關(guān),一般情況下電機(jī)的額定功率...

  • 力矩電機(jī)控制器通用嗎?

超聲波電機(jī)力矩控制及其應(yīng)用研究基本信息文獻(xiàn)

壓電陶瓷在超聲波電機(jī)中的應(yīng)用研究 壓電陶瓷在超聲波電機(jī)中的應(yīng)用研究

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武漢理工大學(xué) 碩士學(xué)位論文 壓電陶瓷在超聲波電機(jī)中的應(yīng)用研究 姓名:鄭惠清 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士 專業(yè):材料學(xué) 指導(dǎo)教師:周靜 20100401 壓電陶瓷在超聲波電機(jī)中的應(yīng)用研究 作者: 鄭惠清 學(xué)位授予單位: 武漢理工大學(xué) 本文鏈接: http://d.g.wanfangdata.com.cn/Thesis_Y1680468.aspx 授權(quán)使用:江蘇大學(xué)圖書館(wfhyjs04) ,授權(quán)號(hào):125943f0-6328-46b2-9e01-9e2e00e11140 下載時(shí)間:2010年11月14日

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超聲波電機(jī)測(cè)試電源設(shè)計(jì)及應(yīng)用 超聲波電機(jī)測(cè)試電源設(shè)計(jì)及應(yīng)用

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超聲波電機(jī)測(cè)試電源設(shè)計(jì)及應(yīng)用  劉雨棣 中圖分類號(hào) : TM359 19       文獻(xiàn)標(biāo)志碼 : A        文章編號(hào) : 1001 26848 ( 2008 ) 1220063 202 超聲波電機(jī)測(cè)試電源設(shè)計(jì)及應(yīng)用 劉雨棣 (西安航空技術(shù)高等??茖W(xué)校 , 西安  710077 ) 摘  要 : 介紹一種低成本超聲波電機(jī) (USM ) 測(cè)試電源 。其輸出頻率 、相位 、幅值可以在較寬 范圍內(nèi)調(diào)整 , 可用于研究 USM 的運(yùn)行狀態(tài)并獲得最佳工作參數(shù) 。 關(guān)鍵詞 : 超聲波電機(jī) ; 測(cè)試電源 ; 頻率 ; 相位 ; 幅值 D esign and Appli cation of Ultra sonicM otor Testing Power Supply L IU Yu 2di ( Xiπan Aerotechnical College, Xiπan 710077, China) A

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前言

第1章 緒論

1.1 超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展

1.1.1 超聲波電機(jī)系統(tǒng)建模的研究

1.1.2 超聲波電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制策略

1.2 本書的內(nèi)容安排

參考文獻(xiàn)

第2章 超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路

2.1 超聲波電機(jī)低成本推挽式驅(qū)動(dòng)電路

2.2 可調(diào)頻、調(diào)幅、調(diào)相的超聲波電機(jī)控制電路

2.3 具有正反轉(zhuǎn)不對(duì)稱補(bǔ)償?shù)某暡姍C(jī)閉環(huán)控制電路

2.3.1 基于VCO的超聲波電機(jī)控制電路

2.3.2 電機(jī)定子振幅閉環(huán)控制與正反轉(zhuǎn)不對(duì)稱補(bǔ)償

2.4 基于DSP的驅(qū)動(dòng)控制電路設(shè)計(jì)

2.4.1 基于DSP的驅(qū)動(dòng)控制電路設(shè)計(jì)

2.4.2 基于DSP的對(duì)稱PWM信號(hào)產(chǎn)生方法

2.5 基于對(duì)稱PWM控制信號(hào)發(fā)生器的超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路

2.5.1 對(duì)稱PWM控制信號(hào)發(fā)生器工作原理

2.5.2 PWM信號(hào)發(fā)生器控制參數(shù)的設(shè)置

2.5.3 基于CPLD的對(duì)稱PWM控制信號(hào)發(fā)生器

2.5.4 基于CPLD的DSP多SPI端口通信設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

2.6 基于DDS的超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路

2.6.1 系統(tǒng)功能分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.6.2 基于CPLD的DDS信號(hào)發(fā)生器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

2.6.3 DDS中ROM分時(shí)復(fù)用的實(shí)現(xiàn)

2.6.4 低通濾波器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

2.6.5 用于超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)的DDS信號(hào)發(fā)生器誤差分析

2.6.6 基于DDS的對(duì)稱PWM信號(hào)產(chǎn)生方法

2.6.7 DSP對(duì)DDS信號(hào)發(fā)生器的控制

2.7 基于相移PWM的超聲波電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)控制電路

2.7.1 H橋相移PWM控制方法

2.7.2 低成本相移PWM控制信號(hào)發(fā)生器

2.7.3 基于CPLD的相移PWM控制信號(hào)發(fā)生器

2.7.4 H橋控制電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

2.7.5 H橋相移PWM電路與推挽式電路對(duì)比分析

2.8 超聲波電機(jī)諧振驅(qū)動(dòng)電路

2.8.1 行波超聲波電機(jī)諧振驅(qū)動(dòng)電路的仿真研究

2.8.2 行波超聲波電機(jī)諧振驅(qū)動(dòng)電路的實(shí)驗(yàn)分析

2.9 行波超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路非線性研究

2.9.1 驅(qū)動(dòng)超聲波電機(jī)的推挽式變換器工作過程分析

2.9.2 超聲波電機(jī)串聯(lián)電感匹配電路研究

參考文獻(xiàn)

第3章 兩相行波超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的建模

3.1 超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的建模與仿真

3.1.1 環(huán)形行波超聲波電機(jī)的建模與仿真

3.1.2 超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)建模與仿真

3.1.3 采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行辨識(shí)建模與仿真的展望

3.2 兩相行波超聲波電機(jī)轉(zhuǎn)速特性的仿真計(jì)算與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建模

3.2.1 壓電陶瓷與定子系統(tǒng)的振動(dòng)模型

3.2.2 定、轉(zhuǎn)子接觸摩擦模型

3.2.3 超聲波電機(jī)的轉(zhuǎn)速特性

3.2.4 超聲波電機(jī)速度特性的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

3.3 兩相行波超聲波電機(jī)等效電路模型及其參數(shù)辨識(shí)

3.3.1 超聲波電機(jī)等效電路模型

3.3.2 超聲波電機(jī)等效電路的諧振特性

3.3.3 基于導(dǎo)納圓的等效電路參數(shù)近似計(jì)算

3.3.4 基于L-M法的等效電路參數(shù)辨識(shí)

3.4 兩相行波超聲波電機(jī)頻率一轉(zhuǎn)速控制的階躍響應(yīng)建模

3.4.1 數(shù)據(jù)測(cè)試實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

3.4.2 基于階躍響應(yīng)的超聲波電機(jī)模型辨識(shí)

3.5 、兩相行波超聲波電機(jī)頻率一轉(zhuǎn)速控制的動(dòng)態(tài)辨識(shí)建模

3.5.1 數(shù)據(jù)測(cè)試實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

3.5.2 超聲波電機(jī)頻率一轉(zhuǎn)速控制模型辨識(shí)

3.5.3 頻率一轉(zhuǎn)速控制模型參數(shù)時(shí)變的模型表述

3.6 兩相行波超聲波電機(jī)電壓幅值一轉(zhuǎn)速控制的辨識(shí)建模

第4章 采用推挽驅(qū)動(dòng)的超聲波電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制策略研究

第5章 采用H橋驅(qū)動(dòng)的超聲波電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制策略研究

第6章 超聲波電機(jī)混沌運(yùn)行分析與控制2100433B

《超聲波電機(jī)低復(fù)雜度控制策略》是作者課題組近年研究工作的總結(jié),重點(diǎn)闡述超聲波電機(jī)的低復(fù)雜度控制策略,包括迭代學(xué)習(xí)控制方法和專家PID控制方法,反映了超聲波電機(jī)控制領(lǐng)域的*新進(jìn)展。內(nèi)容豐富,深入淺出,主要包括基于差分進(jìn)化算法的超聲波電機(jī)Hammerstein非線性建模、P型迭代學(xué)習(xí)控制、簡(jiǎn)單非線性迭代學(xué)習(xí)控制、自校正迭代學(xué)習(xí)控制、專家PID控制等。針對(duì)超聲波電機(jī)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用需求,《超聲波電機(jī)低復(fù)雜度控制策略》提出了多種在線計(jì)算量小的超聲波電機(jī)新型控制策略,并給出了詳細(xì)設(shè)計(jì)方法和實(shí)現(xiàn)效果。

前言

第1章 緒論 1

1.1 超聲波電機(jī)及其控制 1

1.1.1 超聲波電機(jī)的本體結(jié)構(gòu) 2

1.1.2 超聲波電機(jī)建模與控制 4

1.2 迭代學(xué)習(xí)控制 8

1.2.1 迭代學(xué)習(xí)控制的基本形式 9

1.2.2 迭代學(xué)習(xí)控制的發(fā)展 10

1.3 本書的內(nèi)容安排 16

參考文獻(xiàn) 16

第2章 超聲波電機(jī)Hammerstein非線性建模 28

2.1 基于差分進(jìn)化算法的超聲波電機(jī)Hammerstein非線性建模 28

2.1.1 非線性Hammerstein模型的結(jié)構(gòu) 30

2.1.2 差分進(jìn)化算法 30

2.1.3 超聲波電機(jī)Hammerstein非線性建模 33

2.2 適用于超聲波電機(jī)辨識(shí)建模的改進(jìn)差分進(jìn)化算法 60

2.2.1 現(xiàn)有改進(jìn)差分進(jìn)化算法評(píng)測(cè) 61

2.2.2 對(duì)現(xiàn)有改進(jìn)差分進(jìn)化算法的分析 70

2.2.3 適用于超聲波電機(jī)建模的改進(jìn)差分進(jìn)化算法 79

參考文獻(xiàn) 88

第3章 超聲波電機(jī)經(jīng)典迭代學(xué)習(xí)控制 90

3.1 改進(jìn)的超聲波電機(jī)P型迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 90

3.1.1 迭代學(xué)習(xí)控制的基本算法 91

3.1.2 開環(huán)P型迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 93

3.2 超聲波電機(jī)閉環(huán)P型迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 107

3.2.1 閉環(huán)P型迭代學(xué)習(xí)控制策略的改進(jìn) 107

3.2.2 閉環(huán)P型迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn) 110

3.3 超聲波電機(jī)簡(jiǎn)單預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 115

3.3.1 簡(jiǎn)單預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)控制 115

3.3.2 簡(jiǎn)單預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)研究 121

3.3.3 簡(jiǎn)單預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)控制器優(yōu)化設(shè)計(jì) 124

3.4 超聲波電機(jī)簡(jiǎn)單濾波型迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 134

3.4.1 濾波型迭代學(xué)習(xí)控制律 134

3.4.2 樽海鞘群優(yōu)化算法 135

3.4.3 改進(jìn)樽海鞘群優(yōu)化算法 140

3.4.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 151

參考文獻(xiàn) 153

第4章 超聲波電機(jī)簡(jiǎn)單非線性迭代學(xué)習(xí)控制 156

4.1 超聲波電機(jī)割線迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 156

4.1.1 基于割線法的非線性迭代學(xué)習(xí)控制律 156

4.1.2 學(xué)習(xí)增益的在線自適應(yīng)調(diào)整 158

4.1.3 開環(huán)割線迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)研究 168

4.1.4 改進(jìn)的開環(huán)割線迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 177

4.1.5 閉環(huán)割線迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 188

4.2 超聲波電機(jī)改進(jìn)牛頓迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制 198

4.2.1 改進(jìn)牛頓迭代學(xué)習(xí)控制算法 198

4.2.2 改進(jìn)牛頓迭代學(xué)習(xí)控制策略的實(shí)驗(yàn)研究 201

4.2.3 閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制算法 212

參考文獻(xiàn) 216

第5章 超聲波電機(jī)廣義預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)控制 217

5.1 廣義預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)控制策略 218

5.2 超聲波電機(jī)廣義預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制器設(shè)計(jì) 223

5.2.1 仿真分析與設(shè)計(jì) 224

5.2.2 S=0情況下的仿真分析 226

5.2.3 與文獻(xiàn)[9]預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)策略的仿真對(duì)比 227

5.3 超聲波電機(jī)廣義預(yù)測(cè)迭代學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)研究 228

5.3.1 空載實(shí)驗(yàn) 228

5.3.2 間歇加載實(shí)驗(yàn) 231

5.3.3 改變轉(zhuǎn)速給定值實(shí)驗(yàn) 234

5.3.4 預(yù)測(cè)ILC控制策略的模型依賴性探究實(shí)驗(yàn) 236

參考文獻(xiàn) 237

第6章 超聲波電機(jī)簡(jiǎn)單專家PID控制 239

6.1 超聲波電機(jī)專家PID轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 239

6.2 專家規(guī)則結(jié)論部分的設(shè)計(jì) 241

6.2.1 超聲波電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的仿真 241

6.2.2 仿真數(shù)據(jù)的擬合 243

6.3 超聲波電機(jī)專家PID轉(zhuǎn)速控制器的實(shí)驗(yàn)整定 253

6.3.1 專家規(guī)則結(jié)論表達(dá)式的初步校驗(yàn) 254

6.3.2 專家規(guī)則作用強(qiáng)度的整定 254

參考文獻(xiàn) 264

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