電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

緒論

0.1 電力拖動(dòng)及其自動(dòng)控制系統(tǒng)

0.2 電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況與趨勢(shì)

0.2.1 電力拖動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展概況和趨勢(shì)

0.2.2 電力拖動(dòng)伺服系統(tǒng)的發(fā)展概況和趨勢(shì)

0.2.3 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)控制

第一篇 直流電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)

第1章 直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型及其閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)

1.1 閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型及其動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖

1.1.1 旋轉(zhuǎn)電樞系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及其動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖

1.1.2 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁回路的數(shù)學(xué)模型及其動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖

1.2 直流調(diào)速系統(tǒng)的閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)及其相應(yīng)的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

1.2.1 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)的控制結(jié)構(gòu)

1.2.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)及相應(yīng)的控制系統(tǒng)

1.2.3 他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)閉環(huán)勵(lì)磁控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)及相應(yīng)的控制系統(tǒng)

1.2.4 直流電動(dòng)機(jī)雙域閉環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)(先升壓后弱磁調(diào)速系統(tǒng))

第2章 閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析

2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)調(diào)速指標(biāo)及開環(huán)系統(tǒng)存在的問(wèn)題

2.1.1 生產(chǎn)工藝對(duì)轉(zhuǎn)速控制的要求和調(diào)速指標(biāo)

2.1.2 開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)存在的問(wèn)題

2.2 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析

2.2.1 ASR為比例調(diào)節(jié)器時(shí)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)分析與計(jì)算

2.2.2 ASR采用PI調(diào)節(jié)器的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

2.2.3 帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)分析

2.3 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)分析及計(jì)算

習(xí)題及思考題

第3章 閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析

3.1 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析

3.1.1 ASR為比例調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析

3.1.2 ASR采用PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)分析

3.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析

3.2.1 快速系統(tǒng)與最佳過(guò)渡過(guò)程的概念

3.2.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性分析

3.3 閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的自適應(yīng)控制

3.3.1 電流自適應(yīng)調(diào)節(jié)器

3.3.2 轉(zhuǎn)速自適應(yīng)調(diào)速器

3.4 閉環(huán)電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)及動(dòng)態(tài)校正——調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)

3.4.1 閉環(huán)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)

3.4.2 動(dòng)態(tài)校正——調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)

習(xí)題及思考題

第4章 可逆直流調(diào)速系統(tǒng)

4.1 晶閘管—電動(dòng)機(jī)可逆調(diào)速系統(tǒng)（V-M可逆系統(tǒng)）

4.1.1 晶閘管—電動(dòng)機(jī)可逆調(diào)速系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)

4.1.2 電樞可逆系統(tǒng)中的環(huán)流

4.1.3 有環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)

4.1.4 無(wú)環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)

4.2 可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)（PWM可逆系統(tǒng)）

習(xí)題及思考題

第5章 數(shù)字（計(jì)算機(jī)）控制的電力拖動(dòng)系統(tǒng)

5.1 數(shù)字電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)

5.1.1 數(shù)字控制器（計(jì)算機(jī)系統(tǒng)）

5.1.2 常用（微）處理器和控制芯片

5.2 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)字化設(shè)計(jì)

5.2.1 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)字化設(shè)計(jì)內(nèi)容、原則與步驟

5.2.2 直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)全數(shù)字化設(shè)計(jì)

5.3 數(shù)字（計(jì)算機(jī)）控制的直流位置隨動(dòng)（伺服）系統(tǒng)

5.3.1 數(shù)字控制直流位置隨動(dòng)系統(tǒng)的基本組成及控制結(jié)構(gòu)

5.3.2 位置控制的基本要求和理想定位過(guò)程的控制算法

5.3.3 程序的組成

習(xí)題及思考題

第二篇 交流電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)

第6章 基于穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

6.1 基于異步電動(dòng)機(jī)穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)控制方式

6.1.1 電壓－頻率協(xié)調(diào)控制方式

6.1.2 轉(zhuǎn)差頻率控制方式

6.2 電力電子變頻調(diào)速裝置及其電源特性

6.3 電壓源型轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制的異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

6.4 電流源型轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制的異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

6.5 異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)差頻率控制（SF）變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

6.5.1 電流源型轉(zhuǎn)差頻率控制的異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理

6.5.2 電壓源型轉(zhuǎn)差頻率控制（SF）的異步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

習(xí)題及思考題

第7章 基于動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的異步電動(dòng)機(jī)矢量控制變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

7.1 矢量控制的基本概念

7.1.1 直流電動(dòng)機(jī)和異步電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩

7.1.2 矢量控制的基本思想

7.2 異步電動(dòng)機(jī)在不同坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型

7.2.1 交流電動(dòng)機(jī)的坐標(biāo)系與空間矢量的概念

7.2.2 異步電動(dòng)機(jī)在靜止坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型

7.2.3 坐標(biāo)變換及變換矩陣

7.2.4 異步電動(dòng)機(jī)在二相靜止坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型

7.2.5 異步電動(dòng)機(jī)在任意二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型

7.2.6 異步電動(dòng)機(jī)在二相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型

7.2.7 異步電動(dòng)機(jī)在二相坐標(biāo)系上的狀態(tài)方程

7.3 磁場(chǎng)定向和矢量控制的基本控制結(jié)構(gòu)

7.3.1 轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的異步電動(dòng)機(jī)矢量控制結(jié)構(gòu)

7.3.2 異步電動(dòng)機(jī)其他兩種磁場(chǎng)定向方法

7.4 轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器

7.4.1 開環(huán)方式轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器

7.4.2 閉環(huán)方式轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器

7.5 異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)

7.5.1 具有轉(zhuǎn)矩內(nèi)環(huán)的轉(zhuǎn)速、磁鏈閉環(huán)異步電動(dòng)機(jī)直接矢量控制系統(tǒng)

7.5.2 轉(zhuǎn)差型異步電動(dòng)機(jī)間接矢量控制系統(tǒng)

7.5.3 無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)

7.6 具有雙PWM變流器的矢量控制系統(tǒng)

7.7 繞線式異步電動(dòng)機(jī)雙饋矢量控制系統(tǒng)

7.7.1 繞線式異步電動(dòng)機(jī)雙饋調(diào)速系統(tǒng)

7.7.2 繞線式異步電動(dòng)機(jī)雙饋矢量控制系統(tǒng)

7.7.3 雙饋電動(dòng)機(jī)矢量控制的其他方案

7.8 數(shù)字化異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

7.8.1 以DSP為控制核心的數(shù)字異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)

7.8.2 軟件設(shè)計(jì)（運(yùn)算程序和控制算法）

習(xí)題及思考題

第8章 異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

8.1 異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的基本理論

8.1.1 直接轉(zhuǎn)矩控制的理論依據(jù)

8.1.2 異步電動(dòng)機(jī)定子軸系的數(shù)學(xué)模型

8.1.3 逆變器的8種開關(guān)狀態(tài)和逆變器的電壓狀態(tài)

8.1.4 電壓空間矢量的概念

8.1.5 電壓空間矢量與磁鏈空間矢量的關(guān)系

8.1.6 電壓空間矢量對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的影響

8.1.7 電壓空間矢量的正確選擇

8.1.8 異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的基本結(jié)構(gòu)

8.2 異步電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的基本組成及工作原理

8.2.1 磁鏈自控制

8.2.2 轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)

8.2.3 磁鏈調(diào)節(jié)

8.2.4 電壓狀態(tài)的選擇

8.2.5 最小開關(guān)持續(xù)時(shí)間

8.2.6 逆變器的開關(guān)頻率調(diào)節(jié)

8.3 在低速范圍內(nèi)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制與調(diào)節(jié)方法

8.3.1 在低速范圍內(nèi)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

8.3.2 區(qū)段的電壓狀態(tài)選擇

8.3.3 低速范圍內(nèi)轉(zhuǎn)矩與磁鏈調(diào)節(jié)的協(xié)調(diào)

8.3.4 使用-120°電壓的磁鏈調(diào)節(jié)

8.4 在弱磁范圍內(nèi)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制及恒功率調(diào)節(jié)

8.4.1 弱磁范圍內(nèi)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

8.4.2 弱磁范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)矩控制與調(diào)節(jié)

8.4.3 弱磁范圍內(nèi)的功率調(diào)節(jié)

8.5 圓形磁鏈軌跡的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)

8.5.1 圓形磁鏈控制

8.5.2 電磁轉(zhuǎn)矩控制

8.6 異步電動(dòng)機(jī)間接轉(zhuǎn)矩控制（ISC）系統(tǒng)

8.7 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的特點(diǎn)——本章結(jié)論

習(xí)題及思考題

第9章 同步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

9.1 同步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速的特點(diǎn)及基本類型

9.2 同步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)主電路晶閘管換流原理及其方法

9.2.1 同步電動(dòng)機(jī)交"para" label-module="para">

9.2.2 交"_blank" href="/item/同步電動(dòng)機(jī)/3468433" data-lemmaid="3468433">同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)主電路晶閘管的換流

9.3 他控變頻同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

9.3.1 轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制的同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

9.3.2 交"para" label-module="para">

9.3.3 交"para" label-module="para">

9.4 自控變頻同步電動(dòng)機(jī)（無(wú)換向器電動(dòng)機(jī)）調(diào)速系統(tǒng)

9.4.1 自控變頻同步電動(dòng)機(jī)（無(wú)換向器電動(dòng)機(jī)）調(diào)速原理及特性

9.4.2 自控變頻同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

9.5 按氣隙磁場(chǎng)定向的普通三相同步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)

9.5.1 普通三相同步電動(dòng)機(jī)的多變量數(shù)學(xué)模型

9.5.2 按氣隙磁場(chǎng)定向的繞組勵(lì)磁式普通三相同步電動(dòng)機(jī)交直交變頻矢量控制系統(tǒng)

9.6 正弦波永磁同步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

9.7 梯形波永磁同步電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)

習(xí)題及思考題

第10章 交流位置隨動(dòng)（伺服）系統(tǒng)

10.1 以DSP為核心的交流位置隨動(dòng)系統(tǒng)

10.2 基于PC（或PLC）的交流位置隨動(dòng)系統(tǒng)及基于現(xiàn)場(chǎng)總線的交流位置隨動(dòng)系統(tǒng)

10.3 數(shù)控機(jī)床及其插補(bǔ)算法

附錄A 電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)中的檢測(cè)技術(shù)

A.1 位置檢測(cè)

A.1.1 光電編碼器

A.2 速度（轉(zhuǎn)速）測(cè)量

A.2.1 數(shù)字測(cè)速法

A.3 電壓、電流檢測(cè)

A.3.1 直接檢測(cè)式霍爾傳感器

A.3.2 磁平衡式（或稱磁補(bǔ)償式）霍爾傳感器

附錄B 常用符號(hào)表

B.1 元件和裝置用的文字符號(hào)（按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T7159-1987）

B.2 參數(shù)和物理量文字符號(hào)

B.3 常用下角標(biāo)

B.4 常用縮寫符號(hào)

參考文獻(xiàn)2100433B

本書全面、系統(tǒng)地介紹了現(xiàn)代電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成、基本原理、基本控制方法，以及對(duì)系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)特性分析和數(shù)字化設(shè)計(jì)。第一篇依據(jù)直流電動(dòng)機(jī)的廣義數(shù)學(xué)模型，建立了直流電動(dòng)機(jī)的閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)及相應(yīng)的控制系統(tǒng)；分析了閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)特性；介紹了直流調(diào)速系統(tǒng)可逆運(yùn)行的方法；給出了電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)字控制設(shè)計(jì)方法。第二篇從建立交流電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型入手，講述現(xiàn)代交流電動(dòng)機(jī)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)的基本原理，以及靜、動(dòng)態(tài)特性分析。

本書全面介紹了電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)中所涉及的基本原理、仿真技術(shù)、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及實(shí)驗(yàn)過(guò)程等內(nèi)容，并結(jié)合應(yīng)用于電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)的機(jī)械負(fù)載模擬技術(shù)對(duì)基于直流電機(jī)模擬機(jī)械負(fù)載實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)進(jìn)行了介紹。本書針對(duì)船舶螺旋槳負(fù)載特性進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析，并對(duì)其負(fù)載特性模擬的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)過(guò)程進(jìn)行了說(shuō)明。全書共分三篇： 第一篇（第1～3章）為直流電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)原理與實(shí)踐篇，著重介紹基于直流電動(dòng)機(jī)的多種電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)的原理與實(shí)驗(yàn)技術(shù)； 第二篇（第4～6章）為交流電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)原理與實(shí)踐篇，重點(diǎn)以三相異步電動(dòng)機(jī)為研究對(duì)象，介紹其拖動(dòng)控制系統(tǒng)的原理與實(shí)驗(yàn)技術(shù)； 第三篇（第7～9章）為機(jī)械負(fù)載模擬原理與船舶電力推進(jìn)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)篇，主要從機(jī)械負(fù)載模擬技術(shù)和螺旋槳負(fù)載特性原理入手

目 錄

第1章 概述 1

1.1 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概況 1

1.2 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展歷史及趨勢(shì) 2

1.2.1 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展歷史 2

1.2.2 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及展望 4

1.3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù) 5

1.4 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域 6

1.5 伺服運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 6

小結(jié) 7

第2章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)電氣基礎(chǔ) 8

2.1 基本電器 8

2.1.1 主令電器 8

2.1.2 斷路器 11

2.1.3 接觸器 12

2.1.4 繼電器 14

2.1.5 熔斷器 16

2.1.6 漏電保護(hù)器 17

2.2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)備平臺(tái) 18

2.2.1 管理層 18

2.2.2 控制層 19

2.2.3 設(shè)備層 21

小結(jié) 24

第3章 現(xiàn)場(chǎng)總線控制 25

3.1 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù) 25

3.1.1 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)概述 25

3.1.2 現(xiàn)場(chǎng)總線的技術(shù)特點(diǎn) 27

3.1.3 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的現(xiàn)狀 28

3.1.4 現(xiàn)場(chǎng)總線的發(fā)展趨勢(shì) 29

3.2 典型現(xiàn)場(chǎng)總線介紹 30

3.2.1 Modbus總線 30

3.2.2 CANopen總線 34

3.3 工業(yè)以太網(wǎng) 38

3.3.1 工業(yè)以太網(wǎng)概述 38

3.3.2 工業(yè)以太網(wǎng)的優(yōu)勢(shì)及特點(diǎn) 38

3.3.3 工業(yè)以太網(wǎng)的應(yīng)用現(xiàn)狀 39

3.4 Modbus TCP/IP協(xié)議 40

小結(jié) 43

第4章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)實(shí)踐 44

4.1 人機(jī)界面XBT GT2330 44

4.1.1 硬件概述 44

4.1.2 編程軟件Vijeo Designer 45

4.1.3 應(yīng)用實(shí)例——燈光控制模擬演示系統(tǒng) 47

4.2 可編程控制器Twido 56

4.2.1 Twido PLC硬件概述 56

4.2.2 編程軟件TwidoSoft 58

4.2.3 TwidoSoft編程 60

4.2.4 應(yīng)用實(shí)例——簡(jiǎn)易燈光控制 64

4.3 運(yùn)動(dòng)控制器LMC20 68

4.3.1 運(yùn)動(dòng)控制器LMC20硬件概述 68

4.3.2 編程軟件CoDeSys 69

4.3.3 應(yīng)用實(shí)例——機(jī)械臂控制模擬 77

4.4 伺服驅(qū)動(dòng)器Lexium 05和BSH伺服電機(jī) 84

4.4.1 伺服驅(qū)動(dòng)器Lexium 05和BSH伺服電機(jī)硬件概述 84

4.4.2 伺服驅(qū)動(dòng)器Lexium 05參數(shù)配置 86

4.4.3 應(yīng)用實(shí)例——本地控制方式的實(shí)現(xiàn) 87

4.5 變頻器ATV71 90

4.5.1 變頻器ATV71硬件概述 90

4.5.2 變頻器ATV71的參數(shù)配置 94

4.5.3 應(yīng)用實(shí)例——電機(jī)的變頻啟動(dòng) 98

小結(jié) 101

第5章 系統(tǒng)總線控制方式實(shí)現(xiàn) 102

5.1 基于Twido PLC和Lexium 05的總線控制 102

5.1.1 Modbus總線控制方式的實(shí)現(xiàn) 102

5.1.2 CANopen總線控制方式的實(shí)現(xiàn) 111

5.2 基于LMC20和Lexium 05的總線控制 122

5.2.1 CANopen總線控制方式的實(shí)現(xiàn) 122

5.2.2 運(yùn)動(dòng)控制總線控制方式的實(shí)現(xiàn) 135

5.3 基于Twido PLC和ATV71的總線控制 149

5.3.1 Modbus總線控制方式的實(shí)現(xiàn) 149

5.3.2 CANopen總線控制方式的實(shí)現(xiàn) 158

5.4 基于LMC20和ATV71的總線控制 166

小結(jié) 171

第6章 基于可編程控制器PLC的典型應(yīng)用案例 172

6.1 電梯控制演示系統(tǒng) 172

6.1.1 案例引言 172

6.1.2 方案設(shè)計(jì) 172

6.1.3 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 180

6.2 X-Y軸運(yùn)動(dòng)演示系統(tǒng) 184

6.2.1 案例引言 184

6.2.2 方案設(shè)計(jì) 184

6.2.3 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 191

小結(jié) 195

第7章 基于運(yùn)動(dòng)控制器LMC20的典型應(yīng)用案例 196

7.1 電梯群控演示系統(tǒng) 196

7.1.1 案例引言 196

7.1.2 方案設(shè)計(jì) 196

7.1.3 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 209

7.2 三軸直線聯(lián)動(dòng)演示系統(tǒng) 213

7.2.1 案例引言 213

7.2.2 方案設(shè)計(jì) 214

7.2.3 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 222

7.3 雙泵供水演示系統(tǒng) 227

7.3.1 案例引言 227

7.3.2 方案設(shè)計(jì) 227

7.3.3 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 235

小結(jié) 244

參考文獻(xiàn) 245 2100433B

技術(shù)基礎(chǔ)部分主要介紹整個(gè)系統(tǒng)涵蓋的基本理論知識(shí)，包括運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的概述、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)電氣基礎(chǔ)及現(xiàn)場(chǎng)總線控制等內(nèi)容；組建入門部分基于施耐德電氣的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品展開，介紹了各產(chǎn)品的硬件使用及軟件的基本配置，并結(jié)合簡(jiǎn)單的實(shí)例闡述每種設(shè)備的基本應(yīng)用，然后在此基礎(chǔ)上詳細(xì)介紹了典型總線控制方式的實(shí)現(xiàn)；集成案例部分共有5個(gè)綜合系統(tǒng)案例，詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案和實(shí)現(xiàn)步驟，供讀者進(jìn)行綜合實(shí)踐鍛煉。